Рука промышленного робота

 

РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая плечо, кисть со схватом и упругое соединяющее их устройство, отличающаяся тем, что,с целью повьшения точности установки изделия в технологическое оборудование , упругое соединяющее устройство выполнено в виде двух полумуфт, концентрично расположенных друг относительно друга, в одной из которых имеется упругий элемент и сухари с установленными в них регулировочными винтами, а в пазах второй - фиксирующие элементы, при этом первая полумуфта связана со схватом,а втораяукестко соединена с плечом. (Л с со оо СП со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ыьаа сЫ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21 ) 3556180/25-08 (22) 22.02.83 (46) 23.05.84. Бюл. 9 19 (72) Б.И.Шпиндель и А.И.Ильин (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Заявка Японии Р 56-20154, кл. В 25 1 17/02, опублик. 1981 (прототип). (54)(57) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая плечо, кисть со схватом

„„SU„„9 A

3(51) В 25, 11/00 // В 25 17/02 и упругое соединяющее их устройство, о т л v ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повыщения точности установки изделия в технологическое оборудова ние, упругое соединяющее устройство выполнено в виде двух полумуфт, концентрично расположенных друг относительно друга, в одной из которых имеется упругий элемент и сухари .с установленными в них регулировочными винтами, а в пазах второй — фиксирующие элементы, при этом первая полумуфта связана со схватом, а втораяжестко соединена с плечом.

45

При перемещении полумуфты 8 в направлении компенсации несоосности в этом же направлении перемещается

65 часть сухарей 16 с регулировочными

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и может быть использовано при оснащении технологического оборудования средствами автоматической загрузки и выгрузки изделий.

Известен промышленный робот, рука которого содержит плечо, кисть со схватом и упругое соединяющее

10 их устройство (1).

Недостатком известного устройства является низкая точность установки изделия в технологическое оборудование, обусловленная нарушением первоначального центрирования, вы" 15 званного необходимостью расфиксацйи плеча руки и кисти, а также значительным удалением центра тяжести иэделия от условного центра плавания кисти.

Целью изобретения является повышение точности установки изделия в технологическое оборудование.

Цель достигается тем, что в руке промышленного робота, содержащей плечо, кисть со схватом и упругое соединяющее их устройство, последнее выполнено в виде двух"полумуфт, концентрично расположенных друг относительно друга, в одной 30 из которых имеется упругий элемент и сухари с установленными в них регулировочными винтами, а в пазах второй — фиксирующие элементы, при этом первая полумуфта связана со схватом, а вторая — жестко соединена с плечом.

На фиг.1 изображена рука промышленного робота, продольный разрез; на фиг. 2 — положение руки промышленного робота после регулировки 40 ее относительно оси приспособления;, на фиг. 3 — разрез А-А на фиг.1; на фиг. 4 — положение руки промышленного робота при загрузке иэделия в приспособление.

Рука промышленного робота содержит плечо 1, кисть 2, упругое соединяющее устройство 3 и схват 4.

Схват 4 имеет силовой цилиндр 5 и зажимные губки 6. Упругое соединяющее устройство выполнено в виде двух полумуфт 7 и 8, концентрично расположенных одна относительно другой с возможностью относительного радиального и углового перемещения.

Полумуфта 7 жестко соединена с плечом 1. Полумуфта 8 выполнена в виде станка 9 и закрепленного в нем вкладыша 10 и поджата к торцу 11 полумуфты 7 пружиной 12 и резьбовой крышкой 13. Вкладыш 10 имеет продоль-60 ные пазы 14 и радиальные отверстия

15, в которые вставлены сухары 16, упираающиеся в дно 17 пазов 14. В сухари 16 ввинчены регулировочные винты 18, поджимающие фиксирующие элементы 19 к павам 20 полумуфты 7.

Фиксирующие элементы 19 выполнены, например, в виде шариков или пальцев со сферическим торцом. На наружной поверхности вкладыша 10 выполнена кольцевая канавка 21 для упругого элемента 22, охватывающего сухари 16.

Изделие 23 зажимается схватом 4.

При этом ось 24 детали 23 и ось 25 технологического оборудования 26, например приспособления, перед началом работы настраиваются строго соосно.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом эксплуатации робота производится настройка руки робота относительно базовых осей или плоскостей технологического или загрузочного оборудования. С помощью регулировочных винтов 18 полумуфта 8 со схватом 4 и зажатым изделием 23 радиально смещается относительно полумуфты 7 и руки промышленного робота 1 до тех пор, пока ось 24 детали 23 и .полумуфты 8 не установится строго соосно относительно оси 25 приспособления 26. После настройки полумуфта 8 удерживается в нужном положении за счет воздействия упругого элемента 22 на сухари

16 и установленные в них регулировочные винты 18, которые обеспечивают одновременный контакт сухарей

16 с дном 17 паза 14, регулировочного винта 18 с фиксирующим элементом 19 и последнего с пазами 20 полумуфты 7. Кроме того, полумуфта

8 поджата к торцу 11 полумуфты 7 пружиной 12. После зажима схватом

4 детали 23 рука перемещается на заданную позицию в зону приспособления 26. При продольном перемещении вдоль оси плеча 1 из-за несовi падения осей 24 и 25 детали 23 и приспособления 26, образованного вследствие неточности позиционирования робота, в момент контакта детали 23 с приспособлением 26 возникают дополнительные осевые и радиальные нагрузки,1воэдействующие на полумуфту 8. Осевая нагрузка воспринимается пружиной 12. При этом полумуфта 8 с фиксирующими элементами

19 перемещается вдоль полумуфты 7 по пазам 20. Под действием радиальных нагрузок полумуфта 8 радиально перемещается в пределах радиального зазора а на величину несоосности. Совокупность осевых и радиальных перемещений обеспечивает угловую компенсацию несоосности осей 24 и 25 полумуфты 8 с изделием 23 и приспособления 26.

109З З9 винтами 18 и фиксирующими элементами

19 их количество определяется величиной и направлением несоосности остальные сухари 16 с регулировочными винтами 18 и фиксирующими элементами 19 остаются на месте за 5 счет упора их в пазы 20 полумуфты 7 и растягивают упругий элемент 22, создавая усилие возврата. При разжиме схвата полумуфта 8 под действием упругого элемента 22 и пружины 10

12 возвращается в исходное положение.

В предлагаемой, конструкции между дном 17 паза 14 вкладыша 10 и сухарем 16, регулировочным винтом 18 и 15 фиксирующим элементом 19, а также между последним и пазами 20 полумуфты 7 отсутствуют зазоры. Вследствие этого при перемещении в стороны компенсации несоосности сила возвра" о та, действующая на полумуфту 8, мгновенно возрастает до значения, равного сумме сил P (сила растяжения предварительно деФормированного упругого элемента 22 1и йР (сила, образующаяся от деформации упругого элемента в момент перемещения ..Ъто создает возможность повысить точность возврата полумуфты 8 со схватом 4 в исходное положение, что в конечном итоге повышает точность установки изделия в технологическое оборудование и позволяет исключить дополнительные механизмы фиксации и расфиксации, что значительно упрощает конструкцию руг.и промышленного робота.

Обеспечение воэможности предварительной регулировки полумуфты со схватом относительно базовых осей или плоскостей технологического оборудования значительно повышает точность установки изделия в технологическое оборудование, а также позволяет упростить конструкцию руки робота, так как исключает дополнительные механизмы регулировки .всего робота или отдельных его частей.

Кроме того, концентричное расположение полумуфт позволяет приблизить центр плавания кисти к центру тяжести иэделия, что также позволяет повысить точность установки изделия в технологическое оборудование.

1093539

Составитель И.Бакулина

Редактор Л.Гратилло Техред Л.Коцюбняк Корректор Л.Щенко

Заказ 3354/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,4