Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, отличающийся тем, что с целью упрощения программы управления манипулятором , он снабжен установленной шарнирно Б корпусе направляющей с упором , несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком , при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный. f . r

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК з д В 25 J 15/00; В 25 J 15/02

,,,Я

АИОТЕКМ

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3578689/25-08 (22) 08.04.83 (46) 23.05.84. Бюл. № 19 (72) В. А. Соловьев и В. Я. Котов (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 638462, кл. В 25 J 15/02, 1978 (прототип). (54) (57) СХВAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с

„,SU„„1093548 А двумя рейками, отличающийся тем, что с целью упрощения программы управления манипулятором, он снабжен установленной шарнирно в корпусе направляющей с упором, несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный.

1093548

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для автоматизации различных технологических процессов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками (1 .

Недостатком известного схвата является необходимость сообщения дополнительного движения звену манипулятора, несущему схват, при работе с деталями, расположенными в плоскости перемещения этого звена, что усложняет программу управления манипуляторомм.

Целью изобретения является упрощение программы управления манипулятором.

Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, снабжен установленной шарнирно в корпусе направляющей с упором, несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный.

На фиг. 1 изображен схват в рабочем положении, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, в котором на оси 2 смонтировано зубчатое колесо 3, находящееся в зацеплении с рейкой 4, установленной в корпусе 1, и рейкой 5, размещенной в направляющей 6, связанной шарнирно с корпусом 1 осью 7. На рейке 4 выполнена губка 8, а на рейке 5 — губка 9. На рейке 5 образован выступ 10, контактирующий с упором 11 корпуса 1 в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки 5 с прямолинейного на криволинейный. Рейка 5 сиязана со штоком 12 силового цилиндра (не показан).

Устройство работает следующим образом.

Схват с изделием подводится к позиции установки изделия и производится его разжим. При разжиме шток 12 силового цилиндра схвата перемещает вправо рейку 4 с губкой 8. Одновременно с перемещением рейки 4 поступательное движение передается

20 через зубчатое колесо 3 на рейку 5 и губку 9, перемещая ее в противоположную сторону.

В конце хода выступ 10 в тот момент, когда зубчатое колесо 3 выходит с прямолинейного участка зубчатого венца рейки 5 на криволинейный, опирается в упор 11 направляющей 6 и вместе с направляющей 6 рейка 5 поворачивается. Происходит разжим схвата. Зажим схвата осуществляется перемещением рейки 4 в противоположную сторону.

Предлагаемое устройство обеспечивает захват изделия, расположенного в плоскости перемещения руки манипулятора, одним движением — выдвижением руки со схватом, что упрощает программу управления манипулятором.

1093548

Реда кто р Л. Г рати лло

Заказ 3355/15

Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор Ю. Макаренко

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о1крытий

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4