Устройство для захвата и подачи в зону обработки объемного изделия

 

1 .УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА И ГО , ДАЧИ В ЗОНУ ОБРАБОТКИ ОБЪЕМНОГО ИЗДЕЛИЯ щ еиму1цественно колодки с заготовкой обуви, содержащее манипулятор , несущий на конце захват, име опшй неподвижную губку и подвижную Губ ку кинематически связанную с силовым цилиндром,-о т л и ч ающ е е с я тем,что, С целью повшпения надежности и точности захвата, оно имеет установленный на манипуляторе дополнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с корпусом силового .. цилиндра подвижной губю и связан с неподвижной губкой, и двуплечий рычаг, ffiapraipHo связанвйй со штоком дополнительного силового цшшндра, при этом один конец.:ру4шечёго рычага соединен со штоком силового цилиндра подшшной губки, а другой его конец шариирно СВЯЗШ1 с подвижной губкой и подпружинен к ней. 2. Устройство по п.1, о т л и ч ающ ее с я тем, что неподвижна я губка снабжена регул1фуе1 шм упором.

СОКИ COBETCHHX

Ю Ю

РЕСПУБЛИК

6% 01) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬПИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСНОЬЮ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3400412/28-12 (22) 16.02.82 (46) 30.05.84. Бюл. В 20 (72) С.С.Хаджаев и Л.В.Цекова (71) Киевский технологический институт легкой промышленности (53) 685.31.059.2(088.8) (56) .1.. Авторское свидетельство СССР

У 5)5637, кл. В 25 У 15/00, 1973.

2. Информационный листок 9 79-0889,. серия HJIT 2-1006, 1979 (прототип). (54)(57)I.УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА И ПО, ДАЧИ В ЗОНУ ОБРАБОТКИ ОБЪЕИНОГО ИЗ. ДЕЛИЯ, преимущественно колодки с заготовкой обуви, содержащее манипуля- тор, несущий на конце захват, име юший неподвижную губку,и подвижную губ. ку кинематически связанную с силовым

gag А 43 Р 111/00; В 25 J 15/ОО цйлиндром;о т л и ч а ю щ е е с я тем, что . целью повышения надежности и точности захвата, оно имеет установленный на манипуляторе дополнительный силовой цилиндр, шток которого mapнирно соединен с корпусом силового . цилиндра подвикной губки и связан с неподвижной губкой, и двуплечий рычаг, шарнирно связанный со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом один конец.дзупяечего рычага соединен со штоком силового цилиндра подвижной губки, а другой

его конец шарнирно связан с подвижной губкой и подпружинен к ней.

2. Устройство по п.1 о т л и ч а- Я ю щ е е с я тем, что неподвижная губка снабжена регулируемюм упором.

ll.!<><>ð<. 1å <ие л11с:.1и <. я к <з<.1,<1а<. 1н .11 . r к<., !, (< 11л111инострое1!Ил Р >1<<3.ñ ÷ б(п Гь и<:поп1 зовано в других огра< <1ях (1,.ожгалантерейной и ппшево1 ) для захвата и г<одачи объемного изделия в зону обработки.

Известен захват с параллельно движущимися одновременно губками, имеющий отдельные резервуары в обеих губках, снабженные эластичными мешками с жидкостью Г l 1.

Однако этот захват не в состоянии .- надежно захватить и удерживать объемно-сложные детали, к тому же он конструктивно сложного исполнения и применяется там, где необходимо зажать детали с усилием, не превышающим вес предмета.

Известно устройство, содержащее манипулятор, несущий на конце захват, имеющий неподвижную губку и подвижную губку, кинематически связанную с силовым цилиндром L2.1Од. .ако известное устройство приспособлено дюж работы с жесткими деталями правильной геометрической формы, а поэтому не может обеспечить требуемую точность и надежность захвата деталей сложной объемной формы.

Целью изобретения является повышение надежности и точности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для захвата и подачи в зону обработки объемного изделия, преимущественно колодки с заготовкой обуви, содержащее манипулятор, несущий на конце захват, имеющий неподвижную губку и подвижную губку, кинематически связанную с силовым цилиндром, имеет установленный на манипуляторе дОполнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно: соединен с корпусом силового цилинд.— ра подвижной губки и связан с неподвижной губкой, и двуплечий рычаг, шарнирно связанный со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом один конец двуплечего рычага соединен со штоком силового цилиндра подвижной губки посредством регулятора положения подвижной губки, а другой его конец шарнирно связан с подвижной губкой и подпружинен к ней.

При этом неподвижная губка снабжена регулируемым упором.

На фиг.1 изображена кинематическая схема устройства для захвата и подачи в зону обработки колодки

111< 1 < ь06 2 (заготовкой Обуви > на <1)иг . 2 - р<13рез А-А на фиг. 1; на фш . 3 — разрез Б-Б на фиг.3. устройство для захвата н подачи н зону обработки объемного изделия, преимущественно колодки с заготовкой обуви, содержит дополнительный цилиндр 1 для перемешения всей системы возвратно-поступательчо, кото10 рый жестко насажен на конец руки 2 робота. На штоке 3 неподвижно закреплена верхняя неподвижная губка 4, рабочая поверхность которой повторяет форму поверхности следа кблодки, 1S куда крепится прокладка 5. Соответствие формы поверхности верхней неподвижной губки следу колодки и наличие в ней прокладки способствует предотвращению относительных смеще20 ний колодки с заготовкой обуви относительно губок захвата. К верхней неподвижной губке 4 с помощью прижимного винта 6 крепится регулируемый упор 7 для установки требуемой длины

25 захвата в зависимости от номера колодки. К штоку 3 шарнирно устанавливается силовой цилиндр 8 закрытияраскрытия губок захвата, шток 9 которого шарнирно соединен с.двуплеччм

ЗО рычагом 10. В свою очередь рычаг 10 шарнирно установлен на выступе штока

3. Правое плечо этого рычага состоит из двух частей, соединенных между собой гайкой 11 с возможностью изменения его длины, чем регулируется усилие захвата. На левое плечо рычага посажена самоустанавливающаяся нижняя подвижная губка 12, на корпус которой внизу упирается подпружинеп4О ный стакай 13 пальца 14. Последний крепится в отверстии рычага с помощью упорного винта 15. Изменяя положение пальца 14 посредством упорного винта

15 в отверстии рычага !О, можно pery

45 лировать исходное положение подвижной губки относительно неподвижной в зависимости от полноты колодки с заготовкой перед захватом. В пазу, повторяющем подъем носочно-пучковой части колодки самоустанавливающейся губки 12, находится эластичная камера 16 с жидкостью, которая обеспечи.вает равномерность контакта по всей поверхности подъема носочно-пучковой

55 части колодки с заготовкой обуви, предотвращает смятие лицевой поверхности заготовки обуви и стягивание ее с колодки во время окончательного захвата.

3 Ql f 4

Захват работает следующим обра- кчяет собой конвейерный поток (конэом. в "йер с ус-.ановленным вдоль него

При движении влево штока 3 poTlr л-- чсхнологическими, в основном одноойенйтельного первого цилиндра 1 за- рационными машинами и установками). хватный орган перемещается поступи- ; В функцию рабочих, обслуживающих потельно от руки 2 робота к колодке ток, входит взять изделие с конвейера с заготовкой обуви, установленной установить в машину для обработки, на люльке конвейера. Как только снять с машины, произвести контроль упор 7 коснется носка колодки с за- и положить на люльку конвейера. Все готовкой обуви, сразу подается ко- 10 эти манипуяции рабочий производит, манда для окончательного захвата и удерживая колодку с заготовкой срабатывает шток 9 второго силового обуви в основном за носочно-пучковую цилиндр а 8, пов ор ачив ая рыч аг 10 часть и за пятку, поэтому гредлагапо часовой стрелке, а губка 12 самоус- емое устройство для.захвата колодки

I танавливается по поверхности колодки 15 с заготовкой обуви за носочно-пучко-, с заготовкой обуви, тем самым прижи- вую часть способствует внедрению мая объект к верхней неподвижнои промышленных роботов-манипуляторов в губке 4. обувную отрасль, что позволит без

Известные и широко распространен- значительных изменений в технологиные захватные устройства в общем маши-у0, чеcком процессе автоматизировать ностроении не приемлемы .для надежно- ручные операции (процессы загрузкиго захвата объемно-сложных деталей. разгрузки обувных сушил, машин неособенно колодки с легкодеформируемой проходного типа ЗПК, конвейеров и заготовкой обуви, так как возможна ряд других оборудований1, орга пизодеформация заготовки, что затрудняет 2> вать робото-технологические комплекиспользование промышленных роботов-ма сы, высвободить рабочего от мононипуляторов в производстве обуви. тонно интенсивных ручных операОрганизационно-механизированное ций и повысить производительность производство обуви в, основном предста- труда.

Фц2. 3

Составитель Е.Ефимов

Редактор И.Николайчук . Техред Т.фанта Корректор М.Шароши

Заказ 3470/2 Тираж 450 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Проектная,4 !