Манипулятор с ручным управлением

 

МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ , содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм, с приводом, технологическую головку и систему управления с датчиками полоу енмя технологической головки, о т личающийся тем, что, с целью повышения производительности и улучшения условий труда оператора, он снабжен ползушкой с установленным в ней на двух взаимно перпендикулярных осях коромыслом с уравновешивающим грузом и фиксаторами нейтрального положения ползушки и коромысла, причем ползушка и коромысло связаны с датчиками системы управления, а технологическая головка шарнирно закреплена на коромысле. (Л d О о со 4

СОЮЗ СОБЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬ ТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3539404/25-08 (22) 13.01.83 (46) 07.06.84, Бюл. 9 21 (72) Г.М. Щетинин и H.È. Акишев (71) Казанский ордена Трудового

Красного Знамени и ордена Дружбы народов авиационный институт им. A.Н. Туполева (53) 621-229.72(088,8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 631329, кл. В 25 J 13/00, 1976 .(прототип). (54)(57) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ, содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм, (19) SU (II) А

3(5Н В 25 3 00 В 25 J 9 00 с приводом, технологическую головку и систему управления с датчиками положения технологической головки, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности и улучшения условий труда оператора, он снабжен полэушкой с установленным в ней на двух взаимно перпендикулярных осях коромыслом с уравновешивающим грузом и фиксаторами нейтрального положения полэушки и коромысла, причем полэушка и коромысло связаны с датчиками системы управления, а технологическая головка шарнирно закреплена на коромысле.

1096094

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам и манипуляторам со следящей системой„ и предназначено для механизации технологических операций, выполняемых при монтажно-сборочных работах, например сверление и упрочнение отверстий в агрегатах одинарной и двойной кривизны, точечная сварка, клепка.

Известен манипулятор с ручным управлением, содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм с приводом, технологическую головку и систему управления с датчиками положения технологической 15 головки (1 3.

Недостатками известного манипулятора являются низкая производительность и неудобство в управлении.

Цель изобретения — повышение производительности и улучшение условий труда оператора.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор с ручным управлением, содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм с приводом, технологическую головку и систему управления с датчиками положения технологической головки, снабжен ползушкой с установленным в ней на двух взаимно перпендикулярных осях коромыслом с уравновешивающим грузом и фиксаторами нейтрального положения ползушки и коромысла, причем полэушка и коромысло связаны с датчиками системы управления., а тех- З5 нологическая головка шарнирно закреплена на коромысле.

На фиг. 1 изображен манипулятор. с ручным управлением, общий вид; на фиг. 2 — устройство отслежива- 40 ния; на фиг. 3 — сечение A-A на фиг. 2.

Манипулятор состоит (фиг. 1) из платформы 1, на которой установлены гидростанции 2 с пультом 3 управления и исполнительный механизм 4 с приводами от гидроцилиндров 5-7 по трем координатным осям. На штоке 8 гидроцилиндров 7 установлено устройство 9 отслеживания, двухкоординатное поворотное устройство 10 и технологическая головка 11 с инструментом 12, Устройство отслеживания включает полэушку 13 с механизмами

14 и 15 центрирования и фиксации соответственно в нейтральном положении, установленное на двух взаимно перпендикулярных осях 16 коромысло 17 с уравновешивающим грузом

18 и механизмы 19 и 20 центриро -. вания и фиксации соответственно ко ромысла в нейтральном положении, Отклонение ползушки 13 и коромысла 17 от нейтрали служит командой для работы гидроприводов по трем координатам от датчиков 21 и 22.

Манипулятор с применением устройства бтслеживания работает следующим образом.

Платформа 1 с расположенным на ней оборудованием транспортируется по опорной поверхности в заданное место к обрабатываемой детали и фиксируется в этом положении. Далее оператор с пульта управления 3 включает электрогидравлическую систему исполнительного механизма 4 и устройство 9 отслеживания и, удерживая технологическую головку 11 за ручку и корпус, смещает ее относительно нейтрального положения, задаваемого механизмами 14 и 19 центрирования, в сторону нужного направления подачи. При этом коромысло 17 поворачивается относительно осей 16 и подает с помощью датчиков 21 команду на гидропривод вертикальной 5 и горизонтальной 6 подачи, а ползушка 13, смещенная вдоль штока 8 относительно нейтрали, дает команду от датчика 22 на гидропривод горизонтальной подачи 7, Одновременно с перемещением технологической головки 11 по трем осям оператор разворачивает ее в двухкоординатном поворотном устройстве

10 и обеспечивает таким образом ориентацию инструмента 12 относительно детали одновременно по всем пяти координатам. Затем фиксирует установленное положение технологической головки 11 с поворотньм устройством 10, а также положение коромысла 17 и ползушки 13 механизмами

15 и 20 фиксации и включает рабочую подачу инструмента. После обработки цикл настройки инструмента на новое отверстие повторяется. Работа гидросистемы манипулятора обеспечивается гидростанцией 2, а балансировка технологической головки 11 и коромысла

17 осуществляется уравновешивающим грузом 18, !

Предлагаемая схема манипулятора обеспечивает рациональные условия труда при обработке отверстий с переменным направлением осей по разметке или кондуктору.

1096094

Составитель A. Алексеев

Редактор Ю. Ковач Техред JI.Мартящова Корректор Г.Огар

Заказ 3713/9 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва; Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4