Робот к листоштамповочному прессу

 

РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий станину, установленную на ней руку с захватными органами , связанную с приводом, усилитель, систему управления, выход которой соединен с усилителем, а также систему контроля количества заготовок, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе , он снабжен оперативно-запоминающим устройством, двумя датчиками, системой сброса и преобразования информации , блоком сравнения кодов, б.:1оком вычитания , генератором импульсов, счетчиком , блоком управления счетчиком, блоком преобразования, соединенным с программатором и с оперативно-запоминающим устройством, причем выход счетчика соединен с первым входом блока вычитания , первый выход оперативно-запоминающего устройства - с первым входом б.пока сравнения кодов, а второй выход - с вторым входом блока вычитания, выход блока вычитания - с вторым входом блока сравнения кодюв, а выход блока сравнения кодов - с первым входом системы.сброса и преобразования информации, выход системы сброса и преобразования информации - с установочным входом счетчика i и с первым входом в систему управления, первый вход блока у |равления счетчиком - сл с генератором импульсов, а выход блока управле 1ия счетчиком, - со счетным входом счетчика и с вторым входом усилителя , выход первого датчика -, с вторыми входами блока управления счетчиком и системы управления, а выход второго датчика - с вторым входом системы сброса и преобразования информации и с третьим со входом блока управления счетчиком. 00 о: ts: 4:

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1098624 здд В 21 D 43!00; В 25 J 3/00

1

1 ъ%

1 .у

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 3567272/25-27 (22) 24.03.83 (46) 23.06.84. Бюл. № 23 (72) E. Я. Волков, В. В. Косоговский, В. Я. Колесников, И. В. Новичихин, С. А. Овчинников и Б. И. Чагин (71) Воронежское производственное объединение по выпуску кузнечно-прессового оборудования им. М. И. Калинина (53) 621.979.067 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 793749, кл. В 21 D 43/00, В 25 1 13/00, 05.02. 79.

2. Авторское свидетельство СССР № 880580, кл. В 21 D 43/00, В 25 J 3/00, 18.07.82 (прототип). (54) (57) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий станину, установленную на ней руку с захватными органами, связанную с приводом, усилитель, систему управления, выход которой соединен с усилителем, а также систему контроля количества заготовок, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен оперативно-запоминающим устройством, двумя датчиками, системой сброса и преобразования информации, блоком сравнения кодов, блоком вычитания, генератором импульсов. счетчиком, блоком управления счетчиком, блоком преобразования, соединенным с програмMàòîðîì и с оперативно-запоминающим устройством, причем выход счетчика соединен с первым входом блока вычитания, первый выход оперативно-запоминак)щего устройства — — с первым входом блока сравнения кодов, а второй выход — с вторым входом блока вычитания, выход блока вычитания -- с вторым входом блока сравнения кодов, а выход блока сравнения кодов — с первым входом системы сброcd и преобразования информации, выход системы сброса и преобразования информации — с установочны vl входом счетчика

Ф и с первым входом в систему управлення, щ первый вход блока управления счетчиком— с генератором импульсов, а выход блока управления счетчиком, — со счетным входом счетчика и с вторым входом усилителя, выход первого датчика — с вторыми входами блока управления счетчиком и си- Я стемы управления, а выход второго датчика — с вторым входом системы сброса и преобразования информации и с третьим 4 Р входом блока управления счетчиком. Ж

1098624

Изобретение Относится к холодной обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи в рабочую зону пресса листовых заготовок и удаления из рабочей зоны пресса деталей.

Известен робот к листоштамповочному прессу, солержащий станину, смонтированные на ней механическую руку с захватным

Органом, систему управления, блок преобразования информации, преобразователь, 1!pHI3o,L руки, выполненный в виде силового 10

<п .iHII,LpB, рабочие полости которого связаны кл..lllill ом управлеHHH через обратные кла-!

I(IIIû il регулируемые дроссели (1).

1!c,L<>< тытком робота является низкая

;!;I. L«æIIñêTü в работе.

11ыибол«с близким к изобретению по

15 соьч>купщкти существенных признаков и дос гига«чому эффекту является робот к

Il1cToIllтямпО13О1нОх!у прессу, содержащий

«TiIIIHI!v, у«тын<>вл«пну!о на ней руку с зах13BTII I>! хl и (>PI B ны ми, с внза и нъ ю с llPH ВОДО!)1, 20 усилитсль, Il«T«чу управления, выход ко-!

<>рой со«дин«н с хсилителем, и систему контроля кс>личсствы заготовок (2).

11(.LО(Tыток извсстнОГО хсTpoHcTBB — — низкая и;1 L(жнскть в работе. ! 1,«Л Ь ИЗОО р T(11 È ß вЂ” 110131>I III « i!if«наде?Кно«ти в работе.

1!Оставленная цель достигается тем, что робот к листоштам!Новочному прессу, со;I(ржа<ций станину, установленнуio на ней рукх с 3;IxIIB»!b!xIH органами, связанную с 30 при Волом, ) силн гель. систему уира вления, в Ixo L ко opoll соединен с усилителем, а также сис"г«х!у контрс>ля количества загo тс>13<>к, c»;I<>.I«II оперативно-запоминающим устройс гвоч, двумя датчиками, сист«мой сорос;1 и пр«образования информации, блоком «pillill«ния кодов, блоком вычитания, г«нсряторо vl импульсoB, счетчико vl, блоком х прав Icl! 111! счстчиком, блоком 1!реобразования, соединенным с програмлаторо и с сн>еpBTHBIIo-запоми на)ощим устрОистВОм, 40 причем Вы од счетчика соединен с первым входом блока вычитания, первый вы.сод

Оперативно-з)>поминаюц(его устройства с первы м Вхо>!О. ч! б. !Ока сря Вне ни я кОдОВ, я 13тОрой Выхо L с вторым входом блоком вычитания, выход блока вычитания — «BTo- 45 рым нходоч блока сравнения кодов, cl выход срывн«ния кодов -- с первым Входом си«.г«мы сбросil и преобразования информации, выход системы сброса и преобразованиHI информ,>!<Ни - с. уст, нс>!3(>>ным Вхо дом счетчики с ll(ðâûì входом B систему управления, 1К )!311й в.,од блока управления счетчи ко)< ":-х«нератором им пульсов, а выx<);L блока у:>р;>влсния счетчиком со счетным вхс>дом с<ст шкы и с (3тор(!м входом

Tell.1ит - ;1Я, 131>ixoj, Il«PRol О датчика — — с Вто- 55 рычи входачи блока уllpBBления счетчиком

:I с истсмы у! равления, а выход В!оро10 LBT; Ii<11 с вторым входом сист«мы сбросы и преобразования информации и с третьим входом блока управления счетчикам.

1!а фиг. 1 изображен робот к листоштамповочному прессу, общий вид; на фиг. 2— электрическая блок-схема.

Робот 1 установлен на станине пресса 2 и содержит руку 3, несущую захватные органы 4, механизм 5 преобразования и передачи энергии. Материал 6 укладывается в ступу 7 на манипуляторе 8.

Робот содержит также промежуточный стол 9, где перед подачей материала (заготовки ) 6 в штамп 10 осуществляется их ориентация. Готовое изделие 11 после обработки В штампе 10 переносится на второй промежуточный стол, который служит для ориентации готовых изделий перед их переносом в стопу 12. В промежуточном столе

9 закреплен датчик 13, который служит для контроля толщины заготовки 6. На станине

2 пресса закреплен датчик 14, который служит для контроля крайнего левого положения подвижной руки 3. Датчик 13 контроля толщины связан с системой контроля количества заготовок в штампе 10 пресса, которая содержит программатор 15, выход которого соединен с входом блока 16 преобразования. Информация с выхода блока 16 преобразования поступает в оперативно-запоминающее устройство 17, перзый выход которого соединен с первым Входом блока 18 сравнения кодов, а второй выx<>;L — с вторым входом блока 19 вычита. ния. Первый вход блока 19 вычитания соединен с выходом счетчика 20, я выхо - — с вторым входом блока 18 сравнения колов. (:игн(>л с выхода блока 18 сравнения колoB поступает на первый вход системы 21 сброса и преобразования информации.

Выход датчика 14 соединен с вторыми

Входа;!и cHcT«xiû 22 управления и блока 23 управления счетчиком. Выход датчика 13 сое Liiii«il с вторым входом системы 21 сброся и преобразования информации и с третьим входом блока 23 управления счетчиком.

Выход <.енератора 24 импульсов соединен с первым входом блока 23 управления счетчиком, выход которого соединен со счетным входом счетчика 20 и с вторым входом усилителя 25, на первый вход которого поступает сигнал с выхода системы 22 управления. Гигнас! с выхода системы 21 сброса и

27 -- манипулятор со стопой готовых изд«лий 12.

1098624

Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.

В исходном положении рука 3 с закрепленными на ней захватными органами 4 находится в крайнем правом положении, при этом захваты 4 устанавливаются соответственно над стопой заготовок 7, двумя промежуточными столами 9 и 26 и штампом 10 пресса. Конструкция привода руки

3 обеспечивает ее перемещение при транспортировании заготовок и готовых изделий с одной позиции на другую по П-образному закону. При включении шагового двигателя 5 рука 3 опускается вниз. Захват 4 берет заготовку из стопы 7, подъем которой осуществляется периодически с помощью первого манипулятора 8, и вместе с заготовкой поднимается вверх. Затем рука 3 движется влево (по чертежу) на величину шага подачи и опускается вниз, устанавливая заготовку 6 на первый промежуточный стол 9. На столе 9 производится ориентирование заготовки и осуществляется контроль количества подаваемых в штамп пресса заготовок (контроль. толщины), после чего она готова к переносу в штамп 10 пресса. Рука

3 идет вправо, цикл повторяется, ориентированная заготовка 6 со стола 9 устанавливается в штамп 10, а новая заготовка 6 из стопы 7 — на промежуточный стол 9.

За ход влево (по чертежу) захватный орган 4 переносит готовое изделие 11 из штампа 10 после хода ползуна пресса на второй промежуточный стол 26, где изделие опять ориентируется, а после этого переносится в стопу 12 готовых изделий, размещаемых на втором манипуляторе 27. При заполнении всех позиций рука 3 за каждый ход совершает перенос заготовок из стопы на промежуточный стол, с него — в штамп пресса, из штампа готовое изделие — на второй промежуточный стол и с него — в тару, за каждый цикл перемещения руки робота происходит транспортировка заготовок и удаление готовой детали после каждого рабочего хода ползуна пресса.

Система контроля количества заготовок в штампе пресса работает следующим образом.

При описании работы системы контроля количества заготовок в штампе пресса и на фиг. 2 приняты следующие обозначения чисел: А — толщина заготовки 6 в двоичном коде; АА — погрешность определения толщины заготовки 6 устройством контроля количества заготовок в штампе пресса в двоичном коде; Bl — расчетное число командных импульсов шагового электродвигателя 5 в двоичном коде для подачи заготовки 6 из крайнего верхнего положения руки 3 на стол 9; b, Вl — дополнительное число командных импульсов в двоичном коде (приведенная погрешность определения толщины заготовки; В2 — двоичный код на

40 выходе счетчика 20; Л В2 — двоичный код на выходе блока 19 вычита«ия. Кроме гого, R — установочный вход счетчика 20: Г счетный вход счетчика 20.

Движение руки 3, срабатывание захид. тов 4, подъем манипулятора 8 и ход «ресc а

2 осуществляются в соответствии с последовательностью технологического цикла по командам системы 22 управления.

Перед началом работы в программаторе 15 устанавливается с помощью наборника толщины заготовки и погрешность определения ее толщины (суммарная погрешность срабатывания датчика 13 и шагового электродвигателя). С выхода программатора 15 информация о толщине Л заготовки 6 и величине погрешности определения ее толщины ЛЛ в двоичных кодах поступает в блок 16 преобразования, где толщина Л заготовки 6 и величина погрешности определения ее толщины Ь А приводится в необходимое количество командных импульсов

Bl шагового электродвигателя 5 в двоичном коде для подачи заготовки 6 из верхи lo положения руки 3 на стол 9. Числа В 1 и Д Вl записываются в оперативно-запоминающее устройство 17.

При движении руки 3 с заготовкой 6 влево на величину шага подачи срабатывает датчик 14, управляющий сигнал с выхода которого запрещает пропуск кома«дных импульсов с выхода системы 22 управления на вход усилителя 25 и разрешает пропуск командных импульсов генератора 24 импульсов блоком 23 управления в счетчик 20 и на второй вход усилителя 25. Шаговый электродвигатель 5 на каждый командный импульс осуществляет поворот на один шаг, а за количество командных импульсов Bl заготовка 6 опустится на стол 9. При этом срабатывает датчик 13, управляющий сигнал с выхода которого поступает в систему

2! сброса и преобразования информации и запрещает пропуск командных импульсов блоком 23 управления счетчиком. На вход блока 19 вычитания подаются два числа в параллельном двоичном коде: одно записано в оперативно-запоминающем устройстве 17 и представляет собой расчетное число командных импульсов В! шагового электродвигателя 5 для подачи заготовки 6 из крайнего верхнего положения руки 3 на промежуточный стол 9, а другое — в счетчике 20 и представляет собой фактическое число командных импульсов В2 шагового электродвигателя 5 на перемещение руки

3 из крайнего верхнего положения «а стол

9. Разностный сигнал A В2 в параллельном двоичном коде поступает на вход блока 18 сравнения кодов. на другой вход которого поступает число AHl в параллельном двоич«ом коде, прсдставляюгцее собой приведенную в соответствии с числом командных

f098624 ат по п.(пульсов шагового электродвигателя 5 (коэффициент 11(редачи шагового электродвигателя с рсдхктором и с парой винт-гапка) сх ммарпук> погрешность определения толщины заготовки 6 устройством контроля количества заготовок в штампе пресса.

Припцип, па котором основано данное решение, позволяет существенно IIOBhlcHть точность контроля количества заготовок в штампе прес(а,; погрешность опрсдслсHHH толщи пы:)аготовки предлагаемым устройс гвом значительно меньше толщины загoтовки.

I ели разпостпый сигнал аB2 примерио

p3B(fl (ис Тм Q В 1, I To Озна ч 3(.ò f13 1 и чи( одной за(отовки 6 па столе 9, то на Bf>Iходе блока 8 cp3ВН(. пи я кодов появится разрсшакиций сигпал. При наличии управ1H1OI I((. О H I !13. 1 ß даТч И K3 8 И р ()зр(III 310щего си(пала блока 18 сравнения кодов система 1 сброса и цреобразоваиия инфорч((ции подает команду B систему 22 управ,(спия лля продолжспия технологического

I(èêëà работы робота и осуществляет сброс счетчика 2(>.

Пр(на>ц)жлении 113 столе 9 дв, х и более

:1 )гoToI30K, изм(непин тол(ципы заг010вки или псllpdBHльном се положении разностпый »1113л 1>2:>()! ч олок 18 сравпения ко,(Ов вы (11(т з;п(рсп(ак)щий сп. Иал па выходе. с!Ср(з ollpBдс.ц ппуK) задержку времени сист()!3 21 ()роса и преооразования информа(ип !1

-)KOfIO)IH I(СКИН Эфф(КТ ОТ ИСПОЗЬЗОВЗНИЯ

fl.sO()p(T(Ii!f51 2:) TÛ(. f)(0. В Г О L.!

098624

Реда кто р А. Коз о риз

Заказ 4265/5

Составитель Ю. Жаворонков

Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Тираж 796 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4