Кисть манипулятора
КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая суставы, образованные качающимся и вращающимся звеньями, и привод схва та, проходящий через суставы и выполнен СО х 00 СЛ ный в виде кинематически связанных стержней , отличающаяся тем, что, с целью расширения ее технологических возможностей путем увеличения усилия зажима и обеспечения регулировки этого усилия, качающееся звено сустава снабжено направляющей, а конец входного стержня привода - роликом, контактирующим с этой направляющей и серьгой , один конец которой шарнирно установлен на входном стержне соосно с роликом, а другой щарнирно связан с вы.ходным стержнем , размещенным по оси вращающегося звена сустава. /.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОцИАлистических
РЕСПУБЛИК з ц> В 25 J 3/00; В 25 J 9/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (<
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3499692/25-08 (22) 11.10.82 (46) 23.06.84. Бюл. № 23 (72) А. В. Бабич, В. А. Смирнов, В. В. Савельев и В. М. Голышков (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 870108, кл. В 25 J 3/00, 1979 (прототип). (54) (57) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая суставы, образованные качающимся и вращающимся звеньями, и привод схвата, проходящий через суставы и выполнен„„SU„„1098785 А ный в виде кинематически связанных стержней, отличающаяся тем, что, с целью расширения ее технологических возможностей путем увеличения усилия зажима и обеспечения регулировки этого усилия, качающееся звено сустава снабжено направляющей, а конец входного стержня привода — роликом, контактирующим с этой направляющей и серьгой, один конец которой шарнирно установлен на входном стержне соосно с роликом, а другой шарнирно связан с выходным стержнем, размещенным по оси вращающегося звена сустава. !
Изобретение относится к машино«т pOc flHto и может быть использовано при создании промышленных роботов.
Известна кисть манипулятора, содержа-! цая суставы, образованные качяюlöèìcя и вращаю{цимся звеньями, и привод схватя, проходящий через суставы и выполненный
Б виде кинематически связанных между собой стержней 1! ).
Недостатком известного устройства я Бляются узкие технологические возможности, !{3 обусловленные тем, что в нем не обеспечивается регулировка усилия зажима детали.
Цель изобретения расширение технологических возможностей.
Указанная цель достигается тем, { го Б кисти манипулятора, содержащей суставы, образованные качающимся и вра!цак>щимся звеньями, и привод схвата, проходяп!ий через суставы и выполненный в виде кинс(!я!ически связанных между собой стержней, качающееся звено сустава снабжено направляющей, а конец входного стержня ltpHBOдя—
РО БИ КОМ, КОНТЯ КТИP)ЮЩИМ C >ТОЙ !tet П PЯ БГ{Яf0—
ltLpH, и серьгой, один конец которой шарнир
li0 установлен на входном стержне соосно с роликом, а другой шарнирно связан с выходным стержнем, размец{е!{{{{!х{ iin оси Бря щающегося звена суставы.
На чертеже изображена кисть, рязрсз.
Кисть содержит качакнцееся звено 1, им«ющее разъем по плоскости {сртсжя, Б котором на подшипниках устяновлсны входное
2 и выходное 3 конические колеса Бряп{яю3О щегося звена 4. Внутрь колеса 2 помс пц !1 входной стержень 5, один конец которого связан с цилиндром приво (а схвата, я ня другом имеется шарнир 6, к которому прикреплена серьга 7. Шарнир 6 снабжен роликом 8, KoToPBIH ОпиРаегсЯ на fl3IIPclft«15{IOIIL>, IO!
1, ус{.я!и>в {с{{ную Б tf)ett(1. Герьга 7 через
1llc1p li lfp (> СБ ИЗБ На C БЫ ХО. {НЫ. )t CT«рж НЕМ 1 .
X Còà> ()B3(ИНЫМ ?3 1113PHKOBf>IX НаПРаВЛЯ{0щих ня шарнира, БО Брящак>!цемся звене 4 с(> I;» «{t 2 с хватя 33Kpeп 153«!«5{ на вращаюшсм«51 звсн(4. 113 $;13IIILE . 12 установлена ры I;trKt!35I (ч{стсма .8 «хватя, связанная с
Бь!. 0 Lttl>i 1 стсржнс м 11 через шарнир 14, I I p(. ц"1 3 ttct 51 t0{ttè и сОбои х 110р н ы Й Ilo. (ш и пни к (х>!сть ряботяеT слс >K)I{{I{i { образом.
11f)и I(0 L3 {(:1вижс{{и51 на БКОднос зуо-! атос ко.!С«» 2 выходное зубчатое колесо 3 поворачивает звсtl<> «Бякреп;и нным на нем флян;{)t(t 12 схвапгя и рычяжнуK) «истс
3! < I > Сх Б;>Т!3 БОКI) I ОСИ Б>){ход{{ОГО 3 ) Ос{13> 0
ГО КОЛ «3,3. (1ри tt(pc I«I{{«f;Hи Б;од{!Огo с-ержня 5
l3l!p 1{3(> зя с t(Г !Iзм«нсllil<1 3 I,13 няклОИЯ сс!эь—
Ги 7 . ", i р ж()!{ь ! Itcp() мс « I и 1 «5! и чс р(3 ша рнир 1-1 >{срс честит рычаги 1. 3 «хватя. 11роиЗой:{Сз:3;t ж И 1:3 3 ГОТОБКИ. ОС(. БОЕ, С ИЛ И С СТС(>жf1 51 I !30",ll f) tt )! (I IС f>(3 !)ОГI И и 8 Н я It ря Б БЯ К)lit 3 Я I ..5<1 С I(1 ГОГО !ТО Б KOI{ II(33 >K H хl а
0 I Н <1 lм 1 О, l il i С f ) I, i l 0 < f i Oi Н 1 (. .! Ь Н О С 1 С Р Ж Н Я
1 6,{изок к Il) ilo. силн« ня cT(ðæíc 11
13 !!i i КО. П)КО р 3:с (>0,11)III(уСИ. IИЯ 110 БХОд{{0!1>
« l i f>cf ill » !3i> 313 f)
1 (ч ),!Il (>01th<1 3 i 1!, I ия зcl >h li <1<3 c)(>, it! «(. 1 Б.:53 (Т«551 и 3 {С Il(НПС 3! i
lI i «!){»ГОИ < ft Е 0!III(),0 i i {ажl >11! I>IХ Pbl iаI О Б. ! 1:) и 1(I(Iti>«> рс;i. !)>i {с"),с» (> >, CTJ>0!3(T{33 !
{Ознолн I (мс ньill! òü»яс;од янср Оноситсля
И с ОКря И 1 I> J> 3 t I I> ) lI, I H 5l l! c! I ) 0 >, Рслактор )с Мсп >!. Заказ 4 >B(> I;> (.iii !:. ни > с i:. I р ;,i Ге(рс.i !! I)i рес hi! tip< ), i)! ) I I I ир,><к 10,),3, Ii).. »>>c >ii)е (ЗНИИПИ Государственного комите!;i СС;с Р> Hi3OáJ>eT(Hf3>t H C> (>3J» tT>3It ! {3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау(нская наб.,;I. 4 5 Филиал П П П «П атес<т», г » к горов, >л ! рос ктн а и, 4
