Манипулятор для дистанционного управления рабочими процессами, например сваркой трубопроводов

 

„ о l1о1но

Класс 2111, 32!в

СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

A. В. Шувалов, У, И. Говберг и И. В. Козлов

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ

РАБОЧИМИ ПРОЦЕССАМИ, НАПРИМЕР, СВАРКОЙ

ТРУБОПРОВОДОВ

Заявлено 23 января 1957 т. за № 566275 в Комитет по делая! изобретений и открытий прн Совете Минна!ров СССР

Известны различные конструкции манипуляторов для дистанционных работ, производимых в труднодоступных или опасных для жизни местах. например,. для сварки трубопроводов, расположенных в трубных коридорах и т. и. Такие манипуляторы состоят из нескольких поворотных пустотелых стержней с пустотелыми валами и коническими шестернчми для передачи установочных и рабочих движений от головки управления к исполнительной головке, укрепленной на конце одного из таких стсржней.

Однако такие манипуляторы при наличии телескопических соединений конструктивно сложны и не обеспечивают выполнения последователь по нескольких технологических операций.

Описываемый манипулятор обеспечивает возможность последовательИОГО выполнения нескольких технолОГичсскпх Операций ";;I C".:ст т()го, что

Он Выполнен из четырех прямолинейньlх сте1р.:кней, KoTooûi. с" ..",:!:Ipiii i .,!ежду сОбОЙ шарнираь!и. 11ричем пеовыЙ стс1)жень вь!полне!1 13 виде Всртикальной колонны, несет головку управления и снабжен мехгпп;змом для перемещения в вертикальном направлении, второй и третий стемкни снаб>ксны шарнирами, которые допускают перемещения в горпзонтальной плоскости, а четвертый стержень несет исполнительну с головку и снабжен двойны;! шарниром для поворота вокруг вертикальпои 1:: горизонтальной осей. Такое выполнение манипулятора обеспечивает возможi1oсть исполнительной головке выполнять последовательно различные технологические операции, например, дефектоскопию и сварку трубопроВсла, ДЛЯ ЧСГО ИСПОЛНИТЕЛЬНаЯ ГОЛOBKB ВЫПОЛНЯСТСЯ 1!3 ДЕфСК Ткснопа ДЛЯ определения места повреждения, фрезерной головки для разделки поврежденной зоны под сварку и сварочной головки для заварки поврежденной зоны.

На чертеже изображена схема !санин ора.

Манипулятор состоит из четырех пустотелых стержней 1, 2, 3 и 4, на конце последнего из которых ук-реп.",ев!а исполнитель!,ая гологк". c:Io ..IïМ 116190 лектом .,;е.;ш|измов, например, дефектоскопом, фрезерной, сварочной

ГоловкОI? п друГие (на черте?ке !ic показа??ы), ynpaE3ление KoTopblivIH ocAшествляется от головки 5 управления, расположенной в верхнеи част: стерян" 1. Для осуществления исполнительной головкой необходимых движений в стержнях 1, 2, 8 и 4 расположено необходимое число линий механичес;их связей, выполненных в виде систем пустотелых ванов 6, снабженных коническими зубчатыми колесами 7 .При этол соединени. стержней и линий механических связей, расположенных в стержнях выполнено шарнирным так, что CTep?Kenb 2 может вращаться в горизонт»ль9

Ho?I n;!0cKoc i H вок(>уг вертикальной осН 1 — 1 cTep?KHII 1; cTep?Ke?ib в горизонтальной плоскости вокруг вертикальной оси II — П; стержень 4— в вертикальной плоскости вокруг горизонтальной оси 111 †стержня 3.

Шарнир, посредством которого соединены стержни 2 и 3 содержит систему независимых один от другого конических диффере?|щиалов 8, позволяющих передав»т" > с Голо|3ки уll;?B?3.|ения необходимыс . cT;? E?0!30IH?E раоочие перемс?цепия как э.,|ементОв саъ!ОГО манипулятора, fBK n механизмов, которыми оснащена исполнительная головка. Описанная схема работы манипулято(3 n03E30JIIICT расnoJIo?KHTb стержень 4 U Jл|ооой T0 iiIC зоны пространства, определяемой площадью окружности с радиусом, равным суммарной длине стержней 2 и 8, а по высоте равной двум дли?:ам стер?кня 4 (с учстом размеров исполнительной головки).

Дл?я обсспечеш|я возмож locT!l охвата исполнительными органами следуч?ОщеЙ НО pncfioJ?0?Keíè!0 обл?.сти fipocтранства cTPp?Kcnb 1 маниг|у под?3И?к?|ыAl |3 ВсрТ! KBльном пап(?авлени:? H с|?аб?коn рейкой 9, входящей в зацепление с зубчатым колесом 10, которое является послед п|м звеном механизма 11 для перемещения в ?3ертикальном устан??и leHHoro ?lB IEecyIIIe3I корпу се 12, который может

L быть вь|полнен подв???к??ыз?, »BnpH3?ep, вдоль трубного коридора.

Предмет изобретен?|я

Манипулятор для дистанционного управления рабочими процессами, например, сваркой трубопроводов при их ремонте в труднодоступных места ;, состоящий из нескольких поворотных пустотелых стержней, в когорых смонтированы пустотелые ьалы с коническими шестернями для передачи установочных и рабочих движений от головки управления к исполнительной головке, укрепленной на конце одного из таких стерж ?ей, 0 .л п ч а ю ?ц и и с я тем, HTQ, с це.?ью обеспечения исполнительной головкой последовательного осуществления технологических on. раций, и»пример, дефектоскопии и сварки, манипулятор состоит из четырех прямолш|сйных стержней, соединенных между собой шарнирами, причс.л первьш стер?кень выполнен в виде вертикальной колонны, несет головку управления н снабжен механизмом для перемещения в вертгикальном направлении, второй и третий стерянн спаб?кены шарнирами, допускаюш?ми перемещения в горизонтальной плоскости, а четвертый стержень несет исполнительную головку и снабжен двойным шарниром для поворота вокруг вертикальной и горизонтальной осей.