Система автоматического управления процессом сварки

 

1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ СВАРКИ, содержащая регулятор напряжения холостого хода, привод подачи электрода и привод изменения скорости сварки, подключенные к системе источник питания - дуга - сварной шов, состоящей из моделей дуги, источника питания, вылета электрода, капли расплавленного металла, изменения глубины проплавления , ширины шва, высоты усиления, ширины обратной стороны шва, привода подачи электрода и привода изменения скорости сварки, о тличающ а я с я тем, что, с целью повышения качества сварки за СЧРТ повышения точности регулирования параметров сварочного пронесся., система снабжена восемнадцатью усилителями с переменным коэффициргтом усиления, девятью сумматорами и шестью узлами задания, причем входы первого сумматора соединены с выходом первого узла задания и выходом модели источника питпния, второго сумматора - с выходом второго узла задания и выходом модели изменения глубины проплавления , третьего - с выходом третьего узла задания и выходом модели изменения ширины щва, четвертого - с выходом четвертого узла задания и выходом модели изменения высоты усиления, пятого - с выходом пятого узла задания и выходом модели изменения ширины обратной стороны шва, шестого - с выходом шестого узла задания и выходом систем. 1сточник питания - дуга - сварной шов выходы перечисленных сумматоров через усилители с пе (Л ременным коэффициентом усиления связаны с входами седьмого, восьмого и девятого сумматоров, выход седьмого сумматора подключен к входу модели источника питания и регулятору напряжения холостого хода, выход восьмого сумматора - к входу привода изменения скорости сварки и модели привода vj изменения скорости сварки, а выход со девятого сумматора - к входу привода vj подачи электрода и модели привода поел дачи электрода. 2. Система поп. 1, отличающаяся тем, что дополнительно содержит шесть корректирующих усилителей и десятый сумматор, причем входы корректирующих усилителей подключены к выходу десятого сумматора, входы которого подключены к выходу i модели дуги и системе источник пи.т ания - дуга - сварной шов, выход первого корректирующего усилителя подключен к модели источника питания, второго - к модели дуги, третьего - к

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„ I 1О7975 за В 23 К 9/10

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3567632/25-27, 3567643/25-27, 3 56 763 1/25-27 (22) 26.01.83 (46) 15.08.84. Бюл. Р- 30 (72) Н. Г.Тупиков, A.H.Àêèìîâ, В.В.Подсевалов, А.В.Лукашенков и Ю.Г.Грибков (53) 621.791(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

И9 612758, кл. В 23 К 9/10, 1976.

2. Алехин Л.Е. и др ° Элементы синтеза установок для сварки неплавящимся электродом с автоматическим регулятором напряжения на дуге непрерывного лействия. — "Автоматическая сварка". 1971. Кр 8. с. 19-22.

3. Авторское свидетельство СССР

Р 848211, кл. В 23 К 9/10. 1979 (прототип). (54) (57) 1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ СВАРКИ, содержащая регулятор напряжения холостого хода, привод подачи электрода и привод изменения скорости сварки, подключенные к системе источник питания — дуга — сварной шов, состоящей из моделей дуги, источника питания, вылета электрода, капли расплавленного металла, изменения глубины проплавления, ширины шва, высоты усиления, ширины обратной стороны шва, привода подачи электрода и привода изменения скорости сварки, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью повышения качества сварки за счет повышения точности регулирования параметров сварочного процесса, система снабжена восемнадцатью усилителями с переменным коэффициентом усиления, девятью сумматорами и шестью узлами задания, причем входы пер ого сумматора соединены с выходом первого узла задания и выходом модели источника питпния, второго сумматора — с выходом второго узла задания и выходом модели изменения глубины проплавления, третьего — с выходом третьего узла задания и выходом модели изменения ширины шва, четвертого — с выходом четвертого узла задания и выходом модели изменения высоты усиления, пятого — с выходом пятого узла задания и выходом модели изменения ширины обратной стороны шва, шестого — с выходом шестого узла задания и выfI ходом системы источник питания — дуга — сварной шов выходы перечислен9

В ных сумматоров через усилители с переменным коэФфициентом усиления сия- (/) заны с входами седьмого, восьмого и девятого сумматоров, выход седьмого сумматора подключен к входу модели источника питания и регулятору напряЭфюй жения холостого хода, выход восьмого сумматора — к входу привода изменения скорости сварки и модели привода изменения скорости сварки, а выход девятого сумматора — к входу привода СФ подачи электрода и модели привода по- дачи электрода. 4ч

2. Система по п, 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что дополнительно содержит шесть корректирующих усилителей и десятый сумматор, причем входы корректирующих усилителей подключены к выходу десятого сумматора, входы которого подключены к выходу и модели дуги и системе источник пирания — дуга — сварной шов, выход первого корректирующего усилителя подключен к модели источника питания, второго — к модели дуги, третьего — к

1107975 модели изменения глубины проплавления, и четвертого — к модели изменения шири- д ны шва, пятого — к модели изменения л высоты усиления, шестого — к модели У изменения ширины обратной стороны шва. и

3. Система по пп. 1 и 2, о т л ич а ю щ а я с я тем, что дополнительно содержит кррректирующее звено, состоящее из интегратора, усилителя сумматора и включенное между выхоом шестого сумматора и входами уси-, ителей с переменным коэффициентом силения, причем входы интегратора усилителя связаны с выходом шестого сумматора, а их выходы — с входом сумматора корректирующего звена, выход которого связан с входами усилителей с переменным коэффициентом усиления.

Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов, в частности к системам автоматического управления процессом дуговой сварки.

Известно устройство для автоматического управления процессом сварки, содержащее узел измерения режимов сварки, задатчики, узлы управления током сварки и скоростью подачи присадочной проволоки, в котором осуществляется регулирование глубины праплавления, высоты усиления и ширины шва при изменяющихся в процессе сварки зазоре между свариваемыми кромками, скорости сварки и толщины

15 свариваемого металла(1).

Однако данное устройство работает с большими погрешностями, точность регулирования низкая, так как ширину шва и высоту усиления в процессе го сварки измеряют лишь косвенно и, следовательно, неточно, чта ведет к несоответствию расчетной величины за-.

1 дания по ширине шва и высоте усиления текущим значениям этих парамет2S ров и низкому качеству сварных соединений. е

Известно устройство, моделирующее систему источник питания — дуга — сварочный шав с автоматическим регулято30 ром напряжения на дуге (2 ).

Недостатками этого устройства являются низкое быстродействие, позволяющее отрабатывать только медленно изменяющиеся возмущения, и невозможность осуществлять регулирование мгно- 5 венных значений напряжения в процессе сварки. В качестве выходной координаты используется только напряжение на дуге. Такая информация не полнос" тью характеризует процессы, праисха- 4О дящие при сварке, и управление не может осуществляться достаточно эффективно и с необходимой точностью.

Возможны такие явления как прожаг, недостаточная глубина проплавления и т.д. Кроме того, управление толька по напряжению на дуге не позволяет получить регулятор с хорошими динамическими свойствами.

Наиболее близким к изобретению является автоматический регулятор электрического режима сварочных машин, содержащий узлы задания и синхронизации управляющего сигнала, узел измерения контролируемого параметра, орган выделения сигнала рассогласования, усилитель с регулируемым коэф" фициентам усиления, исполнительный орган с формирователем управляющих импульсов (3 ).

Недостаткам данного устройства является то, что ега быстродействие принципиально не может превышать период напряжения питающей сети, т.е.

0,02 с, что недостаточно для управления быстроизменяющимися процессами при сварке. Кроме того, так как параметры дуги изменяются в очень широком диапазоне и изменяется не только коэффициент передачи, но и другие параметры, то подстройкой коэффициента передачи не всегда возможно обеспечить устойчивость регулятора и стабилизацию параметров дуги, заданных моделирующим устройством, При подстройке только коэффициента передачи не учитываются динамические свойства дуги и изменение ее характеристики, что снижает качественные показатели регулятора в целом.

В устройстве не учитываются динами1107975 ческие свойства системы "источник питания — дуга — сварной шов" и в процессе регулирования возникают перенапряжения и певенагрузки по току на силовых элементах источника питания: вследствие того, что регулятор работает с перерегулированием.

Целью изобретения является повышение качества сварки за счет повышения точности регулирования параметров 1р сварочного процесса.

Поставленная цель достигается тем, что система автоматического управления процессом сварки, содержащая регулятор напряжения холостого хода, привоп подачи электрода и привод изменения скорости сварки, подключенные к системе источник питания — дуга— сварной шов и модель системы источник питания — дуга — сварной шов, сос.рб тоящей из моделей дуги, источника питания, вылета электрода, капли расплавленного металла, изменения глубины проплавления, ширины шва, высоты усиления, ширины обратной стороны шва 2 привода подачи электрода и привода изменения скорости сварки, снабжена восемнадцатью усилителями с переменным коэффициентом усиления, девятью сумматорами и шестью узлами задания, причем входы первого сумматора соединены с выходом первого узла задания и выхолом модели источника питания, второго — с выходом второго узла задания и выходом модели изменения глу- З бины проплзвления, третьего — с выходом третьего узла задания и выходом модели изменения ширины шва, четвертого — с выходом четвертого узла задания и выходом модели измерения высоты усиления, пятого — с выходом пятого узла задания и выходом модели изменения ширины обратной стороны шва, шестого — с выходом системы источник питания — дуга — сварной шов

4S и выходом шестого узла задания, выходы перечисленных сумматоров через усилители с переменным коэффициентом усиления связаны с входами седьмого. восьмого и девятого сумматоров. выход седьмого сумматора подключен к входу модели источника питания и регулятору напряжения холостого хода, выход восьмого сумматора — к входу привода изменения скорости сварки и модели привода изменения скорости -. сварки, а выход девятого сумматора—

° к входу привода подачи электрода и модели привода подачи электрода.

Система может дополнительно содержать шесть корректирующих усилителей и десятый сумматор, причем входы корректирующих усилителей подключены к выходу десятого сумматора, входы которого подключены к выходу модели дуги и системе источник питания — дуга — сварной шов, выход перьвого корректирующего усилителя под-, ключен к модели источника питаниявторого — к модели дуги, третьего— к модели изменения глубины проплавления, четвертого — к модели изменения ширины шва, пятого — к модели изменения высоты усиления, шестого— к модели изменения ширины обратной стороны шва.

Кроме того, система может дополнительно содержать корректирующее звено, состоящее из интегратора, усилителя и сумматора и включенное между выходом шестого сумматора и входами усилителей с переменным коэффициентом усиления, причем входы интегратора и усилителя связаны с выходом шестого сумматора, а их выходы с входом сумматора корректирующего звена, выход которого связан с входами усилителей с переменным коэффициентом усиления.

На чертеже представлена функциональная схема системы автоматического управления процессом сварки.

Система состоит из привода 1 подачи электрода, привода 2 изменения скорости сварки, регулятора 3 напряжения холостого хода, подключенных к системе 4 источник питания — дуга— сварочная ванна,; модели 5 системы источник питания — дуга — сварочная ванна, состоящей из модели источника питания, образованной блоком 6 и сумматором 7, причем выход блока 6 соединен с одним из входов сумматора

7, модели дуги, образованной блоками

8, 9, 10 и сумматором 11, при этом входы блоков 8 и 9 соединены с выходами сумматора 7, а выходы подключены к входам сумматора 11 к третьему входу которого подключен блок

10, модели капли расплавленного металла. образованной блоками 12. 13 и сумматором 14. причем вход блока 12 подключен к выходу сумматора 7, вход блока 13 — к выходу сумматора 11, а выходы блоков 12 и 13 подключены к входам сумматора 14, модели вылета электрода, образованной блоками 15, 16, 17 и 18, сумматорами 19 и 20, и ного с входом блока 18, подключенно» го к сумматору 19, второй вход которого соединен с выходом блока 17, а выход подключен к входу инвертора 10

21 и блоку 10, модели 22 привода изменения скорости сварки, выход которой подключен к блоку 17 модели вылета электрода, модели 23 привода,подачи электрода, выход которой соеди- 15 нен с сумматором 20 модели вылета электрода, модели изменения глубины пропланления, образованной блоками

24, 25 .и сумматором 26, модели изменения ширины шва, образованной блоками 27, 28 и сумматором 29, модели изменения высоты усиления шва, образованной блоками 30, 3 1 и сумматором

32, модели изменения ширины обратной

20 стороны шна, образованной блоками 33, 2

34 и сумматором 35, причем вход блоков 24, 27, 30 и 33 подключен к выходу сумматора 11 модели дуги, вход блоков 25, 28, 31 и 34 — к выходу сумматора 7 модели источника питания, входы сумматора 26 подключены к вы-" ходаи блоков 24 и 25, входы сумматора 29 — к выходам блоков 27 и 28, нходы сумматора 32 — к выходам блоков 30 и 31 входы сумматора 35 — к ныходаи блоков 33 и 34, шести коррек35 тирующих усилителей 36 — 41, при этом выход усилителя 36 подключен к сумматору 7, выход усилителя 37 — к сумматор r 11 выход усилителя 38

40 к суииатору 26, выход усилителя 39— к сумматору 29, выход усилителя 40 к сумматору 32, в. хп;, усилителя 41 к сумматору 35, шести узлов задания

42 — 47) восьми сумматоров 48 — 55, интегратора 56 и усилителя 57, при этом прямой вход сумматора 48 подключен к выходу сумматора 7 модели источника питания, а инверсный — к выходу узла задания 42 по току сварки, прямой вход сумматора 49 подключен к выходу сумматора 2б,а инверсный — к выходу узла задания 43 по глубине проплавления, прямой вход сумматора

50 подключен к выходу сумматора 29, а инверсный — к выходу узла задания

44 по ширине шва, прямой вход сумматора 51 подключен к выходу сумматора

32, а инверсный — к выходу узла за50

5 11079 инвертором 21, причем вход блока 15 подключен к сумматору 7, вход блока

16 — к выходу инвертора 21, а выходы блоков 15 и 16 соединены с входами сумматора 20, выход которого подключен к входу сумматора 14,соединен75 б дели имеют следующий вид:

ALII . ст р

R R

8 Вр+1 4 ep+1 пс

К ь т ! пс p+ t

К тт . тн а =г; а =; % „=

10 т2 Ткр т 6 Тк p+1

87 р >h Ас

15 1 16 Т 1т Т

Q p+g в р т p+s дания 45 по высоте усиления шва, прямой вход сумматора 52 подключен к выходу сумматора 35, а инверсный — к выходу узла задания 46 по ширине,обратной стороны шва, прямой вход сумматора 53 подключен к выходу системы источник питания — дуга — сварочная ванна 4, инверсный — к выходу узла задания 47 по напряжению на дуге, а выход — к входу интегратора 56 и усилителя 57, выходы которых подключены к входам сумматора 54, прямой вход сумматора 55 подключен к выходу сумматора 11, инверсный - к системе 4 источник питания - дуга — сварочная ванна, а выход подключен к входам корректирующих усилителей 36—

41, восемнадцати усилителей с переменным коэффициентом усиления 58-75 и трех сумматоров 76-78, при этом вы-, ход сумматора 48 подключен к входам усилителей 73, 74 и 75, выход сумматора 49 — к входам усилителей 61, 62 и 63, выход сумматора 50 — к входам усилителей 64, 65 и 66, выход сумматора 51 — к входам усилителей 67, 68 и 69, выход сумматора 52 — к входам усилителей 70, 71 и 72, выход сумматора 54 — к входам усилителей

58, 59 и 60, выходы усилителей 58, 61, 64, 67, 70 и 73 подключены к входам сумматора 76, выход которого подключен к входу регулятора 3 напряжения холостого хода и модели 6 источника питания, выходы усилителей

59, 62, 65, 68, 71, 74 подключены к входам сумматора 77, выход которого ,подключен к приводу 2 изменения скорости сварки и модели 22 привода изменения скорости сварки, выходы усилителей 60, 63, бб, 69, 72, 75 подключены к входам сумматора 78, выход которого подключен к приводу 1 подачи электрода и модели 23 привода подачи электрода.

Передаточные функции звеньев ио1107975

К я

1

Т и р+1 где К„с дин cr

К К гт гн

20 щт щн

" т н

Tïñ 8,T„ к о

К

5T 5A тт тн

Кдс гн Кгт

К 8 Р 24 Т Т и р+4 25 Тп +4 щн „шт, К К

2т Т 28 (П Р4- ll P+ t

Кут, Кон Кот .

W о, от

З1 Т 88 Т 84 Т и р+1 при П Р 1 коэффициенты питающей сети по напряжению, 15 динамическое и статическое сопротивления дуги, коэффициенты глубины проплавления по току и напряжению; коэффициенты ширины шва по току и напряжению; коэффициенты высоты усиления шва по току и напряжению, 25 постоянные времени питающей сети, дуги, сварочной ванны, капли расплавленного металла (определяется частотой переноса капель) и вылета электрода (определяется теплоемкостью вылета), коэффициенты саморегулирования по току через подогрев вылета электрода и З по длине вылета электрода, коэффициент суморегулирования по току и напряжению через плавление торца (капли) электрода, 40 коэффициент изменения.вылета электрода по скорости сварки.

На выходах моделей формируются сиг45 налы, пропорциональные току сварки—

1, глубине проплавления — Н, ширине шва-В, высоте усиления -в и ширине обратной стороны шва — н . Напряжение на дуге (ч ) измеряется непос-.

50 редственно в процессе сварки. Н, В, 1, и ч4 являются координатами состояния сварочного процесса и наиболее полно отражают динамические и статические процессы, протекающие при сварке. Выходы модепи 5 подключены к соответствующим усилителям с переменными коэффициентами усиления.

Усилители 58-75 и сумматоры 76

78 об разуют обратную связь по напряжению на дуге, току сварки, глубине проплавления, ширине шва, высоте усиления и ширине обратной стороны шва, причем сигнал управления с первого сумматора 76 подается на регулятор изменения напряжения холостого ход хода, с второго сумматора 77 — на привод изменения чс, с третьего сумматора

78 — на привод подачи электрода. Коэффициенты обратной связи, т.е. коэффициенты усиления усилителей 58 — 75, рассчитываются по известной методи одике, исходя из математического описания модели сварочного процесса и выбранного критерия качества. В качестве последнего применен интегральный квадратичный критерий вида (х («Й х ф i v ((R v (ö) 8 о

x = 3 сьев Н,,Bâ,тп, и, ч* — век1 тор состояния сис темы источник питания — дуга— сварной шов, V= V

„„, Ч„., V„1 — вектор управляющих

Ч., 1 переменных, Ч Ч V

С пэ того хода, скорость сварки и скорость пода«и электрода соответственно, Q и- (2 — матрицы, накладывающие штраф на отклонения соответствующих координат состояния от заданных значений, Т вЂ” знак транспонирования.

Так как система источник питания дуга — сварной шов описывается системой линейных дифференциальных ураннении, которые в векторно-матричной форме могут быть представлены в ниI де

O Õ д Ф

Х(1>+5 U (Ц (21 где А — матрица коэффициентов, характеризующая динамику объекта управления (в данном случае динамику системь(4), 9 11079

 — матрица коэффициентов, характеризующая динамику исполнительных механизмов (в данном случае привода 1 подачи электрода, привода 2.изменения скорости сварки и регулятора

3 напряжения холостого хода), то коэффициенты обратной связи могут быть найдены из решения уравнения Риккати

РЛ+А -к Р ЬВ +a=O, (3) тР -4 т тР где P — единственное положительное определенное решение уравнения (3).

Уравнение обратной связи будет иметь вид (ц=-р 1&Tр х (t) — k х (t) (4) где К вЂ” матрица коэффициентов обрат20 ной связи, т.е. матрица коэффициентов усиления усилителей 58-75.

В результате такого синтеза обратНОи .связи и исхОдя из условия Оп и 25 мальности система автоматического управления является не только устойчивой, но и обеспечивает минимальные отклонения регулируемых параметров (Зсв, ч,, Н, В, т, ) от заданных значен1 й. Выбор в качестве регулируемых параметров напряжения на руте, тока сварки, глубины проплавления ширины шва, высоты усиления и ширины обратной стороны шва обусловлен тем, что чем меньше отклонение указанных величин От заданных значений, тем выше качество сварных соединений.

Кроме того, учитываются динамические свойства приводов подачи элект40 рода и изменение скорости сварки.

Заданные значения регулируемых величин формируются в узлах задания

42-47 и сигналы рассогласования с сумматоров 48-53 подаются на соответ45 ствующие усилители с переменным коэффициентом усиления.

Сигнал управления на изменение напряжения холостого хода формируется с помощью усилителей 58, 61, 64, 67, 70, 73 и суммирующего устройства 76 и подается одновременно на регулятор 3 напряжения холостого хода и модель 6 источника питания.

Сигнал управления на. изменение екорости сварки формулируется с помощью усилителей 59, 62, 65, 68, 71 т 74 и суммирующего устройства 77 и

75 10 подается одновременно на привод 2

1изменения скорости сварки 2 и модель

22 привода изменения скорости сварки, Сигнал управления на изменение скорости подачи электрода формируется с помощью усилителей 60, 63, 66, 69, 72 и 75 и суммирующего устройства

78 и подается одновременно на привод 1 подачи. электрода и модель 23 привода подачи электрода.

В результате любое отклонение тока сварки, напряжения на дуге, глубины проплавления, ширины шва, высоту усиления или ширины обратной стороны шва будет компенсировано с помощью обратной связи управлением скоростью сварки, скоростью подачи электрода и изменением напряжения холостого хода, т.е. параметры 3 + v<, Н, В, м, п будут постоянны в процессе сварки, что позволит получить высококачественные сварные соединения.

В процессе сварки под действием; различного рода возмущений параметры системы источник питания — дуга — сварной шов будут изменяться. Следовательно, чтобы точность регулирования параметров сварки не снижалась при изменении параметров системы 4 и параметры модели 5 соответствовали параметрам системы 4, необходимо корректировать модель 5 таким образом, чтобы она была адекватна системе 4 при действии различного рода возмущений, Коррекция параметров модели Осуществляется с помощью корректирующих усилителей 36 — 41 по изменению напряжения на дуге, непосредственно измеряемого в процессе сварки. Изменение мгновенных значений напряжения на дуге отражает изменение характеристик системы 4 источник питания дуга — сварной шов и служит информацией для коррекции параметров модели.

Сигнал коррекции формируется на выходе восьмого сумматора 55 как раз— ность напряжения на дуге, измеряемого на выходе системы источник питания — дуга — сварной шов и напряжения на дуге. Коэффициенты усиления корректирующих усилителей 36 — 41 определяются по характеристическому полиному системы, исходя из требуемой динамики модели и условия быстрейшего затухания возможных рассогласований между параметрами системы

4 и модели 5.

Для ликвидации статической ошибки в процессе регулирования в систему

1107975

12 вводится интегральная составляющая отклонения выходного сигнала объекта управления от сигнала задания. Эта составляющая формируется с помощью интегратора 56, усилителя 57 с коэффициентом усиления, равным постоянной времени объекта управления и шес.того сумматора 53. Этим сигналом компенсируется статическая ошибка и она будет равна нулю независимо от характера действующих на объект управления возмущений, так как фактически здесь вводится астатизм первого порядка.

tS

Базовым объектом является сварочный робот модели 11IA выпускаемый экспериментальным заводом ВИСП, г. Киев. Робот оснащен системой автоматического регулирования напряжения на дуге. Недостатком этой системы является низкая точность регулирования выходных параметров сварки, невысокое быстродействие, определяемое периодом сетевого напряжения, низкие динамические свойства системы, позволяющие отрабатывать только медленно изменяющиеся переходные процессы, невозможность регулирования мгновенных значений тока в свврочной цепи и параметров шва. Применение изобретения позволит повысить точность регулирования выходных параметров сварочного процесса и быстродействие регулирования. Использование а контуре обратной связи всех параметров состояния позволяет исключить перенапряжение на различных элементах схемы и перегрузки по току и значительно улучшить качество сварных соединений, сократить удельный расход электроэнергии и электродного металла, увеличить производительность автоматической сварочной установки.

Составитель В.Покровский

Редактор Л.Повхан Техред С.Мигунова Корректор А Обручар

Заказ 5817/ i1 Тираж t037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьггий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4