Устройство для управления схватом робота

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОК РОБОТА, содержащее установленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управляющего сигнала соединены с входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства , оно содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего § сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соот ветственно.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

»» Л

РЕСПУБЛИК (19) (11) З(51) (05 В 11/00 В 25 1 00

»)» )

« 1-:. "

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СХВАТОМ РОБОТА, содержащее yr òàíoâленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формиро— (21) 3303003/18-24 (22) 31.03.81 (46) 23.09.84. Бюл. Р 35 (72) В,М.Артемьев и В.Г.Козаченко (53) 62-50 (088.8) (56) 1. Дистанционно-управляемые роботы-манипуляторы. М., "Мир", 1976, с. 281-195.

2. Управление роботами от 3ВМ.

Под ред. Е.И.И)ревича. Л., "Энергия", 1980, с. 56-57 (прототип). ватели управляющего сигнала соединены с входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжа— тия губок схвата, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последова— т ель но с оеди не нные ис точ ник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего сигнала подключены к второму и треть- Я ему входам второго сумматора соответственно.

1115014

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств для управления схватом робота °

Известно устройство, содержащее пульт управления, логический блок, тактильные датчики, установленные на схвате, а также приводы схвата (1) .

Однако это устройство не обеспе- 10 чивает бесконтактного метода ориентации схвата.

Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство, содержащее установленный .15 на корпусе схвата измеритель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы KQTQpbIx через соответствующие формирователи управляющего сигнала соединены с ., 20 входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата (2) .

Недостатком известного устройства является низкая точность ориентации схвата на объекты, значительно отличающиеся своими размерами, обусловленная фиксированной базой 30 между приемниками.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.

Указанная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок 40 схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего сигнала подключены к второму и третьему .входам второго сумматора соответственно. 45

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия 50 губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, излучатель 10, первый сумматор 11, пер- 55 вый усилитель 12, второй сумматор 13, второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала.

Устройство работает следующим образом.

Излучатель 10 P частиц облучает в заданном секторе пространство перед схватом, при попадании Р-час— тиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7, вырабатывающие электрические импульсы в момент попадания на них Р-час тиц, интенсивность потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой диаграммой, направленной на объекте. С приемников

6 и 7 электрические импульсы поступают на формирователи 8 и 9, которые осуществляют предварительное усилие импульсов и формирования их по форме, или в канале управления поворотом в сумматоре 11 происходит сравнение сигнапов формирователей 8 и 9, выработка сигнала ошибки, пропорционального по величине и знаку отклонения оси схвата 1 от середины объекта, далее сигнал поступает на усилитель 12, где происходит коррекция динамических свойств канала управления поворотом и усиление сигнала по.мощности для управления приводом

2 поворота, изменяющего положения корпуса схвата 1 до тех пор, пока интенсивность потока Р-частиц в обоих приемниках 6 и 7 не уравняется. Если взаимное положение объекта и губок с приемниками 6 и 7 оказалось таким, что диаграммы направленности не захватывают совсем объект или полностью лежат на нем, то сигнал на выходе сумматора 11 будет равен нулю даже при наличии ошибки ,ориентации, Однако в это же время работает канал сжатия, где сумматор

13 вырабатывает сигнал, пропорциональный сумме сигналов от приемников 6 и 7, при этом, если суммарного сйгнала нет, то привод 5 сжатия сдвигает губки 3 и 4, а вместе с ними,и приемники 6 и 7, диаграммы направленности которых начинают наезжать на объект, убирая возникшую ранее мертвую зону в канале поворота, если суммарный сигнал большой, обе диаграммы направленности лежат на объекте, привод 5 сжатия раздвигает губки 3 и 4, убирая зону нечувствительности в сумматоре 11. Чтобы канал сжатия бып линейным, а не пороговым, на третий вход сумматора 13 подается напряжение смещения, кото1115014

Сост авительГ, Нефедова

Редактор Т. Кугрышева Техред А.Ач Корректор Г.Огар

Заказ 6768/33 Тираж 841 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 рое и определяет его ноль, т.е. меру наползания диаграмм направленности на объект в установленном режиме, а сигнал с сумматора 13 будет по знаку и величине пропорционален отклонению от этого установившегося значения. Напряжение смещения можно выбрать, например, равным максимально возможному значений сигнала на выходе любого приемника 6 и 7, образующегося при перекрытии диаграммы направленности полностью объектом.

Назначение второго усилителя 14 такое же, как и усилителя 12.

Применение изобретения позволит за счет обеспечения ориентации схвата робота на объекты различной вели-. чины расширить функциональыне Bos-

1О можности устройства.