Пневмосистема привода

 

1. ПНЕВМОСИСТЕМА ПРИВОДА, например манипулятора, содержащая .эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом , поворота, двухпозиционньй распределитель , механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент, отличающаяся тем, что, с целью повышения КПД системы , привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости-которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которьк сообщена с линией нагнетания через двухпозиционный распределитель , .a вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительный двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом . 2. Пневмосистема по п. 1, о т личающаяся тем, что камера смешения эжектора сообщена с второй камерой управления распределительного элемента через регулируемый дроссель .

СОЮЗ.СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

69) - (И) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3415211/25-06 (22) 29.03.82 (46) 30.09.84. Бюл. У 36 (72) Ю.В.Гявгянен, Б.Ю.Овсянников, Е.С.Новак, Л.В.Попов и Н.Н.Сорокин (71) Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт технологии машиностроения (53) 621 . 541.8 (088 .8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 725865, кл. В 25 J 9/00, 1977. (54}(57) 1. IIHEBMOCHCTEMA ПРИВОДА, например манипулятора, содержащая .эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом, поворота, двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределитель F 15 В 9/14; В 25 J 1 /06 ный элемент, отличающаяся тем, что, с целью повышения КПД системы, привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости.которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которых сообщена с линией нагнетания через двухпозиционный распрецелитель,.а вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительный двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом.

2. Пневмосистема по п. 1, о т— л и ч а ю щ а я с я тем, что камера смешения эжектора сообщена с второй камерой управления распределительного элемента через регулируемый дрос сель.

111623

Изобретение относится к машиностроительной пневматике и может найти применение в приводах роботов-манипуляторов.

Известна пневмосистема привода, со-5 держащая эжектор с камерой смещения, сообщенной с линией нагнетания и ва— куумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом поворота, двухпозиционный 10 распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент 1).

Недостатком известной пневмосистемы является непрерывный расход сжа- 15 того воздуха через эжектор, что снижает КПД системы.

Цель изобретения — повышение KIIg g системы.

Цель достигается тем, что в пнев- 20 мосистеме привода, например манипулятора, содержащей эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командо-25 аппарат с механизмом поворота, двух— позиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент, привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которых сообщена с линией нагнетания

35 через двухпозиционный распределитель, а вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительный двухпозиционный распределитель, механически

40 связанный с командоаппаратом.

Кроме того, камера смешения эжектора сообщена с второй камерой управления распределительного элемента через регулируемый дроссель.

На чертеже приведена принципиальная схема пневмосистемы привода манипулятора.

Пневмосистема привода, например манипулятора, содержит эжектор 1 с камерой смешения 2, сообщенной с линией нагнетания 3 и вакуумным схватом 4, закрепленным на механической руке 5, командоаппарат 6 с механизМ0М поворота 7, двухпозиционный рас- 55 пределитель 8, механически связанный с командоаппаратом б, и распределительный элемент 9. Привод механизма

1 2 поворота 7 выполнен в виде двустороннего цилиндра 10, рабочие полости 11 и 12 которого сообщены с линией нагнетания 3 и атмосферой 13 через распределительный элемент 9, снабженный двумя камерами управления 14 и 15. Камера управления 15 сообщена с линией нагнетания 3 через двухпозиционный распределитель 8, а камера управления 14 сообщена с линией нагнетания 3 через дополнительный двухпозиционный распределитель

16, механически связанный с командоаппаратом 6.

Камера смешения 2 эжектора 1 сообщена с второй камерой управления

14 распределительного элемента 9 через регулируемый дроссель 17.

Командоаппарат 6 снабжен управляющими кулачками 18.

Вращение с привода механизма поворота 7 передается на командоаппарат

6 с помощью шестерни 19 и вала 20.

Подъем и поворот механической руки

5 осуществляется посредством шарнирных тяг 21 и 22.

Пневмосистема привода манипулятора работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в линию нагнетания 3, он поступает через распределительный элемент 9 в камеру смешения 2 эжектора 1, что обес— печивает получения вакуума в камере смешения 2 и на вакуумном схвате 4 раньше, чем цилиндр 10 начнет свое движение. При движении цилиндра

10 шестерня 19 поворачивает вал 20, командоаппарат 6 и механизм поворота 7, который приводит в движение тяги 21 и 22, осуществляющие перемещение и подъем механической руки 5 с вакуумным схватом 4 из одного крайнего положения в другое. При подходе механической руки 5 в крайнее поло— жение кулачок 18 начинает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, переключает его, подавая давление сжатого воздуха в камеру управления 14 . Сжатый воздух через дроссель 17 поступает в камеру смешения 2 эжектора 1 и к вакуумному схвату 4, принудительно с нима я с него разрежение.

Дроссель 17 позволяет регулировать момент снятие вакуума с вакуумного схвата 4, последовательнось срабатывания, например, добиться снятие вакуума после переключения распределительного элемента 9.

2 /

ЩЦППЩ Заказ 6902/29 Тираж 666 Поп тинное

Филиал ППП Патент", r.Ужгород, ул.Провктн я, 4

3 111623

После переключения распределительного элемента 9 прекращается подача сжатого воздуха к эжектору 1, отключается полость 12, подключается полость 11 пневмоцилиндра 10. Командоаппарат 6 и механическая рука 5 начи— нают поворот из одного крайнего по,ложения в другое, затем кулачок 18 перестает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, он пере-1О ключается, прекращая подачу сжатого воздуха в камеру управления 14 и на эжектор 1.

Расход сжатого воздуха на эжектор

1 прекращается полностью.

1 4

При достижении крайнего положения механической рукой 5 кулачок 18 переключает распределитель 8, подавая сжатый воздух, в полость управления 15 и переключая распределительный элемент 9 в положение, которое изображено на чертеже. Сжатый воздух поступает на эжектор 1 и в полость 11 цилиндра 10. Далее цикл работы повторяется.

Таким образом, расход воздуха через эжектор происходит только в момент переноса схватом полезного груза. В остальное время эжектор отключен от линии нагнетания, что повышает КПД системы.