Устройство для управления дистанционным манипулятором

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ по авт. св. № 582960, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства путем обеспечения работы манипулятора в рассогласованном положении , оно содержит первый и второй ключи, через которые выход второго сумматора соединен с третьим входом первого сумматора и входом электропривода соответственно.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

ИМИЯ й

РЕСПУБЛИН

091 (11) 3(5р С 05 В 11/00

«»

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫй HOQHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬГГИЙ

Н АВТОБУСНОМУ СВИДЕТВЪСТВУ (61) 582960 (21) 3605015/24-24 (22) 14.06.83 (46) 23.10.84. Бюл. Н 39 (72) В.П. Березкин, Л.М. Левшин и В.Ф. Суслов (53) 62-50(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

N9 582960, кл. В 25 J 11/00, 1978 (прототип). (54)(57) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ЛИСТАНЦИОННЪ|М МАНИПУЛЯТОРОМ по авт. св. Ф 582960, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства путем обеспечения работы манипулятора в рассогласованном положении, оно содержит первый и второй ключи, через которые выход второго сумматора соединен с третьим входом первого сумматора и входом электропривода соответственно.

» 20278

ВНККПИ Заказ 7739/34

М

Тираж ф41 Подписное

Филиал QHQ Патеит, г.ужгород, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов.

По основному авт. св. Р 582960 известно устройство, содержащее после- довательно соединенные электропривод, упругий элемент и датчик момента, датчнк угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель, 10 гидропривод и датчик давления, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, а также последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй. сумматор, выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу второго сумматора, второй выход гидропривода соединен 20 с входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подклюсен к второму входу первого сумматора (1).

Недостатком известного устройства, является то, что в копирующем режи-, 25 ме выполнение операций отворачивания болтов, гаек, нарезание резьбы и т.п. с помощью привода ротации захвата. манипулятора трудоемко, aиспользование полнооборотного привода захвата в качестве привода сменного инструмента (дрель, отвертка, шлифовальный круг и т.п.} невозможно.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства путем обеспечения работы манипулятора в рассогласованном положении.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство введены первый и второй ключи, через которые выход второго сумматора соединен с.третьим входом первого сумматора и входом электропривода соответственно.

На чертеже дана функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит датчики 1 и 2 угла задающего 3 и исполнительного 4 органов, упругий элемент 5, датчик 6 момента, первый сумматор 7, датчик 8 давления, второй сумматор 9, усилитель t0, электрогидроусилитель 11, электропривод 12, гидропривод 13, первый и второй ключи 14 и 15.

Устройство работает следующим образом.

В режиме копирования производится включение ключа 15 и выключение ключа 14. При воздействии оператора со стороны задающего органа 3 на упруги„ элемент 5 сигнал с датчика 6 момента поступает на первый вход первого сумматора 7, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 8 давления, пропорционапьный моменту нагрузки на исполнительном органе 4. Сигнал с выхода первого сумматора 7, пропорциональный разности моментов, поступает на усилитель 10, электрогидроусили тель 11 и затем на гидропривод 13.

В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает перемещение выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональ ной разности моментов на задающем и исполнительном органах 3 и 4.

При перемещении исполнительного органа 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на первый вход второго сумматора 9, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 1 угла, разностный сигнал через замкнутый ключ

15 воздействует на эпектропривод 12, который в свою очередь приводит в движение задающий орган 3, обеспечивая тем самым копирующий режим движения задающего и исполнительного органов 3 и 4.

В режиме "Инструмент" производится выключение ключей 14 и 15. Движение задающего органа 3 в этом режиме отсутствует, так как электропривод 12 отключен. Движение вала гидропривода 13 исполнительного органа 4 осуществляется так же, как в предыдущем режиме. Угол поворота вала гидропривода 13 при этом не ограничен.

В режиме "Согласование производится включение ключа 14 и выключение ключа 15. Задающий орган 3 остается неподвижньм, а гидропривод 13, управляемый в этом случае сигналом, пропорциональным разности углов, обес печивает согласование положения исполнительного органа 4 с положением задающего органа 3, Применение изобретения позволяет использовать полноповоротные приводы захвата и ротации захвата в качестве приводовинструмента,что расширяет функциональные возможности устройств