Робот к штамповочному прессу

 

РОБОТ К ШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕС .СУ, содержапщй пульт управления, упор, горизонтальные направляющие, размещенную на них с возможностью I возвратно-поступательного перемеще ,ния каретку jc осями, несущую по меньшей мере две руки с захватами, установленные с возможностью верти-i кального возвратно-поступательного перемещения от привода, включающего пневмоцилиндр, отличающи й127674 3150 в 21 D 43/00; В 30 В 15/30; В 25-J 11/00 с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оси установлены вертикально и в каждой из них выполнен копирный паз, руки установлены с возможностью поворота вггоризонтальной плоскости и каждая из них связана с одной из осей посреди ством кронштейна, ползушки, охватываемой кронштейном, установленной на оси с возможностью относительного возвратно-поступательного перемещения , шарнирно-рычажной системы, связывающей ползушку с пневмоцилиндром , пальца, размещенного одним. концом в копирном пазу, а другим связанным с кронштейном, упор установлен с возможностью взаимодей (Л ствия с одним из рычагов шарнирнорычажной системы и связан с каретс кой посредством двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено в направлении каретки, а другое в направлении упора. tsD

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

В 21 D 43/00; В 30 В 15/30;

В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3530812/25-27 (22) .24.12.82 (46) 07.12.84. Бюл. Ф 45 (72) В.А.Петров и Э.E.Kàö (53) 621.979:62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Ф 863093, кл. В 21 D 43/00, В 25 3 9/00, 04.05.78.

2. Авторское свидетельство СССР ,В 997924, кл. В 21 D 43/00, В 30 В 15/30, Р 04 В 43/12, 21.10.81 (нрототип). (54)(57) РОБОТ К ШТАИПОВОЧНОМУ ПРЕССУ,. содержащий пульт управления, упор, горизонтальные направляющие, размещенную на них с возможностью возвратно-поступательного перемеще,ния каретку .с осями, несущую по меньшей мере две руки с захватами, установленные с возможностью верти-1 .кального возвратно-поступательного перемещения от привода, включающего

:пневмоцилиндр, о т л и ч а ю щ и й-!,.Я0„„1127674 А с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания,-оси установлены вертикально и в каждой из них выполнен копирный паз, руки установлены с возможностью поворота в-горизонтальной плоскости и каждая иэ них связана с одной из осей посред-,. ством кронштейна, ползушки, охватываемой кронштейном, устаиовленной на оси с возможностью относительного возвратно-поступательного перемещения, шарнирно-рычажной системы, связывающей ползушку с пневмоцилиндром, пальца, размещенного одним. концом в копирном пазу, а другим связанным с кронштейном, упор установлен с возможностью взаимодействия с одним из рычагов шарнирнорычажной системы и связан с кареткой посредством двуплечего рычага,: одно плечо которого подпружинено в направлении каретки, а другое— в направлении упора. установленной на оси с возможностью относительного возвратно-поступательного перемещения, шарнирно-рычажной системы, связывающей ползушку с пневмоцилиндром, пальца, размещенного одним концом в копирном пазу, а другим связанным с кронштейном, упор установлен с возможностью взаимодействия с одним из рычагов шарнирно-рычажной системы и связан с кареткой посредством двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено ч направлении каретки, а другое — в направлении упора.

На фиг.1 изображен предлагаемый робот, на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.З вЂ” виц Б на фиг.1 на фиг.4разрез В-В на фиг.1; на фиг.5 — разрез Г-Г на фиг.2; на фиг.6 — разрез

Д-Д на фиг.З.

Pобот к листоштамповочному прессу содержит манипулятор 1 и пульт 2 управления. Манипулятор t состоит из рамы 3 с закрепленными на ней направляющими 4, по которым перемещается механизмом привода, например, пневмоцилиндром 5, каретка 6. На каретке 6 закреплены вертикальные оси

7 с копирным (байонетным) пазом 8, взаимодействующим с пальцем 9, закрепленным на кронштейне 10, который перемещается по оси 7 в вертикальной плоскости и поворачивается вокруг нее. К кронштейну 10 с воэможностью регулировки крепятся руки 11 с захватными органами 12. По оси 7 перемещается ползушка.

13, соединенная через шатун

14 с рычагом 15, который поворачивается на валу 16 через скользящую шпонку 17. Вал 16 приводится во вращение от цилиндра 18 через рычаг 19. !

Этот механизм перемещения рук имеет три фиксированных положения. Среднее положение обеспечивает упор 20, убирающийся под действием рычага 21, качающегося на оси 22, пружин 23 и

24 и регулировочного винта 25. Регулировка крайнего нижнего положения рук осуществляется болтом 26.

Манипулятор снабжен кронштейном 27 для крепления на прессе.

Робот к штамповочному прессу работает следующим образом.

В исходном положении руки 11 с захватными органами t2 перпендикулярны направлению перемещения каретки 6, одна рука находится в рабочей

1 1127674 2

Изобретение относится к обработ= ке металлов давлением, в частности к средствам автоматизации, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения для подачи заготовок в штамповочный пресс и удаления иэ рабочей зоны отштампованных деталей.

Известен промышленный робот к штамповочному прессу, содержащий I две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе с возможностью вертикального перемещения, горизонтального перемещения и поворота в горизонтальной плоскости 1 и связанные с приводами вертикального и горизонтального перемещения и поворота. Приводы выполнены в виде . зубчато-реечной передачи, связанной с пневмоцилиндрами 11 . 2

Этот робот обеспечивает высокую производительность, однако имеет сложный по конструкции привод.

Наиболее близким к изобретению по существенным признакам и достигаемому эффекту является робот к штамповочному прессу, содержащий пульт управления, упор, горизонтальные направляющие, размещенную на них с возможностью возвратно-поступательного перемещения каретку с осями, несущую по меньшей мере две руки с захватами, установленные .с воэможностью вертикального возвратно-поступательного перемещения от приво35 да, включающего пневмоцилиндр 2 )

Недостатком известного робота ! является небольшая зона обслужива- ния.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания. . 40

Цель достигается тем, что в роботе к штамповочному прессу, содержащем пульт управления, упор, горизонтальные направляющие, размещенную на них с возможностью возвратно-1 поступательного перемещения каретку с осями, несущую по меньшей мере две руки с захватами, установленные с воэможностью вертикального возвратно-поступательного перемещения от привода, включающего пневмоцилиндр, оси установлены вертикально и в каждой из них выполнен копирный паз, руки установлены с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, и каждая из них связана с одной из осей посредством кронштейна,. ползушки, охватываемой кронштейном, 8ид A.

Фиг.2

3 11276 зоне пресса над отштампованной деталью, а вторая — над заготовкой, каретка 6 — в крайнем левом положении, рычаг ",9 зафиксирован упором

20. При подаче команды на работу манипулятора 1 срабатывает цилиндр

18, который через рычаг 19, вал 16, шпонку 17, рычаг 15, шатун 14 приводит в движение ползушку 13. Под действием ползушки 13 кронштейн 10, на котором закреплены руки 11 с захватными органами 12, опускается вниз, захватные органы 12 захватывают деталь в заготовку. После этого происходит подъем рук 11 с захват- 1 ными органами 12 до среднего положения, обеспечиваемого упором 20, который удерживается в нужном положении пружиной 24. Затем каретка 6, перемещаясь механизмом привода 5 в крайнее правое положение, нажимает на винт 25 и сжимает пружины 24 и 23, при этом упор 20 не убирается, так как своим буртиком сцеплен с рычагом 19. Затем под действием ци- 5 линдра 18 происходит опускание рук

11 и захватные органы 12 освобождают деталь и заготовку, таким образом заготовка оказывается в штампе, а отштампованная деталь — в таре, 30

74 4

Одновременно при опускании рук 11 рычаг 19 освобождает буртик упора 20 и упор 20 под действием пружины 23 выходит из зоны движения рычага 19, что обеспечивает беспрепятственное перемещение рук 11 в крайнее верхнее положение, при этом руки 11 с захватными органами 12 под действием пальца 9, скользящего по копирному пазу 8, поворачиваются на 90, т.е. убираются иэ рабочей зоны штампа. После этого происходит рабочий ход пресса и одновременно перемещение карьтки б в крайнее левое положение. Выдвижение упора 20 не происходит, т.е. его перемещение ограничено рычагом 19. После рабочего хода пресса по команде с пуль- та 2 управления руки 11 с захватными органами 12 под действием цилиндра 18 поворачиваются в исходное положение и опускаются вниз,. захватывают отштампованную деталь и заготовку. В то же время рычаг 19 освобождает упор 20, который под действие пружины 24 выдвигается.

Далее цикл повторяется, Предлагаемый робот позволяет расширить зону обслуживания.

1127674

78

27

Фиг:5

1127674

Составитель Г.Смирнов

Техред М.Кузьма

Корректор Е.СиРохман

Редактор В.Иванова

Подписное

Тираж 794

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 8796/8

Филиал ППП "Патент",.r. Ужгород, ул. Проектная, 4