Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения руки, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода и повыщения точности позиционирования, он снабжен гибким элементом, противовесом и силовым гидроцилиндром , кинематически связанными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части противовеса, и посредством щтока силового гидроцилиндра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещения выполнен в виде гидромотора, напорная магист раль которого гидравлически связана с щтоковой полостью силового гидроцилиндра. (Л NS « а о:

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

/,.SU„„1127766 A зов В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3577713/25-08 (22) 12.04.83 (46) 07.12.84. Бюл. № 45 (72) В. Н. Каплин, А. П. Гадючко, А. В. Бондаренко, Е. И. Степовой и Г. М. Леонов (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 623732, кл. В 25 1 11/00, 1978 . (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЛ РОБОТ, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения руки, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода и повышения точности позиционирования, он снабжен гибким элементом, противовесом и силовым гидроцилиндром, кинематически связанными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части противовеса, и посредством штока силового гидроцилиндра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещения выполнен в виде гидромотора, напорная магист раль которого гидравлически связана с штоковой полостью силового гидроцилиндра.

1127766

Изобретение относится к .машиностроению, например к промышленным роботам.

Известен промышленный робот, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения 111.

Недостатком промышленного робота является повышенная мощность для вертикального перемещения пантографа и низкая точность позиционирования, так как при разном вылете руки резко меняются нагрузки на пантограф и привод. 10

Целью изобретения является снижение мощности привода и повышение точности позиционирования.

Эта цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемещения руки, снабжен гибким элементом, противовесом и силовым гидроцилиндром, кинематически связанными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части 20 противовеса, и посредством штока силового гидроцилиидра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещения выполнен в виде гидромотора, напорная магистраль которого гидравлически связана с штоковой полостью силового гидроцилиндра.

На чертеже изображен предлагаемый робот.

Промышленный робот включает в себя основание 1, поворотную платформу 2, на gp которой расположен кронштейн 3 оси пантографа руки манипулятора 4. К кронштейну 3 жестко закреплены рычаги 5 с подвижными блоками 6. Блоки 6 огибает стальной трос 7, один конец которого закреплен к рычагу пантографа манипулятора 4, а вто- 35 рой — шарнирно соединен с противовесом

8, с установленными в вертикальной плоскости опорами качения 9, расположенных в направляющих 10, жестко закрепленных к валу привода 11. С противовесом 8 жест- 40 ко связан копир 12, имеющий фигурный паз 13, в котором перемещаются подшипниковые узлы 14, установленные на штоке

15 силового гидроцилиндра 16, шарнирно связанного с поворотной платформой 2.

Гидроцилиндр 16 штоковой полостью через 45 регулятор 17 давления с дросселем 18 и гидрораспределителем 19 соединен с напорной магистралью гидромотора 20, а поршневой полосп ю — — со сливной магистралью данного гидромотора. 50

Работа промышленного робота осуществляется следующим образом.

Приводной вал 11 может совершать горизонтальные перемещения — влево — вправо и вертикальные — вверх — вниз. При горизонтальном перемещении конечная точка руки манипулятора занимает исходное положение, точка руки манипулятора стремится занять положение максимального вылета, двигаясь строго горизонтально.

При вертикальном движении приводного вала 11 конечная точка перемещается по вертикали, достигая при движении вниз приводного вала 11 максимальной величины, при движении вверх — минимальной.

При движении приводного вала 11 в горизонтальной плоскости направляющими 10 определяется плечо положения противовеса 8 относительно вертикальной оси манипулятора, проходящей через ось крепления пантографа руки манипулятора 4 к поворотной платформе 2. Момент от массы противовеса 8 на данном плече равен моменту, создаваемому весом пантографа, руки манипулятора 4 и схвата 21 относительно данной вертикальной оси. Длина троса 7, огибаюшего подвижные блоки 6, определяет вертикальное положение противовеса 8 в направляющих 10. А фигурный паз 13 через подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, определяет положение силового гидроцилиндра 16 в вертикальной плоскости.

При движении приводнго вала 11 влево (вправо) рука манипулятора опускается (поднимается), а соответственно, изменяется и плечо противовеса 8, компенсируя момент от массы паитографа руки манипулятора 4 и охвата 21. При подъеме (опускании) приводного вала 11 противовес 8 поднимается (опускается) по направляющим 10, сохраняя уравновешивающий момент. Подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра

16, перемешаются в фигурном пазе .13 копира 12, жестко закрепленного к противовесу

8 < илоной гидроцилиндр 16 занимает опред, 1с пп: положение B зависимости от совершаем<но движения, не нагружая руку мани:.;.:пт,ра 4. В это время рука манипулятора

4 со схватом 21 уравновешивается противовесом 8. При взятии схватом 21 руки манипулятора груза заданной массы, в гидросистеме устанавливается определенное положение дросселя 18, регламентирующее расход жидкости, и заданное давление в напорной магистрали к гидроцилиндру 16. Давление в напорной магистрали гидромотора 20 изменяется пропорционально массе поднимае. мого груза, а соответственно, противовес

8 нагружается дополнительным усилием, создаваемым силовым гидроцилиндром 16, в то время как гидрораспределитель 19 постоянно поддерживает гидроцилиндр 16 включенным в иапсрм.о магистраль. Таким образом, происходит уравновеш ива ние моментов, создаваемых массой пантографов руки манипулятора 4 с схватом 21 и поднимаемым грузом. Изменение положения пантографов руки манипулятора 4 с схватом

21 и поднимаемого груза вызывает измене!

3 ния положения центра тяжести манипулятора, а соответственно положение штока 15 силового гидроцилиндра 16. Так, например, при опускании руки манипулятора 4 происходит сброс жидкости через предохранительный клапан и регулятор 17 давления, при подъеме руки манипулятора 4 - подкачка жидкости в штоковую полость силового гидроцилиндра 16.

27766

При завершении манипуляций с грузом происходит уменьшение давления в напорной магистрали гидромотора 20, а соответственно, снижение давления в гидроцилиндре 16, что обусловливает переход системы в режим работы без груза.

Предлагаемая конструкция позволяет снизить приводную мощность и повысить точность позиционирования.

Составитель Г. Ярков

Редактор А. Шандор Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 88! 6/12 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Промышленный робот Промышленный робот Промышленный робот 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами
Наверх