Манипулятор периодического действия

 

I. МАНИПУЛЯТОР ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДЕЙСТВИЯ, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели , связанные с выходным звеном, импульсные , преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двигателей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих имцульсов, фиксаторы исходного положения двигателей , источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, источник корректирующих импульсов выполнен в виде дополнительной записи импульсов упГашение , равления траекторией, расположенных на программоносителе последовательно после рабочих импульсов. 2.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый Двигатель снабжен устройствами реверса, а программоноситель снабжен записями команд реверса и датчиками считывания последних, подключенными к устройствам реверса, причем знак Последней команды реверса в конце каждого цикла выполнен неизменным на участке записи дополнительных импульсов. 3.Манипулятор по пп.1 и 2, отличающийся тем, что исполнительные двигатели выполнены в виде гидродвигателей, импульсные преобразователи - в виде дозаторов , устройства реверса - в виде двухпозиционных двухлинейных распределителей с электроуправлением, а предохранительное устройство - в виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к выходам распределителем параллельно гидродвигателям , а каждый дозатор подк тючен к гидродвигателю через один из распределителей .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зсмк В 25 J 9/00; F 15 В 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 2059687/25-06

22) 10.09. 74

46) 15.12.84. Бюл. № 46 (72) Л. Н. Бритвин (53) 621-52(088.8) (56) 1. Шаумян Г. Л. и др. Автоматизация производственных процессов. М., «Высшая школа», 1967, с. 49, рис. 24.

2. Там же, с. 56, рис. 28. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДЕЛСТВИЯ, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двигателей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышенйя надежности и упрощения конструкции, источник корректирующих импульсов выполнен в виде дополнительной записи импульсов уп„„SU„„1129068 A равления траекторией, расположенных на программоносителе последовательно после рабочих импульсов.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый двигатель снабжен устройствами реверса, а программоноситель снабжен записями команд реверса и датчиками считывания последних, подключенными к устройствам реверса, причем знак последней команды реверса в конце каждого цикла выполнен неизменным на участке записи дополнительных импульсов.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, отличающийся тем, что исполнительные двигатели выполнены в виде гидродвигателей, импульсные преобразователи — в виде дозаторов, устройства реверса — в виде двухпозиционных двухлинейных распределителей с электроуправлением, а предохранительное устройство — в виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к выходам распределителем параллельно гидродвигателям, а каждый дозатор подключен к гидродвигателю через один из распределителей.

1129068

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может быть использовано в устройствах промышленных роботов.

Известен ма нипулятор периодического действия, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, фиксаторы исходного положения и предохранительное устройство (1).

Недостатками этого манипулятора яв- 10 ляются низкая надежность и ограниченность функциональных возможностей из-за отсутствия возможности коррекци и траектории выходного звена.

Известен также манипулятор периодического действия, содержащий. программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двигателей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство (2).

Недостатками данного манипулятора являются сложность конструкции, малая надежность и ограниченность функциональных возможностей вследствие выполнения источника корректирующих импульсов с непрерывно следящим за траекторией датчиком обратной связи.

Целью изобретения является повышение 30 надежности, упрощение конструкции, а также расширение функциональных возможностей.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе периодического действия, содержащем программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двига-. телей и имеет управляющий вход, подклю- 40 ченный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство, источник корректирующих импульсов выполнен в виде дополнительной записи импульсов управления траекторией, располо- 4> женных на программоносителе последовательно после рабочих импульсов.

Каждый двигатель снабжен устройством реверса, а программоноситель снабжен записями команд реверса и датчиками считывания последних, подключенными к уст- 50 ройствам реверса, причем знак последней команды реверса в конце каждого цикла выполнен неизменным на участке записи дополнительных импульсов.

Исполнительные двигатели выполнены в виде гидродвигателей, импульсные преобразователи — в виде дозаторов, устройства реверса в виде двухпозиционных двухлинейных распределителей с электроуправлением, а предохранительное устройство— в виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к выходам распределителей па раллельно гидродви гателям, а каждый дозатор подключен к гидродвигателю через один из распределителей.

На чертеже изображена схема манипулято а периодического действия.

М анипулятор содержит программоноситель, выполненный в виде магнитной ленты

1 с записями 2 — 4, рабочих импульсов (на чертеже не обозначены) управления замкнутой траекторией выходного звена 5, с записями 6 — 8 команд (не обозначены) реверса и с записями 9 — 11 дополнительных импульсов (не обозначены) управления траекторией, расположенных на ленте 1 последовательно после записей 2 — 4, причем знаки последних команд в записях Ь—

8 выполнены неизменными на участках записей 9 — 11. Кроме того, маниплуятор содержит исполнительные двигатели, выполненные в виде гидродвигателей 12 — 14, связанных кинематически с звеном 5, импульсные преобразователи, выполненные в виде дозаторов 15 — 17, каждый из которых имеет управляющий вход, подключенный к одному из датчиков 18 — 20 считывания рабочих импульсов, фиксаторы (не изображены) исходного положения гидродвигателей

12 — 14, предохранительное устройство, выполненное в виде предохранительных клапанов 21, 22 (на чертеже изображены только клапанаы, подключенные к гидодвигателю 14), и устройство реверса, выполненное в виде двухпозиционных двухлинейных распределителей 24 — 25, подключенных к датчикам 26 — 28 считывания команд реверса, причем клапаны 21, 22 подключены к выходам распределителя 25 параллельно гидро двигателю 14 и встречно друг другу, а дозаторы 15 — 17 подключены к гидродвигателям 12 — 14 через распределители 23, 24, 25, соответственно. При этом записи 9, 10, 11 выполнены с числом импульсов, обеспечивающим перемещение гидродвигателей

12, 13, 14 на величину максимально возможной ошибки их перемещения за рабочий цикл манипулятора. Привод (не изображен) ленты 1 может быть выполнен регулируемым по скорости протяжки.

Манипулятор периодического действия работает следующим образом.

При включении привода ленты 1 датчики 18 — 20 считывают рабочие импульсы записей 2 — 4 и передают их на управляющие входы дозаторов 15 — 1?, в которых каждый импульс вызывает подачу дозированного объема рабочей жидкости через распределители 23 — 25 в гидродвигатели

12 — 14, перемещающие выходное звено 5 манипулятора. Одновременно датчики 26—

28 считывают команды реверса записей 6—

8 и при поступлении каждой команды на реверс соответствующий гидродвигатель изменяет направление своего движения и, тем самым, траекторию выходного звена 5.

В том случае, когда после отработки импульсов записей 2 — 4 ошибка гидродвига телей 12 — 14 оказалась максимально возможной, гидродвигатели 12 — 14 доводятся до крайнего положения (исходного положения для следующего цикла) при отработке

1129068

Составитель С. Рождественский

Техред И. Верес Корректор M. Максимишинец

Тира1к 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изо6ретений и открытий

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент». г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Товтин

Заказ 8945/12 дозаторами 15 — 17 импульсов, содержащихся в дополнительных записях 9 — 11, если же ошибка оказалась меньше максимально возможной, то движение гидродвигателей

12 — 14 заканчивается при достижении ими фиксаторов исходного положения, а рабочая жидкость, подаваемая после этого дозаторами 15 в 17 сливается через предохранительные клапаны 21 или 22 и через предохранительные клапаны (не изображенные на чертеже). подключенные к гидродвигателям 12 и 13. 1О

Таким образом, в данном манипуляторе обеспечивается гашение накопленной за каждый цикл ошибки без слежения за траекторией и без формирования допол нител ьных импульсов для гашения ошибки в процессе работы, что существенно упрощает конструкцию и повышает надежность манипулятора, одновременно наличие записи команд реверса на программоносителе позволяет увеличить количество возможных траекторий движения выходного звена без увеличения количества исполнительных двигателей.

Использование изобретения в устройствах промышленных роботов позволит повысить их надежность, упростить конструкцию и расширить их функциональные воз-, можности и. тем самым, увеличить эффективность их использования.