Устройство для управления перемещением полок механизированных стеллажей

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОЛОК МЕХАНИЗИРОВАННЫХ СТЕЛЛАЖЕЙ по авт. св. № 379918, отличающееся тем, что, с целью повышения точности останова, оно снабжено установленными по обе стороны на равном расстоянии от раздаточного окна датчиками перехода на медленную скорость, /исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости, элементом НЕ, блоками сравнения и дополнительными элементами И и ИЛИ, причем один нэ последних входами соединен с выходами блоков сравнения, входы которых подключены к выходу сумматора, а выходом - с входом элемента НЕ и одним из входов дополнительного элемента И, выход которого соединен с инверсным выходом RS -триггера, а другой вход второго дополнительного элемента И - с выходом другого дополнительного элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам третьего и четвертого дополнительных элементов И, одни из входов которых соединены с выходами логических элементов, а другие - с датчиками перехода на медленную скорость, выход второго дополнительного элемента И соединен с S-входом R5-триггера , R-вход которого подключен к выходу схемы совпадения, а прямой выход, выходы первого дополнительного элемента И и элемента НЕ соединены соответственно с исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости.

, Я0„„1129588

CON3 СОВЕТСКИХ . NUNI

РЕСПУБЛИК

G 05 В 21/00; В 65 G 47/50

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и *всвссисии свисвтссвстви (61) 379918 (21) 3637507/29-03 (22) 26.08.83 (46) 15.12.84. Бюл.У 46 (72) А.Ю.Веркутис, Б.Н.Кузьминых и Н.Н.Нагорная (71) Научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт комплектного электро привода (53) 62-523.8(088.8) (56) !..Авторское свидетельство СССР

Ф 379918, кл. G 05 В 21/00, .В 06 С 47/50, 1971. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ .ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОЛОК МЕХАНИЗИРОВАННЫХ

СТЕЛЛАЖЕЙ по авт.св. Ф 379918, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности останова, оно снабжено установленными по обе стороны на равном расстоянии от раздаточного окна датчиками перехода на медленную скорость, .исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости элементом НЕ, блоками сравнения и дополнительными элементами И и ИЛИ, причем один иэ последних входами соединен с выходами блоков сравнения, входы которых подкпючены к выходу сумматора, а выходом - с входом элемента НЕ и одним из входов дополнительного элемента И, выход которого соединен с инверсным выходом RS -триггера, а другой вход второго дополнительного элемента И вЂ” с выходом другого дополнительного элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам третьего и четвертого дополнительных элементов И, одни из входов которых соединены с выходами логических и элементов, а другие — с датчиками перехода на медленную скорость, выход второго дополнительного .элемента И соединен с Ь-входом Р5-триггера, R --вход которого подключен к выходу схемы совпадения, а прямой выход,.выходы первого дополнительного элемента И и элемента НЕ соединены соответственно с исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости.

1129588

Изобретение относится к хранению и перемещению грузов на складах и в цехах промьппленных предприятий, оборудованных механизированными стеллажами с полками, движущимися по 5 замкнутой траектории.

По основному авт.св. У 379918 .известно устройство для.управления перемещением полок механизированнных стеллажей,.содержащее исполнительныеэлементы, а также блок ввода и датчики положения, соединенные с бло- . ком совпадения, который связан с логическими элементами, сумматор и схему логического сравнения, при этом выходы датчиков подключены непосредственно к сумматору, хранящему информацию о номере вызываемой полки, а выходы сумматора подключены к схеме логического сравнения, в которой хранится число, равное половине общего количества полок, причем выходы схемы логического сравнения и знакового разряда суММаТора соединены через логические элементы с исполнительными элементами (1 3.

Недостатком известного устройства является большой разброс положения полки при остановке у раздаточного окна.

Цель изобретения — повьппение точности останова.

Цель достигается тем, что устройство для управления перемещением полок механизированнных стеллажей снаб-35 жено установленными по обе стороны на равном расстоянии от раздаточного окна датчиками перехода на медленную скорость, исполнительными элементами минимальной, средней и 4О максимальной. скоростей, элементом

НЕ, блоками сравнения и. дополнительными элементами И и ИЛИ, причем один .из последних входами срединен с выходами блоков сравнения, входы ко- 4> торых подключены к выходу сумматора, а выходом — с входом элемента НЕ и одним из входов дополнительного элемента И, выход которого соединен с инверсным выходом RS -триггера, а другой вход второго дополнительного элемента И вЂ” с выходом другого дополнительного элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам третьего и четвертого дополнительных эле- 55 ментов И, одни из входов которых соединены с выходами логических эле. ментов, а другие — с датчиками перехода на медленную скорость, выход второго дополнительного элемента И соединен с S-входом РБ-триггера, R-вход которого подключен к выходу схемы совпадения, а прямой выход, выходы первого дополнительного элемента И и элемента НЕ соединены соответствейно с исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости, На чертеже изображена функциональ-. ная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 датчиков, сумматор 3, входы которого подключены к выходам блока

1 ввода и блока 2 датчиков, а один из выходов — к входам схемы 4 сравнения,схемы 5 совпадения. Другие выходы сумматора 3 и выходы схемы 4 сравнения подключены к входам элементов И 6-9, выходы которых соединены с входами элементов ИЛИ 10 и 11.

Входы блоков 12 и 13 сравнения соединены с первым выходом сумматора 3, а их выходы подключены к входам элемента ИЛИ 14, выход которого соединен с входом элемента НЕ 15. Элементы И 16 и 17 одними из входов подключены к выходам элементов ИЛИ

10 и 11, другими — датчиками 18 и 19 перехода на медленную скорость, а выходами — к входам элемента ИЛИ 20, Выход элемента ИЛИ 20 соединен с одним из входов элемента 21 И, другой вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ 14, а выход — к 5-вхо— ду RS-òðèããåðà 22, R -вход которого подключен к выходу схемы 5 совпадения, Инверсный выход RS -триггера

22 соединен с одним из входов элемента И 23, другой вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ 14. Выходы элементов ИЛИ 10 и 11 и схемы

5 совпадения, прямой выход б-триггера 22, выходы элементов И и HF. соединены с исполнительными элементами (не показаны ) направления движения, останова, минимальной, средней и максимальной скорости.

Устройство работает следующим образом.

Из блока 1 ввода в сумматор 3 вводится номер требуемой полки (число а). Блок 2 датчиков формирует номер полки (число Ь), расположенной у раздаточного окна позиции адресования, Полученная в сумматоре 3 разность { с=»»-b) поступает на вход схеll29

3 мы 4 сравнения, где сравнивается с округленной до целого числа величиной, равной половине количества полок (-"). Результаты сравнения "больше или равно" и "меньше" и сигналы о знаке вычисленной разности с помощью элементов И 6-9, ИЛИ 10 и 11 формируют сигналы управления Кl и

К2, определяющие направление перемещения по кратчайшему пути, При про- 1б хождении каждой полкой на максимальной скорости позиции адресования воздействующие элементы (упоры, экраны ), установленные на полке, взаимодействуют с блоком 2 датчиков. Разность (cl поступающая на входы блоков 12 и 13 сравнения, сравниваются с уставкой, равной единице, и . Уставкой равной N х-1 где

N Ä вЂ” максимальное количество полок 2О в механизированном стеллаже..Когда заданная полка находится на расстоянии одного шага до раздаточного окна на выходе блоков 12 и 13 формируются сигналы с 4 1 и с N „- l, пос- . тупающие. на входы элемента ИЛИ 14.

С его выхода сигнал поступает на входы элементов НЕ 15 и И 23. Сигнал на выходе элемента НЕ 15 исчезает, а на выходе элемента И 23 при наличии инверсного сигнала на выходе

R5-триггера 22 появляется сигнал Vä, который устанавливает исполнительнйй элемент в режиме перемещения на средней скорости..

При взаимодействии заданной пол-ки с одним из датчиков 18 и 19, расположенных по обе стороны раздаточ-. ного окна на расстоянии, обеспечи588 4 вающем переход на минимальную скорость, на выходе, например, элемента И 15 (при движении по часовой стрелке), или элемента И 17 (при движении против часовой стрелки ) формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 20 поступает на один из входов элемента 21 И. На его выходе, когда заданная полка находится в зоне останова у раздаточного окна, т.е. при наличии на другом входе сиг" нала с выхода элемента ИЛИ 14, формируется сигнал, устанавливающий .

Р5-триггер 22 в единичное состояние.

На его прямом выходе устанавливается сигнал Ч ., который переводит ис3311 fl полнительный элемент в режим перемещения на медленной скорости. Сигнал Ч на выходе элемента И 23 исче-. зает.

При достижении заданной полкой раздаточного окна на выходе схемы 5 совпадения появляется сигнал Стоп" который переводит R5-триггер в нулевое состояние и осуществляет останов.

Таким образом, происходит понижение скорости движения с максимальной на среднюю, когда требуемая полка находится за одну позицию до позиции адресования, и минимальную, при поступлении сигнала от дополнительных некодовых датчиков.

Использование изобретения позволяет сократить время позиционирова" ния заданной полки стеллажа у раздаточного окна, уменьшить энергетические затраты, а также улучшить условия эксплуатации, 1129588

Уион . kp Никс

Слои

К2

Заказ 9452/38 Тираж 841

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Ф Ю

Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4

Составитель А.Прохоренков

Редактор И.Келемеш Техред Ж.Кастелевич Корректор А.Обручар