Устройство для управления адаптивным роботом

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее фотог датчики и источники излучения, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит ключ, источник питания, блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором и кронштейнами , на которьк установлены датчик наличия детали, источники излучения и фотодатчики, выходы которых соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дещифратора, выходы которого соединены с выходами устройства, выход формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединениого вторым входом с О) выходом источника питания, а выходом - с входом источников излучения.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

cawlS

РЕСПУБЛИК

3<д1 G 05 В ll/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧЯРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ц,,,"---- ::-:::

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 БД110-..-... \

М

CO

QO (©

CO (21) 3644409/24-24 (22) 21.09.83 (46) 23.12.84. Бюл. У 47 (72) 10. Д. Жаботинский, А. В. Машинки и В. С. Силин (71) Рыбинский авиационный технологический институт (53) 62-50(088.8) (56) 1. Катыс Г. П., Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. М., "Машиностроение", 1977„ с. 13-14.

2. Авторское свидетельство СССР

:по зачвке М 2868277/18-24,,кл. 6 05 В 11/00, 1980 (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

АДА1тТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее фото;, датчики и источники излучения, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с

„,SU„„1130829 A целью упрощения устройства, оно содержит ключ, источник питания, блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором и кронштейнами, на которых установлены дат. чик наличия детали, источники излучения и фотодатчики, выходы которых соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, выходы которого соединены с выходами устройства, выход .формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединенного вторым входом с выходом источника питания, а выходом - с входом источников излучения.

1 !!308

Изобретение относится к области робототехнйки и может быть использовано при созданйи адаптивных роботов,i обслуживающих технологические конвейеры.

Известно устройство, содержащее

5 телекамеры, вычислительный блок, блок управления и приводы робота, является сложным jl) .

Наиболее близким техническим реше- о кием к изобретению является устройство, содержащее фотодатчики и источники излучения, а также пульт управ-. ления, блок памяти, логический блок, коммутаторы, счетчик, пороговый элемент, генератор тактовых импульсов и нуль-орган (2j .

Недостатком известного устройства является его сложность, обусловленная наличием большого числа вычислительных элементов.

Целью изобретения является упро- щение устройства.

Цель достигается тем, что устройст.во содержит ключ, источник питания, блок формирователей импульсов, последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса, элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором и

ЗО кронштейнами, на которых установлены датчик наличия детали, источники Hsлучения и фотодатчики, выходы которых соединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, вы- З5 ходы которого соединены с выходами устройства, выход формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединенного вторым входом с выходом источника питания, а выходом— с входом источников излучения.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит фотодатчики 1,<5 корпус 2, источники 3 излучении, направляющий стопор 4, кронштейн 5, конвейер 6, упор. 7, деталь 8, датчик

9 наличия детали, блок 10 формирователей импульсов, дешифратор 11, формирователь 12 импульса, элемент 13

29 2 задержки, ключ 14, источник 15 питания.

Устройство работает следующим образом.

Деталь 8, перемещаемая лентой конвейера 6, доходит до направляющего стопора 4 и под действием сил трения начинает разворачиваться. Одновременно с этим деталь 8 скользит вдоль стопора 4, занимая одно из возможных устойчивых положений. При подходе детали.8 к датчику 9, например индуктив. ному, последний срабатывает, Сигнал с датчика 9 подаетея на вход формирователя 12 импульса. С выхода формирователя 12 импульса .сигнал поступает на вход элемента 13 задержки и ключа 14.

Ключ 14 подключает источник 15 питания к источникам 3 излучения, которые . включаются. Срабатывают фотодатчики 1.

Сигналы с фотодатчиков l подаются на блок 10 формирователей импульсов. Выходы блока 10 подключены к входам дешифратора ll. К входу разрешении считывания дешифратора ll подключен выход элемента 13 задержки. Величина задержки выбирается больше времени переключения ключа 14 и срабатывания фотодатчиков lи:источников 3 излучения.

Код фотодатчиков 1 .дешифрируется дешифратором- 11 и на одном из выходов дешифратора li, соответствующем номеI ру положения детали 8, появляется единица, за счет чего включается соответствующая программа работы робота. На позиции захвата деталь 8 останавливается с помощью упора 7.

На время ориентации детали 8 влияют угол наклона стопора 4, коэффициент трения детали 8 о ленту конвейера 6 и стопор 4. По результатам экспериментов можно рекомендовать о угол наклона стопора 4 40 — 60 к направлению движения ленты конвейера 6. Время ориентации уменьшается с увеличением коэффициента трения детали 8 о ленту конвейера 6 и уменьше-, нием коэффициента трения детали 8 о стопор 4.

Применение изобретения позволит упростить устройство для управления адаптивйым роботом, 1130829

Ч

Составитель Г. Нефедова

Редактор Т. Кугрьппева Техред Т.Фанта Корректор Е. Сирохмац

Заказ 9609/34 Тираж 841 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4