Клещевой захват ковочного манипулятора

 

КЛЕЩЕВОЙ ЗАХВАТ КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус,, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенкых одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а.также механизмы вращения корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов относи . тельно оси, перпендикулярной оси мундштука, отличающийся тем, 4TOj с целью повышения надежностц за счет совмещения приводов механизмов вращения корпуса и поворота рычагов, корпус снабжен установленной на нем посредством вала, перпёндикулярного оси мундштука, основной звездочкой с коническим зуб.чатым колесом и связанными с ней гибким элементом дополнительными звездочками , установленньми-соосно с осями шарниров крепления рычагов к корпусу и вьшолнен из неподвижной, закрепленной на хоботе, и смонтирог ванной в ней.посредством подшипника поворотных частей, каящая из частей корпуса выполнена с внутренним зубчатым венцом, вал основной звездочки и рычаги смонтированы на поворотной части корпуса, рабочие элементы каждого рычага выполнены в вКде пары поворотных на осях, параллельных осям поворота рычагов, роликов с механизмом поворота в виде .индивидуальной звездочкИ5 размещенной с возможностью фрикционного i i взаимодействия с роликом и сэязанной посредством гибкого элемента с .соответствующей ей дополнительной звездочкой корпуса, а мундштук раз;мещен в полости неподвижкой части корпуса, вьшолнен с наружным зубчатым венцом и снабжен установлени & на нем коническим зубчатым колесом основной звездочки, приводным Од подвижным вдоль его оси фланцем с Ni;: установленным на нем посредством ЬС) подшипника диском снаружным зубча 8 тым венцом, размещенным с возможноСП стью взаимодействия с внутренним . зубчатым венцом 11еподвижной части корпуса, и ступицей, жестко связанной с диском и выполненной с наружным и внутренним зубчатыми вендами, размещенными с возмоз ностыо взаШЮдействия соответственно с внутренним зубчатым венцом поворотной части корпуса и зубчатым венцом мундштука .

...ЯО„„1134275

0ОО3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

4(51) В 21 J 13/10 В 25 3 15/00

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3537826/25-27 (22) 12, 01. 83 . (46) 15.01.85. Бюл. У 2 (72) А.А. Колупаев, Ф.С.. Кокни, Н.И. Осипов, В.К. Гусев и В.В. Кузнецов (71) Ижевский механический институт и Производственное объединение

"уралгндромаш" (53) 621.73.077(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 283803, кл. В 21 J 13/12, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР

N 273104, кл. В 2» J, 13/12, 1964 (прототип). (54)(57) Б1ЕЩЕВОИ ЗАХВАТ КОВОЧИОГО

ИАНИПУЗИТОРА содержащий корпус связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращен ных одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а. также механизмы вращения корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов относительно оси, перпендикулярной оси мундштука, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет совмещения приводов механизмов вращения корпуса и поворота рычагов, корпус снабжен установленной на нем посредством вала, пер пендикулярного оси мундштука, основной звездочкой с коническим зубчатым колесом и связанными с ней гибким элементом дополнительными звездочками, установленными соосно с осяГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITMA ми шарниров крепления рычагов к корпусу, и выполнен иэ неподвижной, закрепленной на хоботе, и смонтиро".. ванной в ней.посредством подшипника поворотных частей, кажпая иэ частей корпуса выполнена с внутренним зубчатым венцом, вал основной звездочки и рычаги смонтированы на поворотной части корпуса, рабочие элементы каждого рычага выполнены в виде пары поворотных на осях, парал. лельных осям поворота рычагов, роликов с механизмом поворота в виде индивидуальной звездочки, размещенной с возможностью фрикционного взаимодействия с роликом и связан ной посредством гибкого элемента с ,соответствующей ей дополнительнойзвездочкой корпуса, а мундштук размещен в полости неподвижной части корпуса, выполнен с. наружньы зубчатым венцом и снабжен установленными на нем коническим зубчатым колесом основной звездочки, приводным подвижным вдоль егс оси фланцем с установленным на нем посредством подшипника диском с наружным зубча" тым венцом, размещенным с воэможностью взаимодействия с внутренним зубчатым венцом неподвижной части корпуса, и ступицей, жестко связанной с диском и выполненной с наружным и внутренним зубчатыми венцами, размещенными с воэмсуностьв взаимодействия соответственно с внутренним зубчатым венцом поворотной части корпуса и зубчатым венцом мундштука, 1I 11

Изобретение относится к вспомога тельному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.

Известен клещевой захват ковочного манипулятора, содержащий уста.новленный на хоботе корпус, шарнирно смонтированные на нем рычаги с губками, а также механизм вращения корпуса и зажима рычагов (1 1.

Недостатком известного клещевого захвата является низкая производительность манипулятора вследствие его узкой специализации, à следовательно, необходимость замены захвата при выполнении различных технологических операций, например при ковке поковок круглых в плане.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является клещевой захват ковочного манипулятора, содержащий корпус, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенных одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а также механизмы вращения .корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов относительно оси, перпендикулярной оси мундштука 52).

Однако в данном захвате применены отдельные приводы для вращения за-. готовки вокруг ее оси и продольной оси мундштука, что снижает надежность работы клещевого захвата манипулятора и его производительность.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности клещевого захвата ковочного манипулятора.

Указанная цель достигается тем, I что в клещевом захвате ковочного манипулятора, содержащем корпус, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенных одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а также механизмы вращения корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов . относительно оси, перпендикулярной оси мундштука, корпус снабжен уста» новленной на нем посредством вала, перпендикулярного оси мундштука, 34275 основной звездочкой с коническим зубчатым колесом и связанными с ней гибким элементом дополнительными звездочками, установленными соосно

5 осями шарниров крепления рычагов к корпусу, и выполнен из неподвижной, закрепленной на хоботе, и смонтированной в ней посредством подшипника поворотной частей, каждая из частей

Ф

® корпуса выполнена с внутренним зубчатым венцом, вал основной звездочки и рычаги смонтированы на поворотной части корпуса, рабочие элементы каждого рычага выполнены в виде пары поворотных на осях, параллельных осям поворота рычагов, роликов с механизмом поворота в виде индивидуальной звездочки, размещенной с возможностью фрикционного взаимодействия с роликом и связанной посредством гибкого элемента с соответствую". ей ей дополнительной звездочкой корпуса, а мундштук размещен в полости неподвижной части корпуса, и выполнен с наружным зубчатым венцом и снабжеH установленным на нем коническим зубчатым колесом основной звездочки, приводным подв жным вдоль его оси фланцем с усЗО тановленным на нем посредством подшипника диском с наружным зубчатым венцом, размещенным с возможностью взаимодействия с внутренним зубчатым вечцом неподвижной части корпуса, и ступицей, жестко связанной с диском и выполненной с наружным и внутренним зубчатыми венцами, размещенными с возможностью взаимодействия соответственно с внутренним зубчатым венцом поворотной части

4О, корпуса и зубчатым венцом мундштука, На фиг. i изображен ковочный манипулятор с клещевым захватом, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. i. (положение вращения роликовг, на фиг. 3 — то же, положение вращения поворотной части корпуса клещевого захвата; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Клещевой эахва-. 1 устанавлива50 ется на хоботе коночного манипулятора, B состав которого входят ходовая тележка 2, колонка 3, передняя

4 и 5 задняя подвески хобота манипулятора.

55 Хобот манипулятора содержит раму б, механизмы зажима 7 и вращения 8 схвата 9, приводные наконечники 10, соединение 11 механизма зажима 7 с

1134275

3 рычагами 12, цепные передачи 13 и мундштук 14 связанный с механизмом вращения 8. На мундштуке 14 имеется зубчатый венец 15 и неподвижно закреплено коническое колесо 16. 3у6чатыч венец 15 мундштука и коническое колесо 16 могут быть выполнены как одно целое. Колесо 16 зацепляется с коническим колесом 17 с которым жестко соединена звездочка 18.

Ось колеса 17 и звездочки 18 закреплена в опоре 19.

Корпус схвата 9 состоит из неподвижной 20 и подвижной 21 частей.

Подвижная часть 21 закреплена в неподвижной части 20 посредством подшипника 22. В неподвижной части имеется внутренний зубчатый венец 23 и размещен управляемый фиксатор, состоящий из фланца 24, тяг 25, привода переключения 26 с пружинами 27 и поворотного диска 28, соединенного с фланцем 24 подшипником 29. Поворотный диск 28 имеет наружный зубчатый венец 30, ступицу 31, жестко с ним связанную с наружным 32 и внутренним 33 зубчатыми венцами. На подвижной части 21 имеются внутренний зубчатый венец 34 и фрикцион 35> закреплены опора 19, рычаги 12 с приводными наконечниками 10, опоры цепных передач 13. Зубчатые венцы

15 и 33,30 и 23,32 и 34 попарно соответствуют друг другу. Приводные наконечники 10 состоят из звездочек

36, закрепленных при помощи осей

37 на концах рычагов 12 и роликов

38, которые крепятся при помощи осей 39 и сухарей 40 в пазах щек 41, имеющих возможность поворачиваться относительно рычагов 12 на осях 37.

В роликах 38 приводных наконечников t0 зажимается заготовка 42. . Ковочный манипулятор работает следующим образом.

При захвате заготовки ролики 38 плотно прижимаются к звездочкам 36, обеспечивая с ними фрикционную связЬ.

При положении фиксатора, показанного па фиг. 2, наружный зубчатый ве,нец 30 поворотного диска 28 находится в зацеплении с внутренним зубчатым венцом 23 неподвижной части 20 корпуса схвата 9. При этом поворот10 ный диск 28 поджимается торцом к фрикциону 35 подвижной части 21 пружинами 27 через тяги 25 и фланец 24.

При включении механизма вращения 8 крутящий момент от мундштука 14 по15 средством колеса 16 передается на коническое колесо 17 и звездочку 18.

Через цепные передачи 13 момент передается на звездочки 36 и посредством фрикционной связи — на ролики

20 38. При этом заготовка 42 вращается вокруг вертикальной оси.

При положении фиксатора, показанного на фиг. 3, наружный зуоча25 тый конец 30 поворотного диска 28 выведен из зацепления с внутренним зубчатым венцом 23 неподвижной части

20. Наружный 32 и внутренний 33 зубчатые венцы ступицы 31 введены в заgp цепление с внутренним зубчатым венцом 34 подвижной части 21 и наружным зубчатым венцом 15 мундштука 14 соответственно. При включении механизма вращения 8 крутящий момент от мундштука 14 через поворотный диск

28 передается на подвижную часть 21, которая вместе с зажатой заготовкой

42 вращается вокруг горизонтальной оси.

По сравнению с базовым объектом использование предлагаемого изобре. тения позволяет повысить производительность и надежность клещевого захвата ковочного манипулятора.

I 134275

ГФО ЫЦ

l фура Я

1134275

Составитель В..Шебалкин

Техред С.Мигунова- Корректор С. Шекмар

Редактор Т. Иитейхо

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 10001/8 Тираж 647 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1,13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5