Система автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата по спиральной траектории

 

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛБСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ПО СПИРАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ , содержащая сельскохозяйственный агрегат с механизмом рулевого управ-, ления, имеющим кронштейн, магниточувствительные датчики левого и правого поворота , магнитопровод с правым и левым магнитами, левым, средним и правым полюсными наконечниками, электрический источник питания, гидрораспределитель с золотником , управляемым соленоидами, нормально открытые контакты и ферромагнитные следоуказатели, отличающаяся тем, что, с целью снижения трудоемкости при укладке ферромагнитных следоуказателей и их мета/ лоем кости, ферромагнитные следоуказатели выполнены в виде отрезков, расположенных симметрично относительно центра движения и имеющих длину, равную ширине агрегата, а система снабжена горизонтальным и вертикальным магнитными захватами и механизмом параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя , нри этом горизонтальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик и магнитопровод с электрообмоткой, механизм параллельного перемещения ферромагi нитного следоуказателя содержит шток с лапой , горизонтальный соленоид и магнито (Л провод с электрообмоткой, вертикальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик, вертикальный соленоид со штоком и лапой, соединенной с упором, контактирующим с верхним и нижним концевыми выключателями. N оо 00 ьо СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,.SU„. 1143325 А

4сЮ А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3645126/30-15 (22) 23.09.83 (46) 07.03.85. Бюл. № 9 (72) О. И. Прокопов (71) Башкирский ордена Трудового Красного Знамени сельскохозяйственный институт (53) 631.354.2 (088.8) (56) 1, Патент ФРГ № 2249590, кл. А 01 В 69/04, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР № 1058528, кл. А 01 В 69/04, 1983. (54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ПО СПИРАЛЬНОЛ ТРАЕКТОРИИ, содержащая сельскохозяйственный агрегат с механизмом рулевого управления, имеющим кронштейн, магниточувствительные датчики левого и правого поворота, магнитопровод с правым и левым магнитами, левым, средним и правым полюсными наконечниками, электрический источник питания, гидрораспределитель с золотником, управляемым соленоидами, нормально открытые контакты и ферромагнитные следоуказатели, отличающаяся тем, что, с целью снижения трудоемкости при укладке ферромагнитных следоуказателей и их металлоемкости, ферромагнитные следоуказатели выполнены в виде отрезков, расположенных симметрично относительно центра движения и имеющих длину, равную ширине агрегата, а система снабжена горизонтальным и вертикальным магнитными захватами и механизмом параллельного перекрещения ферромагнитного следоуказателя, при этом горизонтальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик и магнитопровод с электрообмоткой, механизм параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя содержит шток с лапой, горизонтальный соленоид и магнитопровод с электрообмоткой, вертикальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик, вертикальный соленоид со штоком и лапой, соединенной с упором, контактирующим с верхним и нижним концевыми выключателями.

1143325

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматическому вождению сельскохозяйственных агрегатов.

Известна автоматическая система, обеспечивающая вождение по траектории следа (1).

Недостатками такой системы являются большая металлоемкость и трудоемкость предварительных операций.

Наиболее близкой по технической сущности к изобретению является система, включающая сельскохозяйственный агрегат с механизмом рулевого управления, содержащим кронштейн, магниточувствительные датчики левого и правого поворота, магнитопровод с правым и левым магнитами, левым, средним и правым полюсными наконечниками, электрический источник питания, гидрораспределитель с золотником, управляемым соленоидами, нормально открытые контакты и ферромагнитные следоуказатели (2).

Недостатками известной системы являются большая металлоемкость и трудоемкость работы при укладке ферромагнитных следоуказателей.

Цель изобретения — снижение трудоемкости при укладке ферромагнитных следоуказателей и их металлоемкости.

Поставленная цель достигается тем, что в системе автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата по спиральной траектории ферромагнитные следоуказатели выполнены в виде отрезков, расположенных симметрично относительно центра движения и имеющих длину, равную ширине агрегата, а система снабжена горизонтальным и вертикальным магнитными захватами и механизмом параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя, при этом горизонтальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик и магнитопровод с электрообмоткой, механизм параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя содержит шток с лапой, горизонтальный соленоид и магнитопровод с электрообмоткой, а вертикальный магнитный захват имеет магниточувствительный датчик, вертикальный соленоид со штоком и лапой, соединенной с упором, контактирующим с верхним и нижним концевыми выключателями.

На фиг. 1 показан маршрут движения сельскохозяйственного агрегата, план; на фиг. 2 — сельскохозяйственный агрегат с системой для автоматического вождения, вид сверху; на фиг. 3 — механизм рулевого управления, вид сзади; на фиг. 4 †управление гидрораспределителя; на фиг. 5 горизонтальный и вертикальный магнитные захваты, а также механизм параллельного размещения ферромагнитного следоуказателя, вид сзади; на фиг. 6 — вертикальный

1О

ЗО

55 магнитный захват, вид сбоку; на фиг. 7— принципиальная электрическая схема горизонтального, вертикального магнитных захватов и механизма параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя.

Система автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата по спиральной траектории включает сельскохозяйственный агрегат 1 с механизмом 2 рулевого управления, содержащим кронштейн 3, магниточувствительные датчики левого 4 и правого 5 поворота, магнитопровод 6 с правым 7 и левым 8 магнитами, левым 9, средним 10 и правым 11 полюсными наконечниками, электрический источник 12 питания, гидрораспределитель 13 с золотником 14, управляемым соленоидами !5 и !6, нормально-открытые контакты 17 и 18, и ферромагнитные следоуказатели 19, выполненные в виде отрезков, расположенных симметрично относительно центра движения и имеющих длину, равную ширине агрегата, а также горизонтальный 20 и вертикальный 21 магнитные захваты и механизм 22 параллельного перемещения ферромагнитного следоук аз а тел я 19, при этом гор и зо итал ьный магнитный захват 20 имеет магниточувствительный датчик 23, магнитопровод 24 с электрообмоткой 25, механизм 22 параллельного перемещения ферромагнитного следоуказателя 9 содержит шток 26 с лапой 27, горизонтальный соленоид 28, магнитопровод 29 с электрообмоткой 30, а вертикальный магнитный захват 21 имеет магниточувствительный датчик 31, вертикальный соленоид 32 со штоком 33 и лапой 34, соединенной с упором 35, контактирующим с верхним 36 и нижним 37 концевыми выключателями, кроме того, электрообмотки

38 и 39 соответственно горизонтального 28 и вертикального 32 соленоидов и электрообмотки блокировочного реле 40, соединенные последовательно нормально открытыми контактами 41 — 43 и параллельно нормально открытыми контактами 44 и 45 верхнего 36 и нижнего 37 концевых выключателей.

Система работает следующим образом.

Сельскохозяйственный агрегат выводят на обрабатываемый участок и пускают примерно поперек ферромагнитному следоуказателю 19. Несколькими импульсами поворотов сельскохозяйственный агрегат 1 устанавливает такой угол поворота, при котором выходит на пересечение с этим ферромагнитным следоуказателем. Тогда над ним проходит магнитопровод 24, который под действием электромагнитных сил электрообмотки 25 отрывает от земли, притягивает ферромагнитный следоуказатель 19 через магнитопровод 24 и усиливает магнитный силовой поток, под действием которого срабатывает магниточувствительный датчик

1143325

20

23. Последний своими нормально открытыми контактами 41 замыкает цепь питания электрообмотки 38 горизонтального соленоида

28, который втягивает шток 26 с лапой 27 и захватывает ферромагнитный следоуказатель 19, одновременно передвигая его к магнитопроводу 29, электрообмотки 30 которого находятся под током. Последние замыкаются ферромагнитным следоуказателем 19 и усиливают магнитный поток, под действием которого срабатывает магниточувствительный датчик 31. Последний нормально открытыми контактами 42 замыкает цепь питания электрообмотки 39 вертикального соленоида 32 и электрообмотку блокировочного реле 40, которое срабатывает и замыкает его нормально открытые контакты 43, блокируя электрообмотку 39 вертикального соленоида 32.

Вертикальный соленоид 32 срабатывает и начинает втягивать свой шток ЗЗ, при этом упором 35 отпускает верхний концевой выключатель 36 и размыкает нормально открытые контакты 44, обесточивая питание электрообмоток 25 и 30 соответственно магнитопроводов 24 и 29, которые отпускают ферромагнитный следоуказатель 19, а горизонтальный соленоид 28 возвращает свой шток 26 с лапой 27 в исходное положение. Шток 33 вертикального соленоида

32 моментально втягивается и лапами 34 вбивает ферромагнитный следоуказатель

19 в почву. При этом электрообмотки 30 обесточиваются, а магниточувствительный датчик 31 отпускает свои нормально открытые контакты 42, разрывая цепь питания вертикального соленоида 32, однако электрообмотки блокировочного реле 40 остаются самоблокированными и через свои нормально открытые контакты 43 продолжают питать электрообмотку 39 вертикального соленоида 32.

После укладки ферромагнитного следоуказателя в землю упор 35 нажимает на нижний концевой выключатель 37 и размы<о кает его нормально открытые контакты 45, тем самым обесточивая питание электрообмотки блокировочного реле 40, которое теряет свою самоблокировку и отпускает нормально открытые контакты 43, одновременно обесточивая электрообмотку 39 вертикального соленоида 32. Шток 33 вертикального соленоида 32, оставив в земле ферромагнитный следоуказатель 19, возвращается вверх, отпуская нижний концевой выключатель 37 и нормально открытые контакты 45, подготавливая в исходное положение цепь питания вертикального соленоида 32, при этом верхний концевой выключатель 36 нажимается упором 35, ставя под ток электрообмотки 25 и 30 своих магнитопроводов 24 и 29, приводя систему в исход25 ное положение.

Так, сельскохозяйственный агрегат i разворачивается к следующему ферромагнитному следоуказателю, а предшествующий перекладывает на след следующего прохода.

Таким образом, обеспечивается снижение трудоемкости при укладке ферромагнитных следоуказателей и их металлоемкости.

1143325

Фиг.4

1143325

Put. б

Фиг. 7

Редактор С. Саенко

Заказ 766/1

Составитель В. Соковиков

Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4