Механизм поворота механической руки манипулятора

 

МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА, состоящий из корпуса, планки для крепления руки и двух водил с овальными цевками, закрепленными на валах и кинематически связанными с планкой и приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата манипулятора путем постоянной выборки зазора в цевочном зацеплении, механизм снабжен двумя кулачками, жестко закрепленными на корпусе, и двумя подпружиненными относительно водил рычагами, жестко связанными с цевками, установленными с возможностью вращения относительно водил, при этом подпружиненные рычаги имеют возможность взаимодействия с кулачками.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(59 В 25 J ll 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3496904/25-08 (22) 30.09.82 (46) 15.03.85. Бюл. № 10 (72) В. О. Азбель и М. Е. Шайкевич (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 203106, кл. В 25 J 11/00, 1979 (прототип) . (54) (57) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МЕХАНИЧЕСКОй РУКИ МАНИПУЛЯТОРА, состоящий из корпуса, планки для крепления руки и двух водил с овальными цевками, „„SU„„1144876 А закрепленными на валах и кинем ати чески связанными с планкой и приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата манипулятора путем постоянной выборки зазора в цевочном зацеплении, механизм снабжен двумя кулачками, жестко закрепленными на корпусе, и двумя подпружиненными относительно водил рычагами, жестко связанными с цевками, установленными с возможностью вращения относительно водил, при этом подпружиненные рычаги имеют возможность взаимодействия с кулачками.

1144876

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудования.

Известен механизм поворота механической руки манипулятора, состоящий из планки для крепления руки и двух водил с цевками, закрепленными на валах и кинематически связанными с планкой и приводом (1).

Недостатком известного устройства является невысокая точность позиционирования из-за зазоров в цевочном зацеплении.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования схвата манипулятора путем постоянной выборки зазора в цевочном зацеплении.

Цель достигается тем, что механизм поворота механической руки манипулятора, состоящий из корпуса, планки для крепления руки и двух водил с цевками, закрепленными на валах и кинематически связанными с планкой и приводом, снабжен двумя кулачками, жестко закрепленными на корпусе и двумя подпружиненными относительно водил рычагами, жестко связанными с цевками, установленными с возможностью вращения относительно водил, при этом подпружиненные рычаги имеют возможность взаимодействия с кулачками.

На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2.

Предлагаемый механизм содержит корпус 1, в котором смонтирован механизм поворота, состоящий из водила 2, смонтированного на валу 3, водила 4, смонтированного на валу 5, а также планка 6 с двумя прорезами (пазами) 7 и 8, на которой закреплена рука 9 со схватом (не показан). Валы 3 и 5 посредством зубчатых колес 10, 11 и 12 кинематически связаны с приводным двигателем 13. Цевки 14 и 15 овальной формы закреплены с возможностью вращения соответственно на водилах 2 и 4. Рычаги

16 и 17, жестко закрепленные на цевках с помощью штифтов 18, кинематически связаны с кулачками 19 и 20. Рычаги подпружинены относительно водил пружинами 21 и 22. Стопорные шайбы 23, 24 и 25, 26 закреплены с возможностью разворота и

Зо

45 фиксации на соответствующих валах и кинематически связаны с планкой 6 посредством выборок 27, 28 и 29, 30. Стопорные шайбы фиксируются гайками 31 и 32 на соответствующих валах.

Устройство работает следующим образом.

От двигателя 13 через зубчатые колеса

10, 11 и 12 получают вращение водила 2 и 4, закрепленные на валах 3 и 5. Овальная цевка 14 входит в прорез 7 планки 6, а стопорные шайбы 24 и 25, выходя из выборок (дуг) 27 и 29 планки 6, освобождают ее от стопорения. Планка 6 начинает поворачиваться по часовой стрелке. Рычаг 16, скользя по профилю кулачка 19, западает в выборку профиля и, под действием пружины 21 овальная цевка разворачивается, происходит выборка зазора между цевкой 14 и прорезом 7 планки 6. Планка 6 с рукой поворачивается по часовой стрелке (например, на 90 ) Цевка 14 выходит из прореза 7 планки 6, стопорные шайбы 23 и 26 фиксируют планку, входя в выборки 30 и 28.

Происходит выстой руки. Рычаг 16, скользя по профилю кулачка 19, разворачивает цевку 14 для нового захода в прорез 7 планки 6.

Водило 4, продолжая вращаться, подводит цевку 15 к прорезу 8 планки 6. Стопорные шайбы 23 и 26 расфиксируют планку 6.

Цевка 15 входит в паз 8. Выстой руки заканчивается,, рука манипулятора начинает поворачиваться против часовой стрелки. Рычаг 17, попадая в выборку кулачка 20 под действием пружины 22, разворачивается вместе с цевкой 15, происходит выборка зазора в цевочном зацеплении. Рука поворачивается против часовой стрелки (например, на 90 ). После окончания поворота руки цевка 15 выходит из паза 8 планки 6, а стопорные шайбы 24 и 25 фиксируют ее.

Происходит выстой руки. Под действием рычага 17, скользящего по кулачку 20, цевка

15 разворачивается для нового захода в прорез планки 6. Далее цикл работы повторяется, Применение данного устройства позволит повысить точность позиционирования схвата манипулятора за счет выборки зазоров в цевочном зацеплении.

1144876 фиг. 2

21

Составитель В. Молчанов

Редактор В. Ковтун Техред И. Верес Корректор Н. Король

Заказ 1034/13 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4