Устройство для измерения загрузки ковша экскаватора

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ И ЖРЕНИЯ ЗАГРУЗКИ КОВША ЭКСКАВАТОРА, содержащее датчик силы натяжения подъемного каната, датчики вьщвкжения. и угла наклона рукоятки, подключенные к первому и второму входам вычислителя загрузки ковша, выход которого соединен с входом ключа, к управляющему входу которого подключен выход блока определения момента времени измерения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности работы устройства , оно снабжено сумматором, вычислителем динамической составляющей силы натяжения подъемного каната,., датчиками трансверсального и радиального ускорений ковша, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам вычислителя динамическрй составляющей (Л силы натяжения подъемного каната, выход которого подключен к вычитающему входу сумматора, к суммирующему входу которого подключен выход датчика силы натяжения подъемного каната, выход сумматора подключен к третьему входу вычислител загрузки ковша, к третьему, четвертому и пятому входам вычислителя динами4; . ческой составляющей силы натяжения О1 подъемного каната подключены соото ветственно выходы датчиков вьщви;О жения и угла наклона рукоятки и вычислителя загрузки ковша.

СОЮЗ СО(3ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) . (И) (5ц E 02 F 9/20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И (ЛНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3663369/29-03 (22) 18. 11. 83 (46) 15.03.85. Бюл. В 10 (72) А.Н. Верхотуров (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия

Великой Октябрьской социалистической революции (53) 621.879(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 812891, кл. Е 02 F 9/20,. 1981.

2. Авторское свидетельство СССР °

В 594262, кл. Е 02 Р 9/20, 1978.

3. Авторское свидетельство СССР

В 866076, кл. Е. 02 F 9/20, 1981 (прототип).

4. Пухов Г.Е. и др. Справочник по аналоговой вычислительной технике. "Техника"., 1975, с. 147-150..

5. Плеханов В.В. и др. Аппаратура автоматического контроля и учета работы экскаваторов. — "Горный журнал", 1973, У 5. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ

ЗАГРУЗКИ КОВША ЭКСКАВАТОРА, содержащее датчик силы натяжения подъемного каната, датчики выдвнжения и угла наклона рукоятки, подключенные к первому и второму входам вычислителя загрузки ковша, выход которого соединен с входом ключа, к управляющему входу которого подключен выход блока определения момента времени измерения, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности работы устройства, оно снабжено сумматором, вычислителем динамической составляющей силы натяжения подъемного каната,. датчиками трансверсального и радиального ускорений ковша, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам вычислителя динамической составляющей силы натяжения подъемного каната, . выход которого подключен к вычитающему входу сумматора, к суммирующеI му входу которого подключен выход датчика силы натяжения подъемного каната, выход сумматора подключен к третьему входу вычислител1 загрузки ковша, к третьему,.четвертому и пятому входам вычислителя динамической составляющей силы натяжения подъемного каната подключены соответственно выходы датчиков выдвижения и угла наклона рукоятки и вычислителя загрузки ковша, Изобретение относится к средствам автоматизации одноковшовых экскаваторов, а именно к устройствам измерения загрузки ковша экскаватора механической лопаты, н может быть использовано для автоматнческого контроля и учета выработки экскаватора и работающего с ним в комплексе транспорта, а также для дозирования загрузки последнего.

Известно устройство для контроля производительности одноковшового экскаватора; содержащее совокупность взаимосвязанных элементов, осуществляющую контроль величины загрузки ковша, а именно< /динамометр усилий в

< подъемных канатах, йнтегратор, компенсатор добавочного веса, измеритель положения ковша, управляемый ключ (1), Однако -известное устройство не обладает точностью, достаточной для учета производительности экскаватора за короткий промежуток времени, например за время погрузки одного транспортного средства; и тем самым для учета производительности и дозирования загрузки транспорта. Это происходит по следующим причинам.

Усилия в подъемном канате во время переноса и установки ковша над местом разгрузки содержат динамические составляющие, обусловленные изменениями скорости перемещающих ковш приводов и достигающие 207. от полного усилия. Причем динамические усилия являются как периодическими колебаниями, связанными с упругостью каната, так и различными непериодическими функциями времени, связанными с изменениями скоростей приводов, Частота периодических составляющих находится в пределах нескольких герц, а длительность непериодических достигает 1,5-2 с.

Интегрирование сигнала динамометра в известном устройстве в течение короткого промежутка времени (долей секунд, так как взвешивание здесь происходит в моменты начала и окончания разгрузки}. может скомпенсировать только высшие гармоники периодических составляющих динамических усилий в канате и совсем не компенсирует апериодические составляющие.

Известно также устройство для измерения загрузки ковша одноков145099 2 шового экскаватора, включающее датчики положения ковша относительно

55 стрелы, совокупность элементов, осуществляющих косвенное измерение силы натяжения подъемного каната, включающую датчики тока и угловой скорости двигателя подъема; дифференциатор с сумматором, нульорган, управляющий имеющим два значения сопротивления резистором, а также узел вычисления веса содержимого ковша, выполненный на операционном усилителе с управляемыми дешифратором координат резисторами (2) .

В данном устройстве вес содержимого ковша непрерывно вычисляется как функцйя координат ковша и косвенно иэмеренно (по току двигателя подъемной лебедки) усилия в подъемном канате. Погрешность косвенного измерения устройством усилия в канате существенно более высокая, чем при непосредственном измерении динамометром, главным образом из-за погрешности реального дифференциатора и приближенности реализуемой в устройстве формулы, описывающей связь между током двигателя и натяжением каната. В устройстве отсутствуют также узлы, компенсирующие динамическую составляющую силы натяжения подъемного каната, вызванную колебаниями и ускоренными перемещениями ковша с рукоятью. А для вычисления веса содержимого ковша в устройстве реализуется выражение, полученное из уравнения равновесия ковша. Поэтому устройство имеет значительные динамические погрешности взвешивания.

Наиболее близким к изобретению является устройство автоматического контроля загрузки ковша, содержащее датчик силы натяжения подъемного каната, датчики выдвижения и угла наклона рукояти, подключенные к первому и второму входам вычислителя загрузки ковша, выход которого соединен с входом ключа, к управляющему входу которого подключен выход блока определения момента времени измерения (3) .

В этом устройстве измерения осуществляются на основании той же зависимости, связывающей в статике натяжение подъемного каната с весом и координатами ковша, что используется в устройстве f2). Одна1145099 ко исходная функция аппроксимирована полиномом-, коэффициенты которого вычисляются на основании статистической обработки результатов измерений. Значения этих коэффициентов должны быть близкими к коэффициентам, которые можно получить аналитически, аппроксимируя исходную зависимость, если эта зависимость близка к реальной, связываю- 10 щей в статике усилия в подъемном канате, вес и координаты ковша. Тем более, что коэффициенты исход ной аналитической зависимости могут быть также уточнены эксперименталь- 15

1 но.

Исследования работы экскаватора попокаэали, что для любой пары значений координат ковша в вертикальной плоскости и фиксированной его загрузке значения динамической составляющей натяжения подъемного каната, а значит, и полного усилия.могут быть различными. Отсюда, значения предложенного аппроксимирующего полинома для пары постоянных координат, но различных (вследствие различных динамических составляющих) усилиях в канате также будут различными. Следовательно, использование в вычислителе загрузки аппроксимирующего полинома компенсация динамической погрешности взвешивания ковша не обеспечивается. Частичная компенсация таким методом

5 была бы возможна при условии, что для каждой пары координат ковша существовала бы область преимущественных значений динамических составляющих натяжения каната, что весьма проблематично из-за большого числа влияющих факторов, например, даже от навыков машиниста экскаватора.

В соответствии с видом аппроксимирующего полинома построена ана- 45 логовая вычислительная схема уст-. ройства. Влияние динамической составляющей натяжения йодъемного каната на результат измерения уменьшается выбором момента взвешивания 50 узлом распознования и пропусканием управляемым ключом результата только в те моменты; когда динамичес кая составляющая не должна быть большой. 55

Недостатком известного устройства является то, что особенности работы экскаватора таковы, что не всегда можно выделить моменты времени (например, при малых углах поворота на выгрузку), когда динамические составляющие натяжения каната невелики: такие моменты времени могут вообще отсутствовать. Необходимых для компенсации динамических составляющих натяжения каната функциональных узлов в устройстве нет..Влияние динамических составляющих безусловно частично снижает ся за счет правильного выбора момента взвешивания, особенно при контроле выработки экскаватора эа относительно большой промежуток времени. Однако решить проблему повышения точности взвешивания содержимого ковша экскаватора в целом. путем компенсации динамической составляющей натяжения подъемного каната в каждом измерении с помощью известного устройства нельзя.

Цель изобретения — повышение точ. ности работы устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для измерения загрузки ковша экскаватора, содержащее датчик силы натяжения подъемного каната, датчики выдвижения и угла наклона рукояти, подключенные к первому и второму входам вычис лителя загрузки ковша, выход кото- рого соединен с входом ключа, к управляющему входу которого подключен выход блока определения момента времени измерения, снабжено сумматором, вычислителем динамической составляющей силы натяжения подъемного каната, датчиками трансверсального и радиального ускорений ковша, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам вычислителя динамической составляющей силы натяжения подъемного каната, выход которого подключен к вычитающему входу сумматора, к суммирующему входу которого подключен выход датчика силы натяжения подъемного каната, выход сумматора подключен к третьему входу вычислителя загрузки ковша, к третьему, четвертому и пятому входам вычислителя динамическрй составляющей силы натяжения подъемного каната подключены соответственно выходы датчиков выдвижения и угла наклона рукояти и высислителя загрузки ковша.

1145099

20

Вычислитель динамической состав- ляющей силы натяжения подъемного каната может быть выполнен в виде функционального преобразователя двух переменных, двух сумматоров и четырех множительных блоков. Вычислитель динамической составляющей, включенный в цепь обратной связи вычислителя загрузки ковша, совместно с Датчиками трансверсальной и радиальной составляющих вектора ускорения ковша образует канал измерения динамической составляющей силы натяжения подъемного каната. Введение такого канала обеспечивает принципиальное решение задачи повышения точности взвешивания ковша, поскольку формируемый каналом сигнал является результатоМ вычисления в дополнительном вычислительном блоке функции, моделирующей зависимость динамической составляющей натяжения каната от ускорения и координат ковша при известной его загрузке. Поскольку вес содержимого ковша не известен заранее, вычислитель динамической составляющей натяжения включен s цепь обратной связи вычислителя загрузки.

Такое включение эффективно, так как скорость изменения сигналов датчиков пренебрежимо мала по сравнению с быстродействием вычислителей.

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства для измерения загрузки ковша экскаватора, на фиг. 2 и 3 — структурные схемы вычислителя динамической составляющей силы натяжения подъемного каната и вычислителя загрузки ковша на фиг. 4 — схема функционального. преобразователя, воспроизводящего зависимость натяжения подъемного каната от координат порожнего ковша.

Устройство для измерения загрузки ковша содержит датчики силы натяжения подъемного каната 1, выдвижения и угла наклона рукоятки 2 и

3, трансверсального и радиального ускорений ковша 4 и 5. Выход датчика натяжения 1 подключен к входу сумматора 6, второй вычитающий вход которого подключен к выходу вычислительного блока 7. Первый и второй входы вычислительного блока 7 подключены к выходам датчиков трансверсального и радиального ускорений ковша 4 и 5, третий и четвертый входы подключены к выходам датчиков выдвижения и угла наклона рукояти 2 и З,.а пятый вход подключен к выходу вычислителя загрузки ковша 8 и к входу ключа 9.

Первый и второй входы вычислителя загрузки ковша 8 подключены к выходам датчиков выдвижения и угла наклона рукояти 2 и 3, третий вход подключен к выходу сумматора 6.

Управляющий вход. ключа 9 подключен к выходу блока определения момента времени измерения 10, а выход ключа является выходом устройства для измерения загрузки ковша.

Вычислитель динамической сос-. тавляющей силы натяжения подъемного каната 7, включенный в цепь обратной связи вычислителя загрузки ковша 8. содержит функциональ.ный преобразователь двух переменных 11, первый и второй входы которого подключены соответственно к четвертому и третьему входам вычислителя 7, причем второй вход функционального преобразователя

11 связан также с первым входом множительного блока 12 и первым входом сумматора 13. Второй вход множительного блока l2 соединен с третьим входом сумматора 13 и первым входом множительного блока

14 и подключен к пятому входу вычислителя 7, первый и второй входы которого соответственно подключены к второму входу множительного блока

15 и второму входу множительного блока 14. Второй вход блока 14 соединен также с третьим входом сумматора 16, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами множительных блоков 15 и 14; а выход соединен с вторым входом множительного блока 17. Выход множительного блока 12 соединен с вторым входом сумматора 13, четвертый вход которого подключен к источнику постоянного сигнала, а выход соединен с первым входом множительного блока 15. Выход функционального преобразователя 11 соединен с первым входом множительного блока

17, выход которого является выходом вычислительного блока 7.

Вычислитель загрузки ковша 8 содержит два функциональных преоб1145099 разователя двух переменных 18 и 19. сумматор 20 и множительный блок 21. Первый и второй входы вычислителя загрузки 8 соединены соответственно с первыми и вторыми входами функциональных преобразователей 18 и 19, а его третий вход соединен с вторым входом сумматора

20,. первый вход которого соединен с выходом функционального преобразователя 18. Выход сумматора 20 соединен с вторым входом множительного блока 21., первый вход которого соединен с выходом функционального преобразователя 19, а выход является выходом вычислителя загрузки ковша 8.

Функциональный преобразователь

18 содержит суммирующий операционный усилитель 22, число входов которого равно числу слагаемых, представляющих элементы разложения воспроизводимой функциональным преобразователем функции, а вид каждой из входных цепей операционного усилителя определяется видом элемента разложения. Для постоянной и линейно зависимых от координат ковша 3 и Р составляющих разложения воспроизводимой функции входные цепи операционного усилителя — резисторы 23-25. Для нелинейных составляющих, являющихся функциями одной переменной, входные цепи операционного усилителя — резисторно-диодные элементы 26 и 27, а для нелинейных составляющих — функций двух переменных — резисторно-диодные элементы 28-32, причем включение диодов в элементах 29-32 одинаковое. На входы функционального преобразователя 18 подаются разнополярные сигналы +Up и +Бр пропорциональные соответственно выдвижению (и углу наклона Р рукоятки. Для задания смещений диодов в нелинейных элементах и задания постоянной составляющей воспроизводимой функции ко входам функционального преобразователя подключены опорные напряжения +О „ . Функциональные преобразователя 11 и 19 построены аналогично; Вопросы построения функциональных преобразователей двух переменных подробно изложены в jQ..

Датчик силы натяжения подъемного

Ф каната 1 включает силовоспринимающее

- устройство,. содержащее силовоспринимающий блок и два симметрично распо- ложенных с ним в одной плоскости отклоняющих блока, создающих прогиб участка подъемного каната. Под силовоспринимающим блоком в опорном стакане размещен стандартный тензорезисторный бесклеевой датчик.

Датчик силы .натяжения размещен на стреле экскаватора под подъемным ка. натом, причем канат запасован так, что огибает отклоняющие блоки снизу, а силовоспринимающий блок сверху.

Датчики выдвижения и угла наклона рукояти 2 и 3 представляют собой линейные вращающиеся трансформаторы с подключенными к их выходам фаэочувствительными выпрямителями. Вращающийся трансформатор датчика выдвижения рукояти установлен в корпусе имеющегося на экскаваторе командоаппарата ограничения хода рукояти, причем вал командоаппарата связан с валом вращающегося трансформатора. Датчик угла наклона рукояти установлен на седловом подшипнике экскаватора так, что оси вращающегося трансформатора и напорного вала экскаватора совпадают. Статор трансформатора неподвижно зафиксирован относительно седлового подшипника, а ротор посредством установленной на его валу тяги зафиксирован относительно стрелы экскаватора.

35 . Датчики трансверсального и радиального ускорений ковша — это стандартные акселерометры, которые устанавливаются в защитном корпусе на задней стенке ковша с внешней стороны так, что их измерительные оси лежат в вертикальной плоскости, проходящей через стрелу и рукоять, причем измерительная ось датчика трансверсального. ускорения перпен40 диального ускорения параллельна ей.

Блок определения момента времени ,:измерения 10 введен в устройство иодля измерения загрузки ковша, по50 скольку для использования сигнала вычислителя загрузки 8 необходимо выбирать интервалы времени, когда этот сигнал соответствует измеряемой загрузке. Соответствие имеет место в течение интервалов от моSS мента окончания операции копания до начала разгрузки и при переносе ковша к месту копания. Блок,10 яв45 дикулярна оси рукояти, а датчика ра"

1145099

55 ляется самостоятельным устройством, применяемым в системах автоматичес- ( кого контроля и учета параметров процесса экскавации, и включает ло-. гическую схему и датчики (режимов рработы приводов, включения ступеней командоконтроллеров приводов и т. и.), по сигналам которых логической схемой контролируется выполнение отдельных операций цикла экскавации в заданной. последовательности и формируются сигналы, обеспечивающие контроль и регистрацию параметров процесса экскавации, в том числе и разрешающие взвешивание ковша. Подобные устройства описаны, например, в (5) .

Устройство для измерения загрузки ковша работает следующим образом, При транспортировании груженого ковша к месту разгрузки или порож1 него к месту копания натяжения . подъемного каната зависит от координат и ускорения ковша, а также веса его содержимого. Сила натяжения каната измеряется датчиком 1, выходной сигнал которого есть сумма составляющих, пропорциональных статическому и динамическому усилиям. Этот сигнал поступает на вход сумматора 6, на второй вход которого однонременно поступает сигнал, пропорциональный динамической составляющей силы натяжения в подъемном канате и формируемый в вычислителе 7. В сумматоре 6 формируется сигнал, пропорциональньФ статическому усилию в канате, равный разности сигналов датчика 1 и вычислителя 7. Этот сигнал поступает на вход вычислителя загрузки ковша 8, на два других входа которого одновременно поступают сигналы с датчиков 2 и 3, измеряющих выдвижение и угол наклона рукоят" ки. В вычислителе загрузки 8 формируется сигнал, пропорциональный весу содержимого ковша, вычисляемому по формуле

С,; — Е, (0, P ) (О, — Ц," (,р)), где Q, (3, p) - кусочно-линейная функцйя, аппроксимирующая зависимость статического усилия в подъемном канате от координат пустого ковша, Яс - величина статической составУ ляющей усилия в подъемном канате; 5

l0

Е « (Р, p ) — безразмерная кусочно-линейная функция координат ковша, аппроксимирующая зависимость

Е,(Р, Р) = sin СР (Е, Р)/cos (С— — p), м — угол наклона стрелы, обычно равный Vi /4, " выдвижение и угол наклона рукояти по отношению к стреле, (f — угол между подъемным канатом и осью рукояти, зависящий от 1 и /) в

Функция 00,(e, P) воспроизводит- ся функциональным преобразователем

Ф

18, а функция Е, (1,,9) — функциональным преобразователем 19 вычислителя загрузки 8. На выходе сумматора 20 получается сигнал, пропорциональный разности статической составляющей измеренного датчиком

1 усилия в подъемном канате и статического усилия, которое было бы в канате при текущих значениях координат ковша 1 и /), но при пустом ковше. Сигнал, имеющийся на выходе сумматора 20, умножается в множительном блоке 21 на сигнал, поступающий с выхода функционального преобразователя 19, в результате чего на выходе множительного блока имеется сигнал, пропорциональный загрузке ковша G

Величина динамической составляющей натяжения подъемного каната Q . косвенно измеряется вычислителем

7 с подключенными к его входам датчиками трансверсального и радиального ускорений ковша 4 и 5 . Геометрическая сумма величин, пропорциональных сигналам датчиков 4 и 5, равна вектору ускорения ковша в вертикальной плоскости, проходящей через стрелу и рукоять. Вектор ускорения при известных координатах ковша и весе его содержимого полностью определяет динамическую составляющую натяжения подъемного каната, равную сумме проекций на ось каната сил инерции, обусловленных изменениями скоростей приводов, перемещающих ковш в вертикальной плоскости, переносным движением ковша вместе с поворотной платформой, колебаниями ковша с рукоятью вследствие упругости подъемного каната и каната стрелового полиспаста. Поскольку вес содержимого ковша не известен заранее, вычисли-.

1145099 12

30

SS тель 7 включен в цепь обратной связи вычислителя загрузки Я. На входы вычислителя 7 поступают также сигналы с датчиков координат ковша 2 и 3. Величина динамической составляющей натяжения О вычисляется в вычислителе 7 по формуле

Qg= ((ci, с, 16 G, ъ к)щ,i 1 „° Qrplwz)

k,-(Е,В} (о .те где f> (E, ) — кусочно-линейная функция, аппроксимирующая зависиMOCTb f2 (E, p ) — 1/ ((7 + Ь)з1п j

1/м, b, g — проекция на ось рукояти расстояния от места крепления последней с ковшом до центра тяжести ковша и расстояние от центра тяжести ковша до оси рукояти

С = С + G — постоянная раво 1t

Э ная суммарному весу рукояти и порожнего ковша, т1

G, — вес содержимого ковша, т,"

К = G — G Ь/2 — постоянная е

У т.м., L — - длина рукояти, м, g — ускорение свободного падения, м/с

W 1, W — соответственно трансверсальное и радиальное ускорения ковша, м/с

Вычислитель 7 вычисляет величину О только при совместной работе с вйчислителем загрузки 8, так как для вычисления Q необходим сигнал о величине искомой загрузки G .

Точно так же вычислитель загрузки 8 может определять величину С с необходимой точностью только при включении в цепь его обратной связи вычислителя 7. Так как скорость изменения сигналов датчиков 1-5 устройства пренебрежимо мала по сравнению с быстродействием вычислителей 7 и 8, на выходе вычислителя 8 практически мгновенно устанавливается сигнал,.пропорциональный весу содержимого ковша.. Можно считать, что за время одного вычисления G p сигналы датчиков 1-5 остаются практически постояинычи; Во время транспортирования ковша по произвольной траектории-в устройстве происходит непрерывный процесс вычисления С в соответствии с изменяющимися сигналами датчиков

1-5. Но в результате укаэанного различия в быстродействии вычислителей и скоростях изменения сигналов датчиков на выходе блока 8 поддерживается постоянный сигнал. пропорциональный G„> .

Вычислитель 7 устройства измерения загрузки ковша работает следующим образом.

Функциональный преобразователь 11 воспроизводит функцию r:,(Г, р) в .% зависимости от подаваемйх на его входы сигналов датчиков 2 и 3. На выходе множительного блока 12 имеется сигнал, пропорциональный произведению С, 5. На выходе сумматора !

3 имеется сигнал, пропорциональный сумме (С„+ G, ) 3 + G, b + К; Этот сигнал умножается множительным блоком 15 на сигнал, пропорциональный

W1, поступающий с датчика 4. Множительным блоком 14 формируется сигнал, пропорциональный произведению G W который затем подается

rp э на вход сумматора 16, который формирует сигнал, пропорциональный величине ((С, + С„} 5 + С,р Ь + К)Ы, +

+ q (Ск + G>)Wz

Этот сигнал в множительном блоке 17 умножается на сигнал, поступающий с выхода функционального .преобразователя 1 1. На выходе множительного блока 17, являющегося выходом вычислителя 7, получается сигнал, пропорциональный величине

Сигнал с выхода вычислителя 8 загрузки ковша поступает на выход устройства через ключ 9, управляемый блоком 10 определения момента времени измерения. С помощью блока

10 осуществляется контроль выполнения последовательности операций цикла экскавации: копания, поворота к месту разгрузки ковша, разгрузки, поворота в забой. После окончания копания при повороте на выгрузку блоком 10 формируется сигнал, открывающий ключ 9. При этом на выходе устройства появляется сигнал, пропорциональный весу горной массы в заполненном ковше. Аналогично, после разгрузки ковша и при повороте к месту копания ключом 9 по сигналу блока 10 на выход устройства пропускается сигнал, пропорциональ13 1 ный весу невыгруженной из-за налипачия на стенки ковша породы., Сравнение по точности известных и предлагаемого устройств, проведенное при одинаковых величинах измерительных параметров (загрузки и координат ковша, динамических усилий в канате) показало, что благодаря компенсации динамической сос145099 14 тавляющей силы натяжения подъемного каната в каждом единичном взвешивании погрешность предлагаемого устройства меньше в несколько pas.

Такая точность устройства позволяет контролировать и дозировать загрузку обслуживающих. экскаватор транспортных средств „ что повышает коэффициент использования их грузоподъемности.

1145099

1145099

Щщцдц . Заказ 1130/24 Т аж 649 Йо сапе

Еиинад ППП Патежт э у. afeyoaе 7а.ВР©екжаяу