Манипулирующее устройство

 

1. МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО по авт. ев . № 876416, отличающееся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей путем устранения предварительного кантования деталей , последовательно обрабатываемых с нескольких сторон, в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпинделя отверстия, в каждом из которых размеш,ен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра , при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействия с поверхностями на штоках, образованными пазами. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оси отверстий смещены от середины кольцевого Т-образного паза. сл 4 сг со 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

nm В 25 Л 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К А ВТОРСКОМЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

A фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 87641о (21) 3617200/25-08 (22) 08.07.83

-(46) 23.03.85. Бюл. № 11 (72) Н. Н. Смирнов (71) Горьковское станкостроительное производственное объединенйе (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 876416, кл. В 25 J 9/00, 1980 (прототип). (54) (57) 1. МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО по авт. св. № 876416, отличающееся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей путем устра„„SU 1146194 A нения предварительного кантования деталей, последовательно обрабатываемых с нескольких сторон, в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпинделя отверстия, в каждом из которых размещен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра, при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействия с поверхностями на штоках, образованными пазами.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оси отверстий смещены от середины кольцевого Т-образного паза.

1146194 следующим образом.

Для захвата детали 23, которую необходимо перенести в зажимное многоместное приспособление (фиг. 5) с последующей перекладкой детали из позиции а в позиции в, с, d, оси захватных головок 4 и 5 располагаются на наименьшем расстоянии от осей отверстий 13 и 14 на диске 11 с возвратно-поступательно перемещающимися штоками 15.

При этом- каждая головка 8 с шариком .9 регулируемого стержня 7 входит в паз

17. Согласно программе захватная головка

4 подходит к детали 23, находящейся в накопителе (не показан). Шток 15, приводимый в действие цилиндром 16, воздействует на стержень 7, а связанная с ним рычажнозубчатореечная передача раскрывает губки 6, подготавливая захватную головку 4 к приему детали 23. При обратном ходе штока 15 губки 6 схватывают деталь 23. Манипулирующее устройство перемещается от накопителя к приспособлению, а захватная головка 4 при раскрытии губок 6 оставляет деталь 23 на позиции а, где она закрепляется для осуществления механической обработки с одной из ее сторон.

Во время обработки манипулирующее устройство возвращается к накопителю, и его захватная головка 4, повторив описанные выше перемещения подвижных частей, забирает вторую деталь 23 и снова перемещается к крепежному приспособлению.

После окончания обработки деталь 23

-из позиции а берет захватная головка 5, а на освобожденное место устанавливается вторая деталь 23, которая находилась в захватной головке 4. Для установки в позицию в детали 23, прошедшей обработку в позиции а, губки 6 захватной головки 4 должны. быть сжаты. При этом поверхность паза 17, в которую упирается шарик 9; выравнивается с поверхностью дна Т-образного кольцевого паза 10 на диске ll. По команде конечного выключателя 24 приводится в действие цилиндр 18..При перемещении шток-рейки 19 шпиндель 2 повораВ корпусе 1 манипулирующего устройства помещен шпиндель 2, на базирующем торце которого расположена площадка 3 с закрепленными захватными головками 4 и 5, губки 6 которых через рычажную и зуб50 чато-реечную передачу связаны с регулируемыми стержнями 7. Головки 8 стержней

7 с шариками 9, установленными с возможностью вращения в углублениях, входят в кольцевой Т-образный паз 10 на диске 11, закрепленном на корпусе 1.

Диск 11 имеет сквозное отверстие 12 и два дополнительных отверстия 13 и 14, 1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущие станки.

По основному авт. св. № 876416 известно манипулирующее устройство, содержащее корпус, в котором выполнен кольцевой Т-образный паз, и шпиндель с площадкой, несущей захватные головки со стержнями, взаимодействующими с поверхнос- 10 тями Т-образного паза 11).

Недостатком известного устройства является то, что для обработки различных сторон детали ее необходимо сначала установить в специальный кантователь, который поворачивает ее на определенный угол, и лишь после этого с помощью известного манипулятора переставить деталь в приспособление на станке, что сужает техноЛогические возможности известного устройства.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулирующего устройства путем устранения предварительного кантования деталей, последовательно обрабатываемых с нескольких сторон.

Поставленная цель достигается. тем, что

25 в манипулирующем устройстве в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпинделя отверстия, в каждом из которых размещен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра, при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействия с поверхностями на штоках, образованными пазами.

Причем оси отверстий смещены от се- д5 редины кольцевого Т-образного паза.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, с повернутыми головками; на фиг. 3 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — узел

1 на фиг. 3; на фиг. 5 — крепежное при40 способление металлорежущего станка, обслуживаемого манипулирующим устройством; на фиг. 6 — манипулирующее устройство с крепежным приспособлением, план. 45 симметрично расположенных по горизонтальной оси.

В каждом из трех отверстий размещен шток 15, выполняющий роль поршня цилиндра 16 и имеющий на торце паз 17 в виде половины Т-образного паза. Для поворота шпинделя 2, а вместе с ним площадки 3 служит двухсторонний цилиндр 18, перемещающий, шток-рейку 19, находящуюся в зацеплении с зубчатым колесом 20. В кинематическую цепь поворота введен фиксатор 21, являющийся поршнем цилиндра

22. Положения штоков силовых цилиндров при выполнении различных операций с деталью 23 контролируются конечными выкл юч ател ям и 24 и 25.

Манипулирующее устройство работает

1146194

3 чивается на 180 вместе с площадкой 3, на которой закреплены захватные головки 4 и 5. При повороте стержневые головки 8 перемещаются в кольцевом Т-образном пазу 10 диска 11, а шарики 9, упираясь в дно

Т-образного паза, способствуют снижению трения. Положение захватных головок 4 и 5 меняется, при этом деталь 23, находящаяся в захватной головке 5, оказывается перевернутой на 180, что позволяет поставить ее в позицию в крепежного приспособления для совершения механической обработки на другой, противоположной первой стороне. Для установки детали в позицию с, прошедшей обработку в позиции в, она берется губками 6 захватной головки 5, а поворот шпинделя 2 совершается лишь на

90 в положение, показанное на фиг. 1, когда ось захватной головки 5 располагаФ ется на наименьшем расстоянии от оси сквозного отверстия 12. При этом фиксатор 21, перемещаясь от цилиндра 22, ориентирует

4 рейку 19 и при срабатывании конечника 25 дает возможность захватной головке 5, находящейся в зоне позиций с, установить деталь 23 в крепежное приспособление для обработки ее с третьей стороны. И, наконец, деталь 23, обработанная с трех сторон при положении захватных головок 4 и 5 в горизонтальной плоскости и взятая одной из них поворотом шпинделя 2 íà 180, может быть установлена в позицию d, где оконча р тельно обрабатывается с четвертой стороны с последующим ее складированием.

Применение манипулирующего устройства как конечного исполнительного звена в промышленных роботах позволяет автоматизировать процесс транспортировки, передачи и переустановки деталей сложных форм с меняющейся плоскостной базой, что значительно сокращает вспомогательное время при выполнении механической обработки в серийном и массовом производстве.

Фиг.2

1146194 юг.5

1146194

Составитель Е. Ермолаев

Редактор О. Бугир Техред И. Верее Корректор И. Муска

Заказ 1235/13 Тираж 050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4