Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий, основание с поворотным корпусом, установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилиндр, шток которого шарнирно связан с пантографом, отличающийся тем, что, с целью повышения безопасности в работе, он снабжен инерционным тормозным механизмом, выполненным в виде стакана , шарнирно установленного на поворотном корпусе, и расположенных в нем фрикционных накладок с толкателями, груза н стержня, причем в грузе выполнены осевой канал и радиальные отверстия, в которых расположены толкатели, один конец стержня выполнен с расширяющимся конусом н установлен подпружинеиио в осевом канале груза, а другой конец шарнирно связан с пантографом. ® 4 С Сд

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(5! ) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3530313/25-08 (22) 28.12.82 (46) 07.04.85. Бюл. № 13 (72) Д. А, Ярков (71) Московский автомобильный завод им. И. A. Лихачева (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2948536/25-08. кл. В 25 J 106, 1980 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с поворотным корпусом, установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилиндр, шток которого шарнир„„SU„„1148776 A но связан с пантографом, отличающийся тем, что, с целью повышения безопасности в работе, он снабжен инерционным тормозным механизмом, выполненным в виде стакана, шарнирно установленного на поворотном корпусе, и расположенных в нем фрикционных накладок с толкателями, груза и стержня, причем в грузе выполнены осевой канал и радиальные отверстия, в которых расположены толкатели, один ко нец стержня выполнен с расширяющимся конусом и установлен подпружиненио в осевом канале груза, а другой конец шарнирно связан с пантогра4юм.

1!48776

Изобретение относится к манипуля-г рам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой технологического обо- рудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.

Известен манипулятор, содержащий основание с поворотным корпусом; установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилиндр, шток которого шарнирно связан с пантографом !1). Недостаток известного манипулятора состоит в том, что возможны аварийные ситуации в случае срыва груза с захвата пантографа. При этом в результате наличия давления в поршневой полости силового цилиндра стрела манипулятора резко устремляется вверх, Цель изобретения — повышение безопасности в работе.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание с по.воротным корпусом, установленные на нем пантограф с захватом и силовой цилнидр, шток которого шарнирно связан с пантографом, снабжен инерционным тормозным механизмом, выполненный в виде стакана, шарнирно ;становлениого на поворогном корпусе, и расположенных в нем фрницнониых накладок с толкателями, rpysa u стержня, причем в грузе выполнены осевой каИал и радиальные отверстия, в которых расположены толкатели, один .конец стерж,ня выполнен с расширяющимся конусом и установлен подпружиненио в осевом канале груза, а другой конец шарнирно связан с пантографом.

На фиг. l изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А иа фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг, 2.

Манипулятор состоит из,основания 1, на котором с воэможностью поворота вокруг вертикальной оси установлен корпус 2.

Рука манипулятора выполнена в виде пантографа 3 со схватом 4 и шарнирно соединена с корпусом 2 и штоком 5 силового ци-, .линдра б. Поршневая полость силового цилиндра 6 соединена с источником сжатого воздуха. Инерционный тормозной механизм имеет стакан 7, шарнирно установленный на корпусе 2, и расположенные в нем фрикционные цакладки 8 с толкателями 9, груз

10 и стержень 11. Груз 10 выполнен с осевым каналом 12 и радиальными сквозными отверстиями, в которых расположены толкатели 9 фрикционных накладок 8, а стержень 11 подпружиненно установлен в осевом канале 12 груза 10. Стержень 1! выполнен с расширяющимся конусом 13 на конце для взаимодействия с толкателями

9, другой конец. которого шарнирно соединен с пантографом 3.

Манипулятор работает следующим образом.

После навешивания изделия на схват !

5 4 в поршневую полость цилиндра б подается сжатый воздух до тех пор, пока давдение в нем не уравновесит изделие, навешанное на схват 4. Затем вручную оператор манипулирует уравновешенным изделием.

При небольших скоростях перемещение навешанного изделия, а именно лрн его манипулировании в пределах 0,5-1,0 м/с, пружина 14 инерционного тормоза не дает возможности перемещаться стержню !

25 в осевом канале 12 груза 10.

При съеме иэделия включается клапан снятия давления (не показан) в цилиндре

6. Если произойдет срыв изделия при его манипулировании и кантовании, то давлеwe в поршневой полости цилиндра,б будет стремиться резко поднять схват 4 вверх, но в этот момент одновременно с пантографом 3 поднимается стержень 11 инерционного тормоза. При этом за счет инерции . груз 10 отстает в движении относительно стержня 11, при его движении вверх и через толкатели 9 воздействует на .фрикционные накладки 8, прижимая их к внутренней поверхности корпуса инерционного тормоза, тем самым притормаживает движение схвата 4 вверх, 40

Предлагаемый манипулятор позволит автоматически ограничить максимальную скорость перемещения грузозахватного устройства при срыве груза с захватного мани45 .пулятора, что устраняет возникновение аварийных ситуаций, появляется возможность производить указанные операции рабочими с невысокой квалификацией.!

148776.Составитель А. Ширяева

Редактор В. Иванова .. Техред И. Верес . Корректор Л. Пйляпеяко

Заказ 1798/1! .: Тираж 1050 Подйиснбе

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ао делам . изобретений н открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская яаб., д. 45

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4