Электрогидравлическая следящая система

 

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛОТЕСКАЯ СЛЕДЯПигЯ СИСТЕМА, содержащая источник постоянного напряжения и последователь;п соединенные электромеханический преобразователь, гидродвигатель с гидроусилителем и нагрузкой , датчик обратной связи и преобразователь напряжение-ток, подключенный вторым входом к выходу задатчика, а третьим - к выходу генератора осцштлир тощего напряжения , и фильтр выделения высоких частот, соединенный входом с г яи:« - --.-- .ar-aegg4 Biisa:gu 5 a ra;E«3grk-gi входом электромеха; ического преобразователя , а выходом - с входом амплитудного детектора с усреднением , отличающаяся тем что, с целью уменьшен1«1 рассеиваемой мо1диости в системе и повьшзеиня ее быстродействия, в ней дополнительно установлень три резистора, три ключа 1 три -., .--inap агор а, сигнальнЕле входы кс.орых подключены к выходу амп-литу л-юго детектора с усреднекием, опорные входы к соответств тощим входам источника постоянного напряжения, а выходы к управляющим входам соответств тощих ключей, выход преобразоватапя напряжение-ток через последовательно соединенные первьш, второй и третий резисторы и через послеК %Г, довательно соединенные первый,второй и третий ключи подключен к входу электромеханического преобразователя , выход первого ключа соединен с вторым выводом первого резистора , а выход второго ключа с - вторым выводом второго резистора .

С 3G=- ССРЕТСНИХ с ; (уду! ИСТ!»ЯЕ(.1 4ИХ

Pt . . ÏÓ6ËÈH

i (P, Я " 0 .„ .;Я(Я»/ Г«.Щ Ц ) +QY +$

i ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Г!С ДЕЛАМ :: ЗСБР =ТЕНИЙ И ОТНРЫТИй (.: I; 3651347/24-24 .2) 10.10.83 (45) 07.04.85. Люл, Р 13 (,") В. Г. Лесков, Н.Р1. Фомин

i1. H. Фролов (53) 62-50 (088.8) (56) 1. Авторское с идетельство СССР

". -,2139, кл. С 05 Б 11/01, 1969. а мынин i< . С . Oc i. Îвы следящего г дравлического пригода. М,, Оборонг.-:э, 1962. с. 1222, рис. 5, t .

3. Азторское свидетель тво СССР

8 9134, кл. С 05 Б 11/01, 1979 (;,ротoтип) . (54) (557) ЭЛЕКТРОГИДРАБЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯ! 1АЯ СИСТЕМА, "одержащая источник постоянного напря.кения и последователы;; соединенные электромеханический преобразователь, гидродвигатель с гидроусилителем и нагрузкой, датчик обратной связи и преобразо-„атель напряжение-ток, подключенный I3TophIM входом к выходу задатчика, а третьим — к выходу генератора осциллирующего напряжетп|я, ii фильтр выделения высоких частот, соединенный входом с входом электромеханического преобразоватепя, а выходом — c входом амплитудного детектора с усреднением, о - .л ".и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью уменьшения рассеиваемой мощности в системе и повьш:ения ее бь.стродействия, в ней дополнителы .о установлены три резистора, три ключа и три .. паратора, сигнальнь.е гходы кс .орых подключены к выходу аммониту .ного детектора с усреднением., опорные вход«ы — к соответствующим входам источника постоянного напряжения, а выходы— к управляющим входам соответствующих ключей, выход преобразователя напряжение-ток через последовательно соединенные первый„ второй и третий резисторы и через последовательно соединенные первый,второй и третий ключи подключен к входу электромеханического преобразователя, выход первого ключа соединен с вторым выводом первого резистора, а выход второго ключа с — вторым выводом второго резистора.

) -теlj!!e. (."1 т! Оситс "1 к 0 е",тра т j ",, i:;1:-.,ЕC <;".,,т CЛЕ",)((ц«,.т Cтl - I Е!(e<1(« :."" <)т!.(r D -) 30<(О ГО -< 13;);т ВЛЕНИЯ )I МО)К(1 гт- ПР)!. (,",Гр "Па llаГРИМЕР 9 Iloff—.; .. ")))()()т!Х КПРЬЕРНЫХ .ЭКСКаВатo

1(07()(П(.)1!((

20 т,,r:. .I:,.":!ei:)Я

»Г-.,ЕК-,-) »<тт- т< т т т(ст((;: op!Ä",)

Г-,т

) ттr

if<1! РЯ<К(1(IЕ (0)(, а;(Х КГГ! )

),,) .т Г< :; C)7(1: т(гт j! т

)!1 .

<, < :; 1)" тп(Гli т) ап (т—! ..! (О . : «И(! С)!)(Ы< т Е; i -р;)— т » )".)ОГО :;::П!) Я "<("11! ß i PC"

< " " " т т т3 l ЕЛЬ !!:. Г ".:".ь (! )д)7 О "" плl«телек

:, !P т т< -)).r Гтт)«(Cт(,-,РО(, ) :,- -;.*;",",,00òÜ)() „ ."„ГС.<.П)io); т)С—

О =,»О „.,",, Упт)а-.; т Е(<",(;.т 3-«втхтт)01(e— .. ):j;

ТР О)(e;" \1(И eC KOZ 0 П ) т)ООР 3 3 OH . 1 ЕЛ(( т- i«<<70 gi - e((c< .<) )>)!(0 ттвтlа ) « Дт(Г (Пт 0330ДОМ It ПР)3 5 ОЭДЕ)IСTВ)!)f DЫС ОКИХ температур (например, упра)зле)п«е

РУЛ().."т! ЛататЕЛЬНОГО аППаРВ«таз ЕЕ

coIEpoTIt Bление и, следовательно, постоянная времепи злектромеханинеского преобразователЯ когут из1(сня Гься в зна((3(тельцых пределах (в дна и более раз,),- что приводит

)(()ту)(К««1((71 аЛЬНОЙ ie СТабИЛЬНОСТИ указанных l) c T e)I!

:т. «О(. I с(! Катт < j,; тат;т() тк (* °,(3 <, .1

pàññ (3)«)заl! I .Я j .т)Я <) тт(т;. О!I)(О," I ус! т ."("т!! < ,! е llзм(p) Г) сля сi!" i :1 ", iассОт : Гlса

Вавт()3 Iro ljз !i ) (т r "Р " i3 j j "тт <

Об)!О ) КИ у! р (1)3 !Ет(l.я О :: К3;) i". 1 ° т(ескОГО и",)ПОбб",)аз(:()г О. :) = 1< j(зпст!j) . т

ВО )ДЕй» "В (Я " . !"<) Гт,", .I.I; i 0 l <

< (е)(е)!! я ) .; "° Г - -. )liTЕ)(тт C (. т

)((iП0Г<«та!)) l l! . ;:" О:;О)»; ", i !."(С::T ОГ;::.-",С»

I i;i, !,;, - (.

:!() техj!) -i . т < )

<.

)та С(. Г;) )-! ji<.j»i;() ° Г!

;!Г(т Г < т )(т; ) <-. <;, 1(» 5< т;. Пт..т т т т

1<т)Я -<<1(Г:-- т; т- Г ((i . I iC i»i fr! iij ; ) т

;0(ЛС -01:;1 .";

< ОТЬ: СО(" li!(ji) ii С . :: :, тт .I : Е !H l I Ei П .Я т К(.! i I . О " . (i «, 13); ; Г т

D Ci )Cl : 0 jC-. < l!i(т, т)!т,;, - !

:! 0<3<< j3i т)) lтс-lь!! стif > «)ь!Хoj.;!>! каторь

С ОЕд(()(Е)«Ы С т)к< <да : да (3)(КП О бра ;—

)IO3«CD:ÇI«, Г<ХОД ВТОРОГО !«е П(ввйПОГа

)J CИлИтe 1Я С во)30 I !leè <"DСТв)lтепь

)(асти саед)!)(О)(с 1)хo;JOI )t!«DepTope первый вых )jJ, исто и (B постояв))ого

1)апряжен)(я саед)lllell с «то);ы)()«входами пер«зого и третьего )(ел!«)!(а)(пых

УСИЛИТ С))(Ей С Завой НЕ»(УВС В(П ЕЛЬНОСТИ а BTOP(711 13! IХОД С l!TOP!т".I)t ВХО

Даки ВТОРОГO 1«<;eTDePTOI O i«e!Dl. )!elf

" 1(?9212. г.

) 7

)1

ТОК, Elf)t;:. 1 Cti !III 1 » Е т 30! f Oil 11(» ", (L f Вт<

l1O("1 )

НЕДССта TКа>;И 1?ЗВЕСТI!Olf СИСТЕ»?11

5?в 1е1(ст!31

В?1(»ВЯ11110Е ЗаВI<С1 !OC ? 1,1() ПССТ0111111011 и-3еме1?и об??отки;"1рав fe! ...: электро1?еха11:«Iecêîãо греобразов;.п ел11 от т . ..11?ературь? рабо;etf .(111?к-.,стi:, Ot»P)!.-Ка?З(-(,,; СОЕ Ц? 1-1 <;! Со<, =, «wf0;

111?>1 злеl(° ро . .е..:а?IT:tf(. .C.". :РГ! rip(!Обр lз Ва? 01?т? ЛРИ Jl "7;;(111--, 1Ц< 7 (< 1,»Ра,";-Р?>1

-1".б, .el 1?1? кос-;ti Г:?: -, с.".1:::Г(?т:...1(i I

1 и "СКОГО !1?)С )а".1:- :.01 ?а" .. Р :,Л(!ТС(,1 ;11!; Е.1 С;.СТО;?1::.

);. г

:(„„=,>. " Е 11,;.;-;: : "()("

l 1 1 I" Г (1) 1

- -З<)1)1)) <» ) t» )-,O !- < С 1(» -, <Р 0 1 I) !!tie 0 ()И)З ; Кт »"Г)О <а 1)„ (>: 1<Я

Э. 1 (1 »i : P С 1(:. К а!? i !. ;. (<" О Г О : P Е <О?: . а 3 О 1> а Г 1:11 (1

?(? <, =P т<рт! p;Ia 01 pe;. p;1 бои efЙ >1?ид

1 ! ! .0J ;!IOC I>,..) СС(>ИВ:;,,<) it -;,(»0)=в ив

3 О . . <71 Т (Л е Н а? ) ") ., -" <»! f 1 . Е "" 0;; 1 "i О . 0 С

Ttett -»!(иll вт>lхО 111 0T 0 тока

?.р абра Joaа-.ел<-.,,„(.ост(lвляåò

?Р1

„ = 2 )(= Я,,, . ) )» 17

> 1 i1= 1 ", -Г 1 1 1 )и?т (7 2 -ft ма);„- ?» 1 ()

> р -)) Гiie t - 1.—,- " Ef(lltlт>1 "i. : i< О -11(И?;Ст

)1 iii

1 т » И вЂ :.;, (--";. < Е т 1;; 1 (С 1 -. ; Р -, i i < „ T i» 11 С 1 1.

< " 1< г(рсоб тазов", f e->ÿ т, „,, в . раза.

ВОЗ, (! >:1>:, .; т-,,—,т<,, 1iJ " * (. Т.. ...:>!:!:: -"С Т, . 01 С", 1

1, 70 г.с т > г! ii а (l —;г ; тт ,. .l<,>С <>1; .((Г,:» -. ;:

l 1l (l )? . )i.! С т . Е с г

Г г т

1!: i, < l :Т;т (с;) (<г(> 0 С< "! ",)" сс с::г с

:,т>„ . " .(1)

>. (П а БЬ!ХОП BTOOOÃ:)

С. )1ТС- Ь)Ь! ЯЬ!Iir!70!" TOPO.ГO П:—

","Д с

Т Е><г- т;т> г ) 7С ГаГ< 1ЕН т,: >70), i < «: ((г), )<СМ<З ОГ>с) 3il.. -(Ст(Ь(ПР ЕО )() .. 1» .. :11 О) )сот(.гт= » Г)Е .: l! - ) Н; ;1 ",i» Г)(),)Г!ЗО.".,. .,,:,; Ь ?, l ?Ст,"<

r ° ° т. г-.". > - -):г(г>»r--!i г

:> ) т<> 1< Н".(Я 1;,>l< .Î,; «1 а:"(<,"! ,) < ; (1 " ; )! <7;.:EI;",((I)с 1:< )» сзр 0 1!

1 /

1,:.!i. >11! . )". с ;) . : . З! i. с

";) ГI!1< . " !0. Г)т) З 071, 1

l I;; с>, !."::с !.>у,;,Ь С <> Нг!!1: ?) с.- с г ° —;1",". т(, -гт 0fj((l с; т((сп;с ()т < .с !»-;>» . у) (Гт °;;>)т; i() ()< ! <;: (т, )11 С)1 1(с:. !: 13Ь. ХГ, <С - 1 0 с с

° . ) т > "г г ) ) с г) ) Гт- т с с

<,>),! i> i iН; « .)т,:т; »)т.тт:)г..

li QT < 3,. т(", (>),"»O !. :. 3 1;(а . т-(т)с Ю((P! Q ) .,),",т . 1 т, -)-.j Cä)(ЕНИЯ З.(С(Г ) РГ>:)Е \

О<-.: Г-; с) С " .: 1):(яат:-",а7уЮ т,> ОГ<; .;,. а -)r);)»-)Н).(ЕН)1?(, с .. „ )0,).(с)с = 1 с ) . .1, )<)«Сi!.: !т:с< ?) О<>с(.: т у (р»

Н!»П сСН (ЗИ

ТЕ."1), «!ТО ПРЕО«,)аЗ; !)атЕ>1Ь 1 Н,!—

1ll)?)г

"

::(!)т <т".1. - ? IЕН "ОЙ ИЗ(ЬЕНЕ)П(Е ОСЦ!IХ) И

I рсго!()Ес с. с.анр?т (ЕНИ?г с. Iu. Пт;Онор—

r . Г ) С(< т ° ЬНО 1". 3({Е

1- а 0 О с(Е): л З>1 )r O C T H ((Э !Нтт Р О т! т И Г а Т с>т 1 Е

;. (ГДРО>т И;,!(ТЕ<)Г>).(3 (г С;)Е)топа"ТГ Г;с —,-,!<0 (<З)с(ЕНЕНИЮ СОП)РО E,:)т>г, Н),Я

"(>; - О г;;> - <с>>, Т с"»-...,,гт гт.)г-де) .."= ° > I> 1>ь ;!- !я. . " " I!i ) ., " "! Ью

L с (с .-с <, (я;)З <» С с» г(,E ò! >! ! г)

) )::СС". т(С. (.?(. <. )!:1.> г т г т

< ; 0 !, - 7, ) т т I

1i!: l O<:.:)(), - I! <>т- . >-с го Г i аа;IЯСТ 13<- .Н!!-(11)«)l, u)!)f:>)г, ЛО !(С07j)G с т)ff;ë< Hию (< <1)),) ст 0! лот)ГН 26 упран?Яе-! (ЬН та Н - 1, Е(Gr СС г Т С?! НН . Та !:)1«1 00 разо(1 > пос"; 0!!Hi! ая B" смен)«ОГ :(Отки

26 упран))е-(vof имеет r!èH,fìàяьное зна55 тгг>НИЕ т! (г>",Оттгт (; 7?> (Q Н gr7)(Н(>Н

С>1<»ТЕ>.(Е Обесно - .!(!1<)L TTСЯ 1(01)Ь) Сс>.НИЕ й,)стро;,:с)"(стьн(я Г. с,)дннении с )iz) ecт но) с)(с e i )) . 1а:I.:;(í Ifие . -, c H!,) 1149212

35 хода амплитудногэ детектора," с

-.Среднением пропсрциональнс(; измеи

l:» YèE(- сопротивления, >пp Обмог;-,и 26 управ.:.ения элект» Гмехан,:еско- о д7тдеэбр э 3 онаГеля IGGTy ïñleT HG сигнальные в .О-;ы;.домпараторов: 1 -16, на Опорные вход:. к. торых поступают .апряжения LE „4., lj,„с соответстную1 р и:,их гыходон ис; G .ника I 7 7остоянного напряжен. (я::p -. пор циональнь|е н с ли " ц и т /д г. /д р цд и и д,т

ЧИН(дМ СОIIÄQTI!ВГ .Е Еднй д д

3,".Лцзр/,г,,, 2 1, э . 1, / -,/ / I( последоват ельно сраба ываю первый

14„второй 1.Зи трет- ... ; ;16 ком;:араторь/ и своими выходными напряжениями

0, 4,; L1 t i включаю Г KJIE/I I H 1 1 — " 3, GpaG;-.T=.Eçàÿ ключи 11 — 13 шун-.ируют резисторы 8-1 О так-; .I образом, чтобы в процессе разогрева обмотки 26 управления электромеханического преобразователя 2 согротивление нагрузки преобразователя 1 напряжение-ток оставалось практически неизменньдм и равным сопротивлению обмотки 26 управления Б нагретом состоянии.

При наличии задающего напряжения (JE/I положит 7ьной полярности л»

"Eo "EA /д,<с чер - бм - ку ления электромеха ничес кого преобразователя 2 протекает максимальндый ток уттравления J(//E(EEx(, который сохра) няется неизменным при изменении сопротивления обмотки 26 управления при ее разогреве. Под действием тока ) //!axe гидроднигатель с гидроусилителем 3 перемещает нагрузку 4, и с выхода датчика 5 обратной связи поступает напряжение дд, которое компенсирует задающее напряжение (/, При наличии задающего сигнала 01 отрицательной полярности

0 /и = 0 и через обмотку 26 управлеьд(л . :;зк";.".;ех; н -ч;c õG-о г,реобр:;з, ателя .грот =-к::ет л:кс тма.7ь?!:.J1 To : управления .. д „,.„,,„. ротивоподс. 1-;Gg G на!д азE!ения и си тема рабе-,ает аналог,fд нь.. . Обр, = .GII. технические преимущества предлагаемой следящеи с-;IGTåì!..I по сранНЕНИЮ С HÇàt7G-: 0 Зат(ЛЮЧаЮтСЯ Н с-,едующем.

В сис -еме р =" сеив".емая мощиGcTI снижается з два раза и практически

НЕ ЗЯГдИСП"; GT ИЗ/МЕНЕНКЯ С ОПРС Tli:çJI := н;.;-. Обмстк;": управ.тен .я ."-;.ектромехаE E! - скогО дтн еобОЯ 3GB2T(EJIß при Hзме не:.ии се coс дa",:н ся от холсддого до на "ретого,три воздействии дестабил.-;зпруюгр х фак- оров, так как IIG!qность источника питания греобразо. ателя напряжение-TG;.: практически

ы Бтеляется на последовательно BKJIE(E ченных Резисто.,-дх и обмотке УпРавле. ния злектромеханического преобразоБат(ля гидро i,l E.ãàTE 7ÿ, что в свою оче

Редь повькд1аеT в 5 Раз УРовень микРоминиатюризации следящей системы, в

Я раз ее надежность и в 6 раз снижает массGI" бд,JEITEIE-: характеристики.

Примерно на порядок поныгтается бЫС т д GдЕйС тв 1дЕ С ЛЕдящЕЙ СИС СЕМЫ так как постоянная времени Обмотки управления электроме>.ани,еского ттре образователя поддерживается на мини. мальном ..-ровне за счет подключения последонательно с обмоткой уттравления электромеханического преобразователя резисторов.

Ероме того, упрощается изготовление преобразователя напряжениеток следящей системы в связи с заменой его дорогостоящих мощных выходных транзисторов, требующих навесного монтажа, на маломощные,допускающие печатный монтаж, так как мощность рассеивания ограничена. ( ( ( ( (t, f! ( (1 ((1 (! ! (1

J ( (1 (!

2

1 ( (, 1;;, QI((()r,ð (т (др (" (; (/ ( (.:

1> О (с (, ( (1 ( ( (k ( ((.((I(. g ..-(, Ц»

I / (J -:,,, (51 I(,"(» . т, У-."(. (î,:,;.(, Пас(е.cò((;-((, (! ! ( ( (1

Электрогидравлическая следящая система Электрогидравлическая следящая система Электрогидравлическая следящая система Электрогидравлическая следящая система Электрогидравлическая следящая система Электрогидравлическая следящая система 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п
Наверх