Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина. связана с приводом линейного перемещения , отличающийся тем, что, с целью увеличения грузогодьемности и обеспечения надежности захвата , он снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой связаны с корпусом, середина - с приводом линейного пе- . ремещения, при этом ленты выполнены из ферромагнитного материала, а электромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них. (Л -/ ел ел

„„Я0„„1151451

СОЮЗ СО8ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(51) В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ :

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3664296/25-08 (22) 25. 11.83 (46) 23.04.85. Бюл. 1» 15 (72) А.Л.Лазарян (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (53) 621.229.72 (088.8) (56)1.Авторское свидетельство СССР

1л 571369, кл, В 25 J 15/00, 1975. (54)(57) CXHAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина связана с приводом линейного перемещения, отличающийся тем, что, с целью увеличения грузоподъемности и обеспечения надежности захвата, он снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой связаны с корпусом, середина — с приводом линейного перемещения, при этом ленты выполнены из ферромагнитного материала, а электромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них.

1151451

Составитель ф. Иайоров

Редактор О.Бугир Техред О.Неце

Корректор В.Бутяга

Заказ 2229/12 Тираж 1050 Подписное

ВНИИИИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и .открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5 филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная,4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к изготовлению роботов и манипуляторов, используемых в различных областях промышленности. 5

Известен схват манипулятора, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина связана с приводом лицейного перемещения 11, 10

Недостатком известного схвата является то, что поверхность захватываемой детали не обладает достаточной грузоподъемностью и недостаточно надежна при захвате. Это связано с тем, что толстая жесткая лента плохо облегчает деталь (практически захват вдоль линии), а тонкая лента не может удержать деталь. Таким образом, данному схвату свойственно противо- 20 речие: при схвате лента должна быть тонкой и мягкой, а при перемещении детали должна быть жесткой.

Цель изобретения - увеличение грузонодъемности устройства и обеспечение надежности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина 30 связана с приводом линейного перемещения, снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой связаны с корпусом, середина — с приводом линейного перемеще-35 ния, при этом обе ленты выполнены из ферромагнитного материала, а электромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Устройство состоит из корпуса 1, к которому крепятся концы двух упругих ферромагнитных лент 2, одна из которых является дополнительной, причем на одной из них располагаются электромагниты 3. Ленты в среднем перегибе свободно насажены на шток 4., связанный с приводом линейного перемещения (не показан).

Перегибы 5 выполняют роль губок захвата.

Устройство работает следующим образом.

При подъеме штока 4 перегибы 5 сближаются и обжимают деталь. Ленты

2 деформируются. После этого на электромагниты Э подается напряжение.

При этом электромагниты упираются в поверхности лент 2 и жесткость схвата увеличивается (ввиду наличия трения между сердечником электромагнита и примагниченной ленты). Ленты продолжают повторять контуры закрепляемой детали. Деталь может быть поднята и перенесена. Увеличить сцепление между электромагнитами и примагниченной лентой можно путем насекания насечек на ленте и сердечниках электромагнита.

Для опускания детали необходимо отключить ток в электромагнитах 3 и отпустить шток.

Схват готов к захвату очередной детали.

Таким образом изобретение позволяет увеличить грузоподъемность схвата и обеспечивает его надежность.