Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий схват, механизм продольного перемецения схвата, выполненный в виде основного силивого цилиндра,в полости поршня которого размещен поршень силового цилиндра привода губок схвата , отличающийся тем,что, с целью повышения надежности, он снабжен размещенными в задней крьппке основного силового цилиндра и подпружиненным относительно крышки фиксаторами , причем привод губок схвата выполнен в виде плунжера с хвостовиком и ограничителем его осевого перемещения относительно поршня основного силового цилиндра, а на хвостовике вьшолнен паз с внутренними поверхностями , предназначенными для взаимодействия с фиксаторами, при зтом щтоковая полость основного силового цилиндра и рабочая полость плунжера сообщены между собой. ел

СОЮЗ COBETCHHX

СО1 ИАЛИСТИ 1ЕСНИК

РЕСПУБЛИН

4(5!) В 25 3 15 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРИТИЙ (21) 3664067/25-08 (22) 21. 11.83 (46) 23.04.85. Бюл. У 15 (72) В.И.Коробов и Л.П.Орлов (71) Волгоградский завод тракторных деталей и нормалей (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1.Белянин П.Н ° Промьппленные работы. И., "Иашиностроение", 1975, с. 191, рис. 103.

2.Патент Японии 1п 49-21936, кл. В 25 J 15/02, 1974 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий сйват, механизм продольного перемещения схвата,, выполненный в виде основного силивого цилиндра,в полости поршня которого размещен поршень

„„SU 1 I 51452 А силового цилиндра привода губок схвата, отличающийся тем,что, с целью повышения надежности, он снабжен размещенными в задней крьппке основного силового цилиндра и подпружиненным относительно крьппки фиксаторами, причем привод губок схвата выполнен в виде плунжера с хвостовиком и ограничителем его осевого перемещения относительно поршня основного силового цилиндра, а на хвостовике выполнен паз с внутренними поверхностями, предназначенными для взаимодействия с фиксаторами, при зтом штоковая полость основного силового цилиндра и рабочая полость плунжера сообщены между собой.

1151452

Изобретение относится к оборудованию для комплексной механизации и автоматизации производства, в том числе к манипуляторам.

Известен манипулятор, содержащий 5 схват, механизмы продольного перемещения н привода схвата, выполненные в виде двух отдельных цилиндров, каждый из ко-.орых имеет корпус, поршень и шток, смонтированных IIo телескопической схеме. При этом управляющее устройство должно иметь также два блока Р13.

Недостатками манипулятора являются сложность управляющей и исполни- 15 тельной частей конструкции и невысокая надежность.:

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является манипулятор, содержащий схват, меха- 20 низм продольного перемещения схвата, выполненный в виде основного силового цилиндра, в полости поршня которого размещен поршень силового цилиндра привода губок схвата (2). 25

Недостатком известного манипулятора является невысокая надежность из-за наличия большого числа управляющих коммутационных элементов.

Цель изобретения — повышение на- 30 дежности манипулятора.

Эта цель достигается тем, что манипулятор, содержащий схват, механизм продольного перемещения схвата, выполненный в виде основного силового цилиндра,в полости поршня которого размещен поршень силового цилиндра привода губок схвата, снабжен размещенными в Задней крышке основного силово— го цилиндра и подпружиненными относи- 40 тельно крышки фиксаторами, причем привод губок схвата выполнен в виде плунжера с хвостовиком и ограничителем его осевого перемещения относительно поршня основного силового ци- 45 линдра, а на хвостовике выполнен паз с внутренними поверхностями, нредназначенными для взаимодействия с фиксаторами, при этом штоковая полость основного силового цилиндРа и рабочая полость плунжера сообщены между собой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — задняя крышка с фиксаторами.

Манипулятор состоит из схвата 1, механизма. продольиого перемещения в виде силового цилиндра 2, имеющего полый поршень 3 и жестко связанный с ннм посредством штифта 4 шток 5, на котором шарнирно закреплены губки 6 схвата 1, подпружиненные пружиной 7 ° Внутри полого поршня 3 концентрично размещен силовой цилиндр механизма привода схвата 1 в виде плунжера 8, имеющего ограничитель осевого перемещения в виде паза 9, взаимодействующего со штифтом 4. Выходной конец плунжера 8 связан с губками 6 схвата 1 посредством конической проточки 10. На внутреннем конце плунжера 8 выполнен хвостовик 11 с пазом 12, который взаимодействует с пружинными фиксаторами 13, размещенными в задней крышке 14 силового цилиндра 2. Нагнетательные полости 15 и 16 силового цилиндра 2 и плунжера

8 сообщены между собой, Планки 17 и

18 служат ограничителями от проворота схвата 1.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении шток 5 и плунжер 8 находятся в крайнем левом положении (фиг. 1), при котором штифт 4 воздействует на левую стенку паза 9. Шток 5 зафиксирован пружинными фиксаторами 13 при этом схват с зажатой в нем заготовкой находится на позиции обработки. При подаче воздуха в нагнетательные полости 15 и 16 силового цилиндра 2 и плунжера

8 начинают перемещаться поршень 3 со штоком 5 до yrIopa штифта 4 в правую стенку паза 9 плункера 8. При этом ролики губок 6 сходят с конической проточки 10 и губки 6 под действием пружины 7 освобождают зажатую заготовку. В это же время схват 1 перемещается с позиции обработки на величину зваимного перемещения штока

5 и плунжера 8. При дальнейшем перемещении поршня 3 штифт 4 воздейству" ет на правую стенку паза 9 плунжера

8 и, освобождая фиксирующий хвостовик 11 от плунжерных фиксаторов 13, перемещает плуижер 8 вправо до тех пор, пока поршень 3 и связанный жестко с ним штифтом 4 шток 5 ие достигает своего крайнего правого положения, при котором схват 1 перемещается с позиции обработки на позицию загрузки. После этого под действием давления на торец пяунжера 8 ои продолжает перемещаться вправо, паз 9 перемещается относительно штифта 4, а

Составитель Г.Петраков

Редактор О.Вугир Техред О,Неце Корректор Г.Решетник

Заказ 2229/ 12 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4!5

Филиал ППП "Патент1, r.Óæãîðàä, ул.Проектная,4

3 1 ролики губок набегают на коническую проточку 10. Губки б,сжимая пружину

7, зажимают заготовку на позиции загрузки.

По окончании зажима заготовки воздух подается в штоковую полость цилиндра 2, и поршень 3 совместно со штоком 5, схватом и через штифт 4 с плунжером 8 начинают перемещаться влево до упора торца плунжера 8 в крышку 14 цилиндра 2, при этом пружинные фиксаторы 13 входят в кольцевой паз 12 хвостовика 11 и плунжер 8

151452 4 фиксируется. В таком положении схват с зажатой в нем заготовкой остановится на позиции обработки. На этом цикл работы манипулятора заканчивает.

5 ся

В предлагаемом манипуляторе в отличие от известного механизмы продольного перемещения и привода схвата совмещены, управляющее устройство имеет только один блок управления °

В связи с этим предлагаемый манипулятор имеет повышенную надежность работы.