Промышленный робот модульного типа

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий имеющие стыковочные фланцы, модули основания, руки и схвата, приводы вращения, качения и продольного перемещения руки, кистии схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей 18 13 иы,а.я,. ..tv... за счет распирения зоны обслуживания, повышения грузоподъемности и надежности , модуль основания выполнен в виде плиты с вертикальными стойками и расположенными на них кронштейнами, связанными между собой.посредством горизонтальной оси с фланцем, выполненной в виде крестовины с центральным отверстием, в котором с возможностью вращения расположена ось со стыковочными фланцами, на одном из. которых размещен привод вращения руки, а на другом - модуль руки, при этом на фланце горизонт ьной оси установлен привод качания модуля руки. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (!! ) 4 А

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВ ГОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЮВ ° \ уд

Puz.1 (21) 3560365/25-08 (22) 28.02.83 (46) 30. 05.85. Бюл. М 20 (72) Э. Н. Панкратов, С.И. Бакалов и А.И. Зайцев (53) 62-229. 72(088.8) (56) Проспект фирмы "I anuc Robot

series", Япония, 1981, с .. 3. (54) (57) IIPONM)IJIEHHbfA РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий имеющие стыковочные фланцы, модули основания, руки и схва та, приводы вращения, качения и продольного перемещения руки, кисти и схвата, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей

4(s)) В 25 ) 9/00; В 25 J 17/00 за счет расширения зоны обслуживания, повышения грузоподъемности и надежности, модуль основания выполнен в виде плиты с вертикальными стойками и расположенными на них кронштейнами, связанными между собой. посредством горизонтальной оси с. фланцем, выполненной в виде крестовины с центральным отверстием, в котором с возможностью вращения расположена ось со стыковочными фланцами, на одном иэ. которых размещен привод вращения руки, а на другом — модуль руки, при этом на фланце горизонтальной оси установлен привод качания модуля руки.

1158344

Изобретение относится к машиностроению,-а именно к промышленным роботам, применяемым для автоматизации технологических процессов, в частности для разгрузки и загрузки 5 металлорежущих станков.

Целью изобретения является расширение технологических вазможностей за счет расширения зоны обслуживания, повышения грузоподъемности и . . надежности, так как обеспечивается вращение модуля руки в горизонтальной о плоскости на 360 и качания модуля руки в в ер тикал ь ной пло ск о сти .

На фиг. 1 изображен промышленный 1$ робот модульного типа, общий вид; на фиг. 2 — схема перемещения модуля руки в вертикальной плоскости; на фиг. 3 — схема перемещения модуля руки в горизонтальной плоскости; 20 на фиг. 4 — схема установки модулей кисти и модулей схвата на модуле руки.

Промышленный робот модульного

;типа содержит модуль основания 1, д выполйенный в виде плиты 2, вертикальных стоек. 3 и расположенных

Э на них кронштейнов 4 и 5, связанных между собой посредством горизонтальной оси 6 со стыковочным фланцем 7.

Горизонтальная ось 6 выполнена в виде крестовины с центральным отверстием 8, в котором с возможностью вращения расположена ась 9 со стыковочными фланцами 10 и 1 1. На стыковочном фланце 10 размещен привод вращения 12 модуля руки 13, а на стыковочном фланце 11 — модуль руки 13.

На стыковочном фланце 7 горизонтальной оси установлен привод качания

14 модуля руки 13. Модуль руки 13 содержит привод продольного перемещения 15, кинематически связанный с подвижными направляющими 16, на которых при помощи стыковочного фланца 17 закреплены один или несколько идентичных модулей кисти 18 с модулями схвата 19, снабженный приводами продольного перемещения, причем модули кисти сориентированы в одном направлении. Все модули промышленного робота связаны с автоматической системой управления (не показано}.

Промышленный робот модульного типа обслуживает технологическое оборудование и обеспечивает, например, подачу из технологической тары

20, заготовки 21 в зону действия зажимного устройства 22 токарного станка.

Промышленный робот модульного типа работает следующим образом.

Промышленный робот установлен у токарного станка.

В исходном положении модуль руки

13 расположен горизонтально и модуль схвата 19 находится над технологической тарой 20 с заготовками 21.

Поиск и захват заготовки 21 в технологической таре 20 .осуществляется в следующей последовательности.

Па командам автоматической системы управления привод вращения 12 модуля руки 13 вращает ега в горизонтальной плоскости на необходимый угол.

Одновременно или после прекращения поворота модуля руки 13 подается команда на привод продольного перемещения 15 модуля руки 13, происходит выдвижение руки в заданную координату, после чего модуль кисти

18 совершает продольное перемещение в направлении заготовки. В заданном положении модуль схвата 19 зажимает заготовку 21, затем рабочие органы промышленного робота занимают исходное положение до.получения команды

"Загрузка станка". Получив команду

"Загрузка станка", привод качания !

4 модуля руки 13 поворачивает модуль руки 13 из горизонтального положения в вертикальное, при этом ось заготовки 21, удерживаемой модулем схвата 19, устанавливается параллельно ° оси шпинделя токарного станка, после чего происходит поворот модуля руки

13 в вертикальной плоскости и выдвижение руки до совмещения оси заготовки 21 с осью шпинделя станка. Далее продольным перемещением модуля кисти

18 заготовка 21 перемещается в зону действия зажимногo устройства 22 токарного станка. После зажима заготовки 21 зажимным устройством 22 токарного станка модуль схвата 19 освобождает заготовку 21 и модуль руки 13 выходит из рабочей зоны токарного станка.

Подается команда на обработку заготовки 21. После окончания обработки заготовки 21 снятие ее со станка и укладка в технологическую тару 20 производи ся описанными движениями модулей промьппленного робота в обратной последовательности по коман21 иг. дам автоматической системы управления Разгрузка станка".

Для сокращения времени, затрачиваемого промышленным роботом в процессе загрузки и разгрузки станка, на модуль руки 13 устанавливают два идентичных модуля кисти 18 с

1158344 4 модулями схвата 19, ориентированных в одном направлении. В процессе загрузки станка заготовка 21 находится в модуле схвата 19,.одного модуля кисти 18, а с осью шпинделя станка первоначально совмещается ось модуля схвата 19 (без заготовки) для снятия обработанной заготовки.

1158344

Заказ 3455/15

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13935, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент",. г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель И.Бакулина

Редактор Л.Авраменко Техред Л.Микеш Корректор М. Максимишинец