Устройство для программного управления

 

Г. yCTPOffcTBO ДЛЯ ПРОГРАММНОГО ШРАВЛЕЙЙЯ, содержащее блок управления приводом, подключенный к приводу, последовательно соединенные датчик обратной св;язи, формирователь импульсов,блрк определения направления движения, а также реверсивный счетчик, счетный вход ко арого подключен к другому выходу фop шpoвaтeля импульсов, а вьпсод к входам дешифратора текущей координаты , соединенного с блоком индикации , и блок сравнения, подключенный входом к информационному выходу блока зада;ния программы, а выкодом - к управлякА1ему входу блока формирования команд упреждения, о т л и чаю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, в него введены формирователь импульса сброса, мультиплексор , .первый и второй сумматоры, дешифраторы нуля и старших разрядов, последовательно соединенные блок управления направлением счета и первый и второй элементы РАВНОЗНДЧНОСТЬ , элемент ЗАПРЕТ, элемент 2-2Н|Е-И-2ШТИ и коммутатор, информационный вход которого соединен с выходом блока формирования команд упреяздения, первый управляющий вход - с выходом второго элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и с управляювщми входами мультиплексора, элемента 3MIРЕТ и блока формирования команд . упреждения, второй управляющий вход - с выходом дешифратора старttox разрядов, а выход - с информационным входом блока управления приводом, входами останова и реверса подключенного к выходам элементов ЗАПРЕТ и 2- 2НЕ-И-2ИЛИ, первый инверсный вход элемента 2-2НЕ-И-2ИЛИ соединен с выходом первого элемента 3 РАВНОЗйАЧНОСТЬ, второй инверсный СП и первый прямой входы объединены между собой и соединены с выходом с блока сравненья, а второй прямой вход соёдйнед с другим входом второго элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и со знаковым выходом блока задания программы , информацийняый выход которого подключён к входам второго сумо матора, к первому информационному о входу блока формирования команд упоэ реждения и к входу дешифратора стар-, О) ших разрядов, вькод реверсивного счетчика соединен с первым входом первого сумматора, с первым информационным входом мультиплексора и через дешифратор нуля с первым входом блока управления направлением счета , второй вход которого подключен к эыходу блока определения направле- : ния движения, к другому входу перво- , го элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и первому входу формирователя импульса сброса , управляющий вход реверсивного счетчика соединен с выходом блока

00КО СОВЕТСНИХ

Ю,ВВ Мб м

РЕС1 1УБЛИН

4(50 6 05 9 8

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ QGOP ий (21) 3535497/24-24 (22) 10.01.8.3 (46) 07.06.85. Бюп. 9 21 (72) Е.В.. Горохов, В.И. Грызенков, В.А. Арманд и В.И, Устинов (53) 621-503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 309352 кл.. 0 05 В 19/18, 1969.

: Авторское свидетельство СССР

В 611181, кл. 6 .05 В 19/18, 1975. (54 ) (57} 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАМИНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее блок управления приводом, подключенный к приводу, последовательно соединенные датчик. обратной связи, формирователь импульсов, блок определения направления движения, а также реверсйвный счетчик, счетный вход которого подключен к другому выходу формирователя импульсов,.а выход— к входам дешифратора текущей icoopдинаты, СоедийЕнного с блоком индикации, и блок сравнения, подключенный .входом к информационному выхо.ду блока задания программы, а выходом — к укравляюфему входу блока формирования команд упреждения, о. т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, в него введены формирователь импульса сброса, мультиклексор, .первый и второй сумматоры, дешифраторы нуля и старших разрядов, последовательно соединенные блок управления направлением счета и первый и второй элементы РАВНОЗНАЧНОСТЬ, элемент. 3AIIPET, элемент

2-2НЕ-И-2ИЛИ и коммутатор, информационный вход которого соединен с выходом блока формирования команд упреждения,:первый управляющий вход — с- выходом второго элемента

РАВНОЗНАЧНОСТЬ и с управляющими входаши мультиплексора, элемента ЗАПРЕТ и блока формирования команд . упреждения, второй управляющий вход — c выходом дешифратора стариых разрядов, а выход - с информационныи входои блока управления приводом, входами останова и реверса подключенного к выходаи элементов ЗАПРЕТ и 2-2НЕ-И-ZHJIH, первый инверсный вход элемента 2-2НЕ-И-2ИЛИ соединен с выходом первого элемента

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй инверсный и первый прямой входы объединены между собой и соединены с выходом блока сравненья, а второй прямой вход соединен с другим входои вто-. рого элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и со знаковым выходом блока задания программы, информационный выход которого подключен к входам второго сумматора, к первому информационному входу блока формирования команд упреждения и к входу дешифратора стар-. ших разрядов, выход реверсивного счетчика соединен с первым входом первого сумматора, с первым информационным входом мультиплексора и через дешифратор нуля с первым входои блока управления направлением счета, второй вход которого подключен к выходу блока определения направления движения, к другому входу перво-, го элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и первому входу формирователя импульса сбро . са, управляющий вход реверсивного счетчика соединен с выходом блока

1160367 управления направлением счета, а вход сброса — с выходом формирователя импульса сброса, второй вход которого подключен к другому выходу датчиков обратной связи, второй информационный зход мультиплексора соединен с выходом первого сумматора, а выход — с вторым информационным входом блока формирования ко.манд упреждения, причем выход "Равно" блока сравнения подключен к входу элемеята ЗАПРЕТ, а выход второго сумматора — к второму входу первого сумматора.

2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления каиравлением счета содержит первый, второй, третий, четвертый и пятый элементы 2И-НЕ, элемент

ИЛИ-НЕ и триггер, вход установки в

"1" которого соединен с выходом первого элемента 2И-HK и с входом второго элемента 2И-RE вход установки в 0" — с выходом второго элемента.

2И-НЕ, единичный выход — с входом третьего элемента 2И-НЕ, нулевой выход — с входом четвертого элемента 2И-НЕ, причем иервый вход блока соединен с первым входом первого элемента 2И-НЕ и вторым входом второго элемента 2И-НЕ, второй вход— с вторыми входами первого и третьего элементов 2И-НЕ и через элемент

ИЛИ-НŠ— с вторым входом четвертого элемента. 2И-НЕ, а выход блока подключен к выходу пятого элемента

2И-НЕ, входы которого соединены с выходами третьего и четв..ртого элементов 2И-НЕ.

3. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок формирования команд упреждения содержит элемент ЗАПРЕТ, первый мультиплексор с прямыми выходами, второй

Изобретение ртносится к устройст.вам с цифровым программным управлением, предназначено для использования в области автоматизации промышмультиплексор с инверсными выходами, программный- задатчик,,п-схем срав, нения и сумматор, первые входы которого соединены с выходами первого мультиплексора, вторые входы — с выходами второго мультиплексора, а выходы — с первыми входами а-схем сравнения, первый управляющий вход блока соединен с управляющим входом элемента ЗАПРЕТ, второй управляющий вход - c входом элемента ЗАПРЕТ, первый информационный вход — с первыми входами первого мультиплексора и с вторыми входаья второго мультиплексора, второй информационный вход — с вторыми входами первого мультиплексора и с первыми входамн ьгорого мультиплексора, а выход блока соединен с выходами схем сравнения, причем выходы программного задатчика подключены к вторым входам и-схем сравнения, а выход элемента

ЗАПРЕТ подключен к управляющим входам мультиплексоров.

4. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем„ что блок определения направления движения содержит два элемента 2-2-2-2И-4ИЛИ и триггер, входы установки в "1" и в

"0" которого подключены к выходам первого и второго элементов

2-2-2-2И-4ИЛИ соответственно, а единичный выход — соединен с выходом блока, причем входы элемейтов

2-2-2-2И-4ИЛИ соединены с входами блока и попарно объединены между собой так, что первый вход первого элемента 2-2-2-2И-4ИЛИ соединен с первым входом второго элемента

2-2-2-2И-4ИЛИ, второй вход — с пятым входом, третий вход — с третьим входом, четвертый вход — с седьмым входом, пятый вход — с четвертым входом, а восьмой вход — с восьмым входом.

2 ленности, и может найти применение в устройствах программного управления металлорежущими станками, а так" же в различных средствах автомати160367 4

У „ — сигнал управления направлением, счета реверсивного счетчика; W>— сигнал управления направлением привода; И вЂ” импульсы счета.

А — координата, задаваемая блоком задания программы; 2А - удвоенное значение координаты А;.  — значение, накопленное в реверсивном счетчике; С вЂ” результат суммирования

19 значений 2А и В; Х вЂ” результат пе20 зации производственных процессов, где требуется перемещение рабочего органа оборудования как с положительными, так и с отрицательными значениями координат относительно.точки нуль числовой оси-.

Целью изобретения является расширение области применения устройства программного управления.

На фиг. 1 приведена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — функциональная схема блока

3 определения направления движения; на фиг. 3 — то же, блока 4 управления направлением счета; на фиг. 4— то же, блока. 18 формирования команд управления; на фиг. 5 — характеристики торможения привода.

Устройство. содержит датчик 1. обратной связи, формирователь: 2 импульсов, блок 3 определения направ-ления пвижения, блок 4 управления направленйем счета, привод 5, дешйфратор б нуля, реверсивный счетчик "7, блок 8 индикации, дешифратор 9 текущей координаты, первый элемент 10

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй сумматор

11, первый сумматор 12, формирователь 13 импульса сброса, блок 14 задания программы, блок 15 сравнения, мультиплексор 16, элемент 2-2НЕ-И-2ИЛИ 17, блок 18 формирования команд упреждения, второй элемент. 19

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, блок 20 управления приводом, дешифратор 21 старших . . разрядов, коммутатор 22, элемент 23

ЗАПРЕТ.

Блок 3 содержит элемент

2-2-2-2И-4ИЛИ 24, элемент 2-2-2-2И4ИЛИ 25 и.триггер 2б.

Блок 4.содержит первый элемент ..

2И-НЕ 27, второй элемент 2И-НЕ 28, трйггер 29, элемент ИЛИ-НЕ 30, третий элемент 2И-НЕ 31, четвертый элемент 2И-НЕ 32 и. пятый элемент

2И-НЕ 33.

Блок 18 содержит элемент 34 ЗАПРЕТ, .первый мультиплексор, 35 с прямыми выходами, второй мультиплек-, сор 36 с инверсными выходами, сумматор 37, программный задатчик 38 и и-схем 39 сравнения .

На фиг. 1-5 и .в тексте описания обозначены Р— последовательности импульсов,- вырабатываемые блоком считывания, Г„ — сигнал считывания одиночной риски щкалы датчика обраТиой связи; М вЂ” сигнал направления . движения перемещаемого объекта; реключения информации; Эз — дешифрированный сигнал нулевого состояния счетчика Пдз — дешифрированный сигнал нулевого состояния старших разрядов заданной координаты; К— знак задания координаты, Π— сигнал определения зоны нахождения перемещаемого объекта; У вЂ” сигнал неравенства; Я вЂ” сигнал равенства;

S — сигнал управления остановом. привода; Ч,. — упреждающие команды, вырабатываемые блоком формирования упреждающих команд; V, — упреждающие команды, вырабатываемые блоком

Формирования упреждающих команд;

Z †:сигнал:запрета; R — сигнал установки реверсивного счетчика в нуль.

Устройство числового программно- .. го управления работает следующим образ

В датчике 1, представляющем со. бой фотоэлектрический измерительный преобразователь угловых или линей-. ных перемещений, при изменении положения его механического звена, возИ никает переменный световой поток.

Измерительная информация в датчике.

1 получается в результате ряда пос- ледовательных преобразований: сообщение о.перемещении представляется

40 в виде изменения лучевого потока, которое затем с помощью фотоприемника преобразуется s изменение электрической величйны.,После усиле ния и формирования соответствующи4 ми схемами датчика 1 этот сигнал выдаемся в форме прямоугольного . импульса. Для определения направления перемещения объекта применяют (как минимум) двукратное считывание, с одной и той же шкалы фотоэлектрического измерительного пре- образователя. При этом две считывающие щели размещают рядом на расстоянии"Т (1/4 + n) относительно другой (где Т: — шаг шкалы, и — целое число). В результате получают два электрических сигнала, сдвинутых цо фазе на 90 (F„, где i

116036 7

2). При перемещении подвижног o объекта в одном направлении, первая последовательность прямоуголь. ных импульсов опережает вторую последовательность, а при перемещении объекта в другом направлении, вторая последовательность опережает первую последовательность импульcoâ иа Т/4. Кроме того, в датчике

1 производится считывание одиночной риски шкалы Фотоэлектрического преобразователя. Сигнал прямоугольной формы F выдается на выход датчика обратной связи всего один раз за всю длину перемещения объекта.

Причем, образование этого прямо. угольного импульса строго связано с координатой ноль системы. С выходов датчика 1 сигналы F; (где

1 2) поступают на входы фор.мирователя 2, а сигнал Ря поступает ка вход формирователя 13.

В формирователе 2 по передним и задним фронтам, поступающих на него последовательностей импульсов

F у формируются импульсы И За

9 один период любой последовательности вырабатываются К импульсов с фиксированной длительностью. Количество импульсов за один период К = 2 где i — количество последовательностей. Последовательность сформированных импульсов N, с выхода формирователя 2 поступает на счетный вход счетчика 7. Кроме того, с других выходов формирователя 2 на входы блока 3 поступают импульсы И„ и пряная и инверсные сигнал F,.

Блок 3 (фиг. 2), на входы которого поступают сигналы И„ и прямые и инверсные сигналы вырабатывает сигнал М; определяет направление движения объекта.

В формирователе 2 осуществляется задержка счетных импульсов N.

Изменение значения сигнала направления M происходит раньше,. чем Форм рование счетных импульсов М. При направлении движения объекта слева— направо, с выхода блока 3 снимается сигнал M 1. а при движении объекта справа — налево - Ы = О.

Блок 4 вырабатывает сигнал,„ .управления направлением счета реверсивного счетчикас7 в зависимости от зоны нахождения перемещаемого объекта. Перед началом работы устройство приводится в точку "О".

Состояние реверсивного счетчика 7 в. этой точке соответственно равно нулю. С выхода дешифратора б сигнал

l с уровнем логической единицы посту3 пает на первый вход элемента 2И-НЕ

27 и второй вход элемента 2И-HE 28;

Состояние триггера 29 в этом случае зависит от значения сигнала М, поступающего на второй вход элемента

10 2И-НЕ 27. При движении из точки

"0" вправо, в область положительных значений координат, значение сигнала Ч 1 и триггер 29 устанавливается в "1", а при движении влево, 11 в область отрицательных значений координат, значение сигнала M = О н триггер .29 устанавливается в "О".

Причем при значении состояния реверсивного счетчика отличного от "0", 20 сигнал 0з, О и изменение значения сигнала M на втором входе элемента

2И-КЕ 27 не изменяет значение выходов триггера 29. При нахождении объекта в зоне положительных коордиМ нат, поступакиций на первый вход элемента 2И-НЕ 32 с выхода триггера 29 "О", образует на егп выходе, а следовательно, на втором входе элемента 33 сигнал равный логической "1", причем значение этого сигнала не меняется от значения сигнала, поступающего на второй "вход этого элемента с выхода элемента НЕ 30 при изменении сигнала M. При M 1 значение сигнала на выходе элемента 2И-HE 31 а следовательно, на первом входе элемента 2И-НЕ 33, равно логическому "0", при этом с выхода элемента. 2И-КЕ 33 снимается сигнал Ч „ 1. При M 0 значение сигнала на выходе элемента 31 2И-НЕ становится равным логической "1" и значение Чщ„ О. В области положительных значений координат значение сигнала M совпадает со значением сигнала M Ä. При нахождении объекта в зоне отрицательных значений координат, поступающий на первый вход элемента 2И-НЕ 31 с у выхода триггера 29 уровень нуля, образует .на его выходе, а.следовательно на первом входе элемента

2И-НЕ 33 сигнал равный логической

"1", причем значение этого сигнала не меняется от значения сигнала У, поступающегО на второй вход элемента 2И-НЕ 31. При У = 1 значение сиг" нала на выходе элемента 2И-НЕ 32

7 11 равно логической "1", при этом с выхода элемента 2И-НЕ 33 снимается сигнал W „ = О. В случае W -= -О значение сигнала на втором входе элемента 2И-НЕ 32 становится равным логической "1". С выхода элемента

2И-НЕ 33 снимается сигнал У

В области отрицательных значений координат значение, сигнала M противоположно значению сигнала У „ . Таким образом, блок 4 производит управление направлением счета счетчика 7 в зависимости от области нахождения объекта. Сигнал W „ поступает на управляющий вход счетчика 7 и вход первого элемента 10.равнозначность..

Многоступенчатый привод 5 предназначен для перемещения рабочего органа оборудования в соответствии с Управляющим напряже ем НА. поступающем с блока 20. Привод 5 меха: нически связан с датчиком 1.

Реверсивный счетчик 7 произнопит считывание текущей коорпинаты при передвижении перемещаемого объекта.

На счетный вход счетчика 7 с формирователя 2 поступают счетные импульсы И, на управляющий вход с бло ка 4 поступает сигнал У „, а на вход сброса с формирователя 13 поступает сигнал К, устанавливающий счетчик 7 н нулевое,состояние. С выходов реверсивного счетчика 7 информация текущей координаты В подается на входы дешифратора б, дешнфратора 9, первого сумматора 12, ьлока 15 сравнения и мультиплексора 16.

Для визуального наблюдения координаты перемещения объекта, выходы счетчика 7 ноцключены к дешифратору 9, обеспечивающему десятичную индикацию в блоке 8.

Первый элемент 10 РАВНОЗНАЧНОСТЬ вырабатывает сигнал .Ор определения области нахождения перемещаемого объекта. При Ч = И .сигнал О р = что соответствует йахожпению перемещаемого объекта в ббласти положительных значений координат, .при .

M.Ф И сигнал О = О что соответ-:

Сч р и ствует нахождению. объекта в области отрицательных значений координат. . Сумматор 11 йроизводит сложейие .значения заданной координаты.А-с тем же самым значением. А, поступаю. щим на его входы с вйходов блока 14

Значение удвоенной величины А:с выходов сумматора 11 поступает на

60367 8 первые суммирующие входы сумматора

12.

Сумматор 12 производит сложение результата суммирования 2А сумматором 11 со значением текущей координаты В, поступающим на вторые суммирующие входы с выходов реверсивного счетчика 7. С выходов сумматора 12 значение суммы С = 2А + В подается на вторые информационные входы мультиплексора 16.

Формирователь 13 вырабатывает импульс R сброса счетчика 7 в нулевое состояние при наличии сигнала

Г и соответствующего значения сиг R нала W. При движении объекта иепрано (W = 1) формирование импульса К происходит от переднего фронта сигнала Гд, а при движении объекта налево (W = 0) импульс сброса R формируется по заднему фронту сигнала F . Таким образом, н формирователе 13 вырабатывается сигнал К установки счетчика 7 н нулевое сос2д тояние по одному краю одиночной риски шкалы фотоэлектрического преобразователя, входящего в состав датчика 1 обратной связи.

С помощью блока 14 в устройство

30 вводятся данные заданной координаты. С выходов блока 14 данные о величине координаты поступают на второй сумматор 11. блок 1 5 сравнения и блок 18 формирования команд упреждения. На входы дешифратора 21 с выходов блока 14 поступают данные старших разрядов заданной координаты. Кроме .того, с выхода блока 14 .. на второй прямой нход элемента

2-2НЕ-И вЂ” 2ИЛИ 17 и на вход элемента

19 равнозначность подается значение

К знака вводимого числа. В устройстве принято: К = 1 вЂ,данные заданы в области положительных значений координат, К = О, — данные заданы в

45 области отрицательных значений координат.

Блок 15 представляет собой схему сравнения, которая вырабатывает сигнал У неравенства заданной нрог50. раммы А, которая поступает с информациоийого выхода блока 14 задания программы, и текущей координаты В, ппоступающей с выхода реверсивного счетчика 7. При А ъ В блок 15 вы55 .рабатывает сигнал У, = 1, а при

А < В значение сигнала У = О. Выход неравенства У. блока 15 соединен с

„9 входами элемента 2=2НЕ-И-2ИЛИ 17 и блока 18 формирования команд упрежденим. Кроме того, при А = В блок

15 вырабатывает сигнал Б — останов привода, который поступает на элемент 23 запрет.

Иультиплексор 16 осуществляет . переключение информации с двух направлений на одно. При значении управляющего сигнала Z = О, с выхода мультиплексора 16 снимается информация Х В, а при Е 1 — Х С.

Если заданная программа находится в той же области, что и перемещаемый объект О К = 1 (положительная область координат) то зна.— чение выхода W зависит от значения сигнала У. При У = значение выхода W 1, а при У 0 значенне W,О. Если заданная координаA та находится в отрицательной области, в той же области, что и перемещаемый объект 0 К О, то при

1 — W О, а при У = 0 — W+ =

А

В случае когда перемещаемый объект находится.s отрицательной области С О, а координата задана в положительной области К = 1, то вне зависимости от значения сигнала У сигнал W< = 1, т.е. осуществляется перевод. объекта из области отрицательных в область положительных значений координат, так как в устройстве принято при

У = 1 движение объекта осуществляется слева направо, а нри W О - справа налево. Если перемещаемьФ объект иаходится в положительной области О 1, а координата задана в отрицательной области К О, то вне зависимости от значения сигнала У значение сигнала W О, т.е. осуществляется перевод .объекта из вобласти пОложительных в область отрицательных значений координат.

Выходы мультиплексора 35 соединены с входами. первого слагаемого сумматора 37, па входы второго слагаемого поступает инверсная информация с вьпсодов второго мультивпексора 36. Ча входе.перенос сумматора 37 постоянно присутствует потенциал с уровнем логической единицы.

При Е. О перемещаемый объект находится в той же области координат, rpe и заданная программа. При

160367 10

f0

36

55 этом значение Х = В. Если А > В, то значение У 1 и с выхода элемента

34 ЗАПРЕТ на управляющие входы мультиплексоров 35 и 36 подается сигнал с уровнем. логической ".1".

На выходах мультиплексора 35 и соответственно на входах первого слагаемого сумматора 37 присутствует информация А в прямом коде. а на выходах мультиплексора 36 и, следовательно, на входах второго. слагаемого сумматора 37 присутст-. вует информация В в инверсном коде. Так как в сумматоре 37 происходит сложение большего числа А в прямом коде.с .меньшим числом В в инверсном коде и единицей переноса,,то это означает, что в сумматоре происходит операция вычитания из

1 числа А число В и результат на его выходе отооражен в прямом коде. При

В (А значение У О и на входах сумма.ора 37 присутствует информация

"псла В в прямом коде и числе А в инверсном коде. В сумматоре происходит операция В-А. При 2 = I значение Х 2A + B, на входах сумматора

37 присутствует информация числа Х в прямом коде и числа А в инверсном коде. В сумматоре 37 происходит вычитание из значения Х числа А. Результат операции вычитания с выходов сумматора подается на первые входы схем 39 сравнения, на сравнивающие входы которых с выходов программного задатчика 38 подаются программируемые величины сравнения. При значении результата операции вычитания больше значения эапрограммируемых величин, с выходов схем 39 сравнения снимаются сигналы с уровнем логичес-. кого "0", а при значении результата операции вычитания, равно или меньше

> значения сравнивающих величин с выходов схем 39 снимаются сигналы с уровнем логической "1".

Если перемещаемый объект находится в заданной области 0Р К, то с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логического нуля. При нахождении перемещаемого объекта в одной области коорди" нат и задания координаты в другой области (0, = К), с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логической "1".

Блок 20, в зависимости от значений поступающих на него сигналов

1160367 12

Ъ „, Ч„,, S, осуществляется управление приводом 5. Дешифратор 21 вырабатывает сигнал с уровнем логической "1", если сос.тояние старших разрядов информации

А, поступающей от .блока 14 задания программы, равно нулю. Количество старших разрядов, которые подлежат дешифрации на нуль, определяется исходя из количества разрядов в максимальной команде.упреждения.

При 7. 0 незавмсимо от значения

4о, е; когда заданная координата и перемещаемый объект находятся в одной области значения координат с выхода коммутатора 22 снимаются сигналы V ., соответствующие сигна. лам V<. Если 2 1 н значение D„, О, т.е. когда осуществляется керевод подвижного объект,". иэ одной области координат в другую, причем значение заданной координаты по величине больше, чем значение максимальной упреждающей команды, на выходах коммутатора Чд, О, т.е. осуществляется запрет прохождению упреждающих команд в симметричных точ-. ках координаты в запрещенной области. При Е 1 и значении D4ä = 1, т.е. когда осуществляется перевод подвижного объекта из одной области координат в другув, причем значение заданной координаты равно или меньше, чем значение максимальной упреждающей команды (случай, когда координата задана блнэко к точке нуль числовой оси), на выходе коммутатора сигналы соответствуют сигналам V, При Z О, т.e. ко.""!а перемещаемый объект находится в той же области координат, что и заданная координата, значение выхода S завысйт от значения S. В случае Z 1, т.е. когда осуществляется перевод обьекта из одной области координат в другую, команда S на выход элемента

23 в симметричной точке не. нроходмт. В устройстве числового программного управления применено многоступенчатое торможение при подходе перемещаемого объекта к точке .позиционирования. На фиг. 5а покаэана зависимость скорости н перемещения .исполнительного органа от коорднизты рассогласования а | . В отсутствии упреждающих команд, скоростц перемещения составляет.1 „,„„. При наличии упреждающей команды V скорость перемещения объекта составляет "„н,: при V - и+ и т.д. При позиционировании перемещаемого объекта в той же области координат, что и заданная координата, торможение происходит по закону, отображенному на фиг. 5<. В случае перемещения объекта из одной области !

О значений координат в другую область значений координат, возникают симметричные точки, в которых вырабатываются упреждающие команды и команда останова привода. Когда осу-!

5 ществляется перевод объекта иэ од- ной области в другую, команда останова S4 в симметричной точке не поступает на вход останова блока 20 управления приводом. Если заданная

2б в другой области значений координата, достаточно удалена от точки нуль (т.е. значение заданной координаты больше значения максимальной команды упреждения), то поступаю25 арий с выхода дешифратора 21 сигнал

1>4© - 0 (при Z =- 1), на вход коммутатора 22 запрещает прохождение команд упреждения на входы блока 20 управления приводом в симметричных точках. Если заданная в другой области значений координата равна или меньше значения максимальной команды упреждения, то поступающий с выхода.дешифратора 2! сигнал D„s = 1 на вход коммутатора 22, разрешает .прохождение команд упреждения на входы блока 20 управления приводом .в симметричных точках. При этом с выходов мультиплексора 16 нз входы

46 блока !9 формирования команд упреждения поетукает информация Х.=

2А + В. В блоке 18 формирования команд упреждения происходит вычита" ние из значения Х координаты А и сравнение полученной разности с запрограммированными величинами упреждения. Так как перемещение объекта из одной области значений координат в другую, значение Х становится у .равным 2А + В, то. пронсходит сдвиг выработки упреждающих команд в сим- . метричных точках в сторону, точки нуль чйсловой оси. Смещение сиююет-. ричиых.точек позволяет получить характеристику торможения (фиг. 56) аналогичную характеристике торможения, изображенной на фиг. 5а. Если при перемещении объекта из одной 13 11 области координат в другую область координат, не производить смещение симметРичных точек выработки упреждающих команд, то время торможения увеличивается, так как объект пере-мещается на пониженных скоростях болъйее. расстояние (Фиг. 58). Если в запрещенной области координат б0367

1 s исключить выработку упреждающих команд в симметричных точках, то перемещаемый объект подходит близко к точке позиционирования с максимальной скоростью, вследствие чего возникает перебег точки позиционирования и неустоичивость системые

f 160367

1160367

1160367

Составитель Ю. Апарин

Техред N.Кузьма КЬрректор.О. Тигор а

Редактор А. Шандор

Закаб 3773/44 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР: по делам изобретейий и: открытий

1 13035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал mIH "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4