Устройство для программного управления

 

Г. yCTPOffcTBO ДЛЯ ПРОГРАММНОГО ШРАВЛЕЙЙЯ, содержащее блок управления приводом, подключенный к приводу, последовательно соединенные датчик обратной св;язи, формирователь импульсов,блрк определения направления движения, а также реверсивный счетчик, счетный вход ко арого подключен к другому выходу фop шpoвaтeля импульсов, а вьпсод к входам дешифратора текущей координаты , соединенного с блоком индикации , и блок сравнения, подключенный входом к информационному выходу блока зада;ния программы, а выкодом - к управлякА1ему входу блока формирования команд упреждения, о т л и чаю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, в него введены формирователь импульса сброса, мультиплексор , .первый и второй сумматоры, дешифраторы нуля и старших разрядов, последовательно соединенные блок управления направлением счета и первый и второй элементы РАВНОЗНДЧНОСТЬ , элемент ЗАПРЕТ, элемент 2-2Н|Е-И-2ШТИ и коммутатор, информационный вход которого соединен с выходом блока формирования команд упреяздения, первый управляющий вход - с выходом второго элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и с управляювщми входами мультиплексора, элемента 3MIРЕТ и блока формирования команд . упреждения, второй управляющий вход - с выходом дешифратора старttox разрядов, а выход - с информационным входом блока управления приводом, входами останова и реверса подключенного к выходам элементов ЗАПРЕТ и 2- 2НЕ-И-2ИЛИ, первый инверсный вход элемента 2-2НЕ-И-2ИЛИ соединен с выходом первого элемента 3 РАВНОЗйАЧНОСТЬ, второй инверсный СП и первый прямой входы объединены между собой и соединены с выходом с блока сравненья, а второй прямой вход соёдйнед с другим входом второго элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и со знаковым выходом блока задания программы , информацийняый выход которого подключён к входам второго сумо матора, к первому информационному о входу блока формирования команд упоэ реждения и к входу дешифратора стар-, О) ших разрядов, вькод реверсивного счетчика соединен с первым входом первого сумматора, с первым информационным входом мультиплексора и через дешифратор нуля с первым входом блока управления направлением счета , второй вход которого подключен к эыходу блока определения направле- : ния движения, к другому входу перво- , го элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и первому входу формирователя импульса сброса , управляющий вход реверсивного счетчика соединен с выходом блока

00КО СОВЕТСНИХ

Ю,ВВ Мб м

РЕС1 1УБЛИН

4(50 6 05 9 8

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ QGOP ий (21) 3535497/24-24 (22) 10.01.8.3 (46) 07.06.85. Бюп. 9 21 (72) Е.В.. Горохов, В.И. Грызенков, В.А. Арманд и В.И, Устинов (53) 621-503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 309352 кл.. 0 05 В 19/18, 1969.

: Авторское свидетельство СССР

В 611181, кл. 6 .05 В 19/18, 1975. (54 ) (57} 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАМИНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее блок управления приводом, подключенный к приводу, последовательно соединенные датчик. обратной связи, формирователь импульсов, блок определения направления движения, а также реверсйвный счетчик, счетный вход которого подключен к другому выходу формирователя импульсов,.а выход— к входам дешифратора текущей icoopдинаты, СоедийЕнного с блоком индикации, и блок сравнения, подключенный .входом к информационному выхо.ду блока задания программы, а выходом — к укравляюфему входу блока формирования команд упреждения, о. т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, в него введены формирователь импульса сброса, мультиклексор, .первый и второй сумматоры, дешифраторы нуля и старших разрядов, последовательно соединенные блок управления направлением счета и первый и второй элементы РАВНОЗНАЧНОСТЬ, элемент. 3AIIPET, элемент

2-2НЕ-И-2ИЛИ и коммутатор, информационный вход которого соединен с выходом блока формирования команд упреждения,:первый управляющий вход — с- выходом второго элемента

РАВНОЗНАЧНОСТЬ и с управляющими входаши мультиплексора, элемента ЗАПРЕТ и блока формирования команд . упреждения, второй управляющий вход — c выходом дешифратора стариых разрядов, а выход - с информационныи входои блока управления приводом, входами останова и реверса подключенного к выходаи элементов ЗАПРЕТ и 2-2НЕ-И-ZHJIH, первый инверсный вход элемента 2-2НЕ-И-2ИЛИ соединен с выходом первого элемента

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй инверсный и первый прямой входы объединены между собой и соединены с выходом блока сравненья, а второй прямой вход соединен с другим входои вто-. рого элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и со знаковым выходом блока задания программы, информационный выход которого подключен к входам второго сумматора, к первому информационному входу блока формирования команд упреждения и к входу дешифратора стар-. ших разрядов, выход реверсивного счетчика соединен с первым входом первого сумматора, с первым информационным входом мультиплексора и через дешифратор нуля с первым входои блока управления направлением счета, второй вход которого подключен к выходу блока определения направления движения, к другому входу перво-, го элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и первому входу формирователя импульса сбро . са, управляющий вход реверсивного счетчика соединен с выходом блока

1160367 управления направлением счета, а вход сброса — с выходом формирователя импульса сброса, второй вход которого подключен к другому выходу датчиков обратной связи, второй информационный зход мультиплексора соединен с выходом первого сумматора, а выход — с вторым информационным входом блока формирования ко.манд упреждения, причем выход "Равно" блока сравнения подключен к входу элемеята ЗАПРЕТ, а выход второго сумматора — к второму входу первого сумматора.

2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления каиравлением счета содержит первый, второй, третий, четвертый и пятый элементы 2И-НЕ, элемент

ИЛИ-НЕ и триггер, вход установки в

"1" которого соединен с выходом первого элемента 2И-HK и с входом второго элемента 2И-RE вход установки в 0" — с выходом второго элемента.

2И-НЕ, единичный выход — с входом третьего элемента 2И-НЕ, нулевой выход — с входом четвертого элемента 2И-НЕ, причем иервый вход блока соединен с первым входом первого элемента 2И-НЕ и вторым входом второго элемента 2И-НЕ, второй вход— с вторыми входами первого и третьего элементов 2И-НЕ и через элемент

ИЛИ-НŠ— с вторым входом четвертого элемента. 2И-НЕ, а выход блока подключен к выходу пятого элемента

2И-НЕ, входы которого соединены с выходами третьего и четв..ртого элементов 2И-НЕ.

3. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок формирования команд упреждения содержит элемент ЗАПРЕТ, первый мультиплексор с прямыми выходами, второй

Изобретение ртносится к устройст.вам с цифровым программным управлением, предназначено для использования в области автоматизации промышмультиплексор с инверсными выходами, программный- задатчик,,п-схем срав, нения и сумматор, первые входы которого соединены с выходами первого мультиплексора, вторые входы — с выходами второго мультиплексора, а выходы — с первыми входами а-схем сравнения, первый управляющий вход блока соединен с управляющим входом элемента ЗАПРЕТ, второй управляющий вход - c входом элемента ЗАПРЕТ, первый информационный вход — с первыми входами первого мультиплексора и с вторыми входаья второго мультиплексора, второй информационный вход — с вторыми входами первого мультиплексора и с первыми входамн ьгорого мультиплексора, а выход блока соединен с выходами схем сравнения, причем выходы программного задатчика подключены к вторым входам и-схем сравнения, а выход элемента

ЗАПРЕТ подключен к управляющим входам мультиплексоров.

4. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем„ что блок определения направления движения содержит два элемента 2-2-2-2И-4ИЛИ и триггер, входы установки в "1" и в

"0" которого подключены к выходам первого и второго элементов

2-2-2-2И-4ИЛИ соответственно, а единичный выход — соединен с выходом блока, причем входы элемейтов

2-2-2-2И-4ИЛИ соединены с входами блока и попарно объединены между собой так, что первый вход первого элемента 2-2-2-2И-4ИЛИ соединен с первым входом второго элемента

2-2-2-2И-4ИЛИ, второй вход — с пятым входом, третий вход — с третьим входом, четвертый вход — с седьмым входом, пятый вход — с четвертым входом, а восьмой вход — с восьмым входом.

2 ленности, и может найти применение в устройствах программного управления металлорежущими станками, а так" же в различных средствах автомати160367 4

У „ — сигнал управления направлением, счета реверсивного счетчика; W>— сигнал управления направлением привода; И вЂ” импульсы счета.

А — координата, задаваемая блоком задания программы; 2А - удвоенное значение координаты А;.  — значение, накопленное в реверсивном счетчике; С вЂ” результат суммирования

19 значений 2А и В; Х вЂ” результат пе20 зации производственных процессов, где требуется перемещение рабочего органа оборудования как с положительными, так и с отрицательными значениями координат относительно.точки нуль числовой оси-.

Целью изобретения является расширение области применения устройства программного управления.

На фиг. 1 приведена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — функциональная схема блока

3 определения направления движения; на фиг. 3 — то же, блока 4 управления направлением счета; на фиг. 4— то же, блока. 18 формирования команд управления; на фиг. 5 — характеристики торможения привода.

Устройство. содержит датчик 1. обратной связи, формирователь: 2 импульсов, блок 3 определения направ-ления пвижения, блок 4 управления направленйем счета, привод 5, дешйфратор б нуля, реверсивный счетчик "7, блок 8 индикации, дешифратор 9 текущей координаты, первый элемент 10

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй сумматор

11, первый сумматор 12, формирователь 13 импульса сброса, блок 14 задания программы, блок 15 сравнения, мультиплексор 16, элемент 2-2НЕ-И-2ИЛИ 17, блок 18 формирования команд упреждения, второй элемент. 19

РАВНОЗНАЧНОСТЬ, блок 20 управления приводом, дешифратор 21 старших . . разрядов, коммутатор 22, элемент 23

ЗАПРЕТ.

Блок 3 содержит элемент

2-2-2-2И-4ИЛИ 24, элемент 2-2-2-2И4ИЛИ 25 и.триггер 2б.

Блок 4.содержит первый элемент ..

2И-НЕ 27, второй элемент 2И-НЕ 28, трйггер 29, элемент ИЛИ-НЕ 30, третий элемент 2И-НЕ 31, четвертый элемент 2И-НЕ 32 и. пятый элемент

2И-НЕ 33.

Блок 18 содержит элемент 34 ЗАПРЕТ, .первый мультиплексор, 35 с прямыми выходами, второй мультиплек-, сор 36 с инверсными выходами, сумматор 37, программный задатчик 38 и и-схем 39 сравнения .

На фиг. 1-5 и .в тексте описания обозначены Р— последовательности импульсов,- вырабатываемые блоком считывания, Г„ — сигнал считывания одиночной риски щкалы датчика обраТиой связи; М вЂ” сигнал направления . движения перемещаемого объекта; реключения информации; Эз — дешифрированный сигнал нулевого состояния счетчика Пдз — дешифрированный сигнал нулевого состояния старших разрядов заданной координаты; К— знак задания координаты, Π— сигнал определения зоны нахождения перемещаемого объекта; У вЂ” сигнал неравенства; Я вЂ” сигнал равенства;

S — сигнал управления остановом. привода; Ч,. — упреждающие команды, вырабатываемые блоком формирования упреждающих команд; V, — упреждающие команды, вырабатываемые блоком

Формирования упреждающих команд;

Z †:сигнал:запрета; R — сигнал установки реверсивного счетчика в нуль.

Устройство числового программно- .. го управления работает следующим образ

В датчике 1, представляющем со. бой фотоэлектрический измерительный преобразователь угловых или линей-. ных перемещений, при изменении положения его механического звена, возИ никает переменный световой поток.

Измерительная информация в датчике.

1 получается в результате ряда пос- ледовательных преобразований: сообщение о.перемещении представляется

40 в виде изменения лучевого потока, которое затем с помощью фотоприемника преобразуется s изменение электрической величйны.,После усиле ния и формирования соответствующи4 ми схемами датчика 1 этот сигнал выдаемся в форме прямоугольного . импульса. Для определения направления перемещения объекта применяют (как минимум) двукратное считывание, с одной и той же шкалы фотоэлектрического измерительного пре- образователя. При этом две считывающие щели размещают рядом на расстоянии"Т (1/4 + n) относительно другой (где Т: — шаг шкалы, и — целое число). В результате получают два электрических сигнала, сдвинутых цо фазе на 90 (F„, где i

116036 7

2). При перемещении подвижног o объекта в одном направлении, первая последовательность прямоуголь. ных импульсов опережает вторую последовательность, а при перемещении объекта в другом направлении, вторая последовательность опережает первую последовательность импульcoâ иа Т/4. Кроме того, в датчике

1 производится считывание одиночной риски шкалы Фотоэлектрического преобразователя. Сигнал прямоугольной формы F выдается на выход датчика обратной связи всего один раз за всю длину перемещения объекта.

Причем, образование этого прямо. угольного импульса строго связано с координатой ноль системы. С выходов датчика 1 сигналы F; (где

1 2) поступают на входы фор.мирователя 2, а сигнал Ря поступает ка вход формирователя 13.

В формирователе 2 по передним и задним фронтам, поступающих на него последовательностей импульсов

F у формируются импульсы И За

9 один период любой последовательности вырабатываются К импульсов с фиксированной длительностью. Количество импульсов за один период К = 2 где i — количество последовательностей. Последовательность сформированных импульсов N, с выхода формирователя 2 поступает на счетный вход счетчика 7. Кроме того, с других выходов формирователя 2 на входы блока 3 поступают импульсы И„ и пряная и инверсные сигнал F,.

Блок 3 (фиг. 2), на входы которого поступают сигналы И„ и прямые и инверсные сигналы вырабатывает сигнал М; определяет направление движения объекта.

В формирователе 2 осуществляется задержка счетных импульсов N.

Изменение значения сигнала направления M происходит раньше,. чем Форм рование счетных импульсов М. При направлении движения объекта слева— направо, с выхода блока 3 снимается сигнал M 1. а при движении объекта справа — налево - Ы = О.

Блок 4 вырабатывает сигнал,„ .управления направлением счета реверсивного счетчикас7 в зависимости от зоны нахождения перемещаемого объекта. Перед началом работы устройство приводится в точку "О".

Состояние реверсивного счетчика 7 в. этой точке соответственно равно нулю. С выхода дешифратора б сигнал

l с уровнем логической единицы посту3 пает на первый вход элемента 2И-НЕ

27 и второй вход элемента 2И-HE 28;

Состояние триггера 29 в этом случае зависит от значения сигнала М, поступающего на второй вход элемента

10 2И-НЕ 27. При движении из точки

"0" вправо, в область положительных значений координат, значение сигнала Ч 1 и триггер 29 устанавливается в "1", а при движении влево, 11 в область отрицательных значений координат, значение сигнала M = О н триггер .29 устанавливается в "О".

Причем при значении состояния реверсивного счетчика отличного от "0", 20 сигнал 0з, О и изменение значения сигнала M на втором входе элемента

2И-КЕ 27 не изменяет значение выходов триггера 29. При нахождении объекта в зоне положительных коордиМ нат, поступакиций на первый вход элемента 2И-НЕ 32 с выхода триггера 29 "О", образует на егп выходе, а следовательно, на втором входе элемента 33 сигнал равный логической "1", причем значение этого сигнала не меняется от значения сигнала, поступающего на второй "вход этого элемента с выхода элемента НЕ 30 при изменении сигнала M. При M 1 значение сигнала на выходе элемента 2И-HE 31 а следовательно, на первом входе элемента 2И-НЕ 33, равно логическому "0", при этом с выхода элемента. 2И-КЕ 33 снимается сигнал Ч „ 1. При M 0 значение сигнала на выходе элемента 31 2И-НЕ становится равным логической "1" и значение Чщ„ О. В области положительных значений координат значение сигнала M совпадает со значением сигнала M Ä. При нахождении объекта в зоне отрицательных значений координат, поступающий на первый вход элемента 2И-НЕ 31 с у выхода триггера 29 уровень нуля, образует .на его выходе, а.следовательно на первом входе элемента

2И-НЕ 33 сигнал равный логической

"1", причем значение этого сигнала не меняется от значения сигнала У, поступающегО на второй вход элемента 2И-НЕ 31. При У = 1 значение сиг" нала на выходе элемента 2И-НЕ 32

7 11 равно логической "1", при этом с выхода элемента 2И-НЕ 33 снимается сигнал W „ = О. В случае W -= -О значение сигнала на втором входе элемента 2И-НЕ 32 становится равным логической "1". С выхода элемента

2И-НЕ 33 снимается сигнал У

В области отрицательных значений координат значение, сигнала M противоположно значению сигнала У „ . Таким образом, блок 4 производит управление направлением счета счетчика 7 в зависимости от области нахождения объекта. Сигнал W „ поступает на управляющий вход счетчика 7 и вход первого элемента 10.равнозначность..

Многоступенчатый привод 5 предназначен для перемещения рабочего органа оборудования в соответствии с Управляющим напряже ем НА. поступающем с блока 20. Привод 5 меха: нически связан с датчиком 1.

Реверсивный счетчик 7 произнопит считывание текущей коорпинаты при передвижении перемещаемого объекта.

На счетный вход счетчика 7 с формирователя 2 поступают счетные импульсы И, на управляющий вход с бло ка 4 поступает сигнал У „, а на вход сброса с формирователя 13 поступает сигнал К, устанавливающий счетчик 7 н нулевое,состояние. С выходов реверсивного счетчика 7 информация текущей координаты В подается на входы дешифратора б, дешнфратора 9, первого сумматора 12, ьлока 15 сравнения и мультиплексора 16.

Для визуального наблюдения координаты перемещения объекта, выходы счетчика 7 ноцключены к дешифратору 9, обеспечивающему десятичную индикацию в блоке 8.

Первый элемент 10 РАВНОЗНАЧНОСТЬ вырабатывает сигнал .Ор определения области нахождения перемещаемого объекта. При Ч = И .сигнал О р = что соответствует йахожпению перемещаемого объекта в ббласти положительных значений координат, .при .

M.Ф И сигнал О = О что соответ-:

Сч р и ствует нахождению. объекта в области отрицательных значений координат. . Сумматор 11 йроизводит сложейие .значения заданной координаты.А-с тем же самым значением. А, поступаю. щим на его входы с вйходов блока 14

Значение удвоенной величины А:с выходов сумматора 11 поступает на

60367 8 первые суммирующие входы сумматора

12.

Сумматор 12 производит сложение результата суммирования 2А сумматором 11 со значением текущей координаты В, поступающим на вторые суммирующие входы с выходов реверсивного счетчика 7. С выходов сумматора 12 значение суммы С = 2А + В подается на вторые информационные входы мультиплексора 16.

Формирователь 13 вырабатывает импульс R сброса счетчика 7 в нулевое состояние при наличии сигнала

Г и соответствующего значения сиг R нала W. При движении объекта иепрано (W = 1) формирование импульса К происходит от переднего фронта сигнала Гд, а при движении объекта налево (W = 0) импульс сброса R формируется по заднему фронту сигнала F . Таким образом, н формирователе 13 вырабатывается сигнал К установки счетчика 7 н нулевое сос2д тояние по одному краю одиночной риски шкалы фотоэлектрического преобразователя, входящего в состав датчика 1 обратной связи.

С помощью блока 14 в устройство

30 вводятся данные заданной координаты. С выходов блока 14 данные о величине координаты поступают на второй сумматор 11. блок 1 5 сравнения и блок 18 формирования команд упреждения. На входы дешифратора 21 с выходов блока 14 поступают данные старших разрядов заданной координаты. Кроме .того, с выхода блока 14 .. на второй прямой нход элемента

2-2НЕ-И вЂ” 2ИЛИ 17 и на вход элемента

19 равнозначность подается значение

К знака вводимого числа. В устройстве принято: К = 1 вЂ,данные заданы в области положительных значений координат, К = О, — данные заданы в

45 области отрицательных значений координат.

Блок 15 представляет собой схему сравнения, которая вырабатывает сигнал У неравенства заданной нрог50. раммы А, которая поступает с информациоийого выхода блока 14 задания программы, и текущей координаты В, ппоступающей с выхода реверсивного счетчика 7. При А ъ В блок 15 вы55 .рабатывает сигнал У, = 1, а при

А < В значение сигнала У = О. Выход неравенства У. блока 15 соединен с

„9 входами элемента 2=2НЕ-И-2ИЛИ 17 и блока 18 формирования команд упрежденим. Кроме того, при А = В блок

15 вырабатывает сигнал Б — останов привода, который поступает на элемент 23 запрет.

Иультиплексор 16 осуществляет . переключение информации с двух направлений на одно. При значении управляющего сигнала Z = О, с выхода мультиплексора 16 снимается информация Х В, а при Е 1 — Х С.

Если заданная программа находится в той же области, что и перемещаемый объект О К = 1 (положительная область координат) то зна.— чение выхода W зависит от значения сигнала У. При У = значение выхода W 1, а при У 0 значенне W,О. Если заданная координаA та находится в отрицательной области, в той же области, что и перемещаемый объект 0 К О, то при

1 — W О, а при У = 0 — W+ =

А

В случае когда перемещаемый объект находится.s отрицательной области С О, а координата задана в положительной области К = 1, то вне зависимости от значения сигнала У сигнал W< = 1, т.е. осуществляется перевод. объекта из области отрицательных в область положительных значений координат, так как в устройстве принято при

У = 1 движение объекта осуществляется слева направо, а нри W О - справа налево. Если перемещаемьФ объект иаходится в положительной области О 1, а координата задана в отрицательной области К О, то вне зависимости от значения сигнала У значение сигнала W О, т.е. осуществляется перевод .объекта из вобласти пОложительных в область отрицательных значений координат.

Выходы мультиплексора 35 соединены с входами. первого слагаемого сумматора 37, па входы второго слагаемого поступает инверсная информация с вьпсодов второго мультивпексора 36. Ча входе.перенос сумматора 37 постоянно присутствует потенциал с уровнем логической единицы.

При Е. О перемещаемый объект находится в той же области координат, rpe и заданная программа. При

160367 10

f0

36

55 этом значение Х = В. Если А > В, то значение У 1 и с выхода элемента

34 ЗАПРЕТ на управляющие входы мультиплексоров 35 и 36 подается сигнал с уровнем. логической ".1".

На выходах мультиплексора 35 и соответственно на входах первого слагаемого сумматора 37 присутствует информация А в прямом коде. а на выходах мультиплексора 36 и, следовательно, на входах второго. слагаемого сумматора 37 присутст-. вует информация В в инверсном коде. Так как в сумматоре 37 происходит сложение большего числа А в прямом коде.с .меньшим числом В в инверсном коде и единицей переноса,,то это означает, что в сумматоре происходит операция вычитания из

1 числа А число В и результат на его выходе отооражен в прямом коде. При

В (А значение У О и на входах сумма.ора 37 присутствует информация

"псла В в прямом коде и числе А в инверсном коде. В сумматоре происходит операция В-А. При 2 = I значение Х 2A + B, на входах сумматора

37 присутствует информация числа Х в прямом коде и числа А в инверсном коде. В сумматоре 37 происходит вычитание из значения Х числа А. Результат операции вычитания с выходов сумматора подается на первые входы схем 39 сравнения, на сравнивающие входы которых с выходов программного задатчика 38 подаются программируемые величины сравнения. При значении результата операции вычитания больше значения эапрограммируемых величин, с выходов схем 39 сравнения снимаются сигналы с уровнем логичес-. кого "0", а при значении результата операции вычитания, равно или меньше

> значения сравнивающих величин с выходов схем 39 снимаются сигналы с уровнем логической "1".

Если перемещаемый объект находится в заданной области 0Р К, то с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логического нуля. При нахождении перемещаемого объекта в одной области коорди" нат и задания координаты в другой области (0, = К), с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логической "1".

Блок 20, в зависимости от значений поступающих на него сигналов

1160367 12

Ъ „, Ч„,, S, осуществляется управление приводом 5. Дешифратор 21 вырабатывает сигнал с уровнем логической "1", если сос.тояние старших разрядов информации

А, поступающей от .блока 14 задания программы, равно нулю. Количество старших разрядов, которые подлежат дешифрации на нуль, определяется исходя из количества разрядов в максимальной команде.упреждения.

При 7. 0 незавмсимо от значения

4о, е; когда заданная координата и перемещаемый объект находятся в одной области значения координат с выхода коммутатора 22 снимаются сигналы V ., соответствующие сигна. лам V<. Если 2 1 н значение D„, О, т.е. когда осуществляется керевод подвижного объект,". иэ одной области координат в другую, причем значение заданной координаты по величине больше, чем значение максимальной упреждающей команды, на выходах коммутатора Чд, О, т.е. осуществляется запрет прохождению упреждающих команд в симметричных точ-. ках координаты в запрещенной области. При Е 1 и значении D4ä = 1, т.е. когда осуществляется перевод подвижного объекта из одной области координат в другув, причем значение заданной координаты равно или меньше, чем значение максимальной упреждающей команды (случай, когда координата задана блнэко к точке нуль числовой оси), на выходе коммутатора сигналы соответствуют сигналам V, При Z О, т.e. ко.""!а перемещаемый объект находится в той же области координат, что и заданная координата, значение выхода S завысйт от значения S. В случае Z 1, т.е. когда осуществляется перевод обьекта из одной области координат в другую, команда S на выход элемента

23 в симметричной точке не. нроходмт. В устройстве числового программного управления применено многоступенчатое торможение при подходе перемещаемого объекта к точке .позиционирования. На фиг. 5а покаэана зависимость скорости н перемещения .исполнительного органа от коорднизты рассогласования а | . В отсутствии упреждающих команд, скоростц перемещения составляет.1 „,„„. При наличии упреждающей команды V скорость перемещения объекта составляет "„н,: при V - и+ и т.д. При позиционировании перемещаемого объекта в той же области координат, что и заданная координата, торможение происходит по закону, отображенному на фиг. 5<. В случае перемещения объекта из одной области !

О значений координат в другую область значений координат, возникают симметричные точки, в которых вырабатываются упреждающие команды и команда останова привода. Когда осу-!

5 ществляется перевод объекта иэ од- ной области в другую, команда останова S4 в симметричной точке не поступает на вход останова блока 20 управления приводом. Если заданная

2б в другой области значений координата, достаточно удалена от точки нуль (т.е. значение заданной координаты больше значения максимальной команды упреждения), то поступаю25 арий с выхода дешифратора 21 сигнал

1>4© - 0 (при Z =- 1), на вход коммутатора 22 запрещает прохождение команд упреждения на входы блока 20 управления приводом в симметричных точках. Если заданная в другой области значений координата равна или меньше значения максимальной команды упреждения, то поступающий с выхода.дешифратора 2! сигнал D„s = 1 на вход коммутатора 22, разрешает .прохождение команд упреждения на входы блока 20 управления приводом .в симметричных точках. При этом с выходов мультиплексора 16 нз входы

46 блока !9 формирования команд упреждения поетукает информация Х.=

2А + В. В блоке 18 формирования команд упреждения происходит вычита" ние из значения Х координаты А и сравнение полученной разности с запрограммированными величинами упреждения. Так как перемещение объекта из одной области значений координат в другую, значение Х становится у .равным 2А + В, то. пронсходит сдвиг выработки упреждающих команд в сим- . метричных точках в сторону, точки нуль чйсловой оси. Смещение сиююет-. ричиых.точек позволяет получить характеристику торможения (фиг. 56) аналогичную характеристике торможения, изображенной на фиг. 5а. Если при перемещении объекта из одной 13 11 области координат в другую область координат, не производить смещение симметРичных точек выработки упреждающих команд, то время торможения увеличивается, так как объект пере-мещается на пониженных скоростях болъйее. расстояние (Фиг. 58). Если в запрещенной области координат б0367

1 s исключить выработку упреждающих команд в симметричных точках, то перемещаемый объект подходит близко к точке позиционирования с максимальной скоростью, вследствие чего возникает перебег точки позиционирования и неустоичивость системые

f 160367

1160367

1160367

Составитель Ю. Апарин

Техред N.Кузьма КЬрректор.О. Тигор а

Редактор А. Шандор

Закаб 3773/44 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР: по делам изобретейий и: открытий

1 13035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал mIH "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления Устройство для программного управления 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов, факторов)

Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов, факторов)

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение при построении распределенных систем программного управления технологическими процессами

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике

Изобретение относится к станкостроению, к области автоматического управления цикловыми программными системами и может быть использовано для управления технологическим оборудованием, в частности, автоматическими линиями, агрегатными станками и автоматами для механической обработки

Изобретение относится к устройствам управления и может применяться в системах автоматизации управления технологическими линиями и оборудованием

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении распределенных систем программного управления, а также подсистем логического управления многоуровневых АСУ

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении управляющих и вычислительных систем высокой производительности, а также АСУТП

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении управляющих и вычислительных систем высокой производительности, АСУТП, а также других систем, к которым предъявляются жесткие требования по надежности

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в системах автоматического управления для регулирования частоты вращения электродвигателя постоянного тока

 

Наверх