Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , механическую руку в виде. последовательно и шарнирно связанных между собой через промежуточное звено параллелограммов, привод перемещения механической руки и управляющий рычаг, отличающимися тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, привод вьшолнен в виде силового цилиндра с закрепленным на его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействия с управляющим рычагом, а последний одним концом смонтирован шарнирно на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механической руки, при этом шток силового цилиндра шарнирно связан со звеном другого параллелограмма механической руки. а

СОЮЗ СОВЕТСНИХ сощмлистичесних

РЕаВБЛИК ф(зц В 25 Я 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГосудАРственный кОмитет сссР

00 делАм изОБРетений и QTHpbfTHA (21) 3670945/25-08 (22) 09. 12. 83 (46) 15.06.85. Бюл. Р 22 (72) Ю.И.Варанов, В.Г.Самсонов н М.И.Усольцев (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 623732, кл. В 25 J 11/00, 1977.. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, механическую руку в виде последовательно и шарнирно связанных между собой через. промежуточное звено параллелограммов, привод пере- мещения механической руки и управля-

„„SU„„11 1 7 А ющий рычаг, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, привод выполнен в виде силового цилиндра с,закрепленным íà его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействия с управляющим рычагом, а последний одним концом смонтирован шарнирно на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механической руки, при этом шток силового цилиндра шарнирно связан со звеном другого параллелограмма механической руки.

Составитель С.Новик

Техред А.Бабинец Корректор А.Обручар

Редактор С.лисина

Заказ 3898/22 Тираж 1050 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5.Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 1161

Изобретение касается машинострое= ния, в частности роботов и манипуляторов с сочленениями механической руки в виде параллелограмма.

Цель изобретения — улучшение динамических -характеристик манипулятора за счет упрощения конструкции привода перемещения механической руки.

Цель достигается тем, что в мани-. пуляторе, содержащем основание, ме- 1g ханическую руку в виде последовательно и шарнирно связанных между собой через промежуточное звено параллелограммов, привод перемещения и управляющий рычаг привод перемещения механической руки выполнен в виде силового цилиндра.. с закрепленным на его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействия с управляющим рычагом, а последний од- 1О ним концом шарнирно смонтирован на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механическОй руки при этОм. шток силОВОГО 25 цилиндра шарнирно связан со звеном другого параллелограмма механической руки.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого манипуля- ЗО тора.

Манипулятор включает в себя Основание 1, силовой цилиндр привода 2 механической руки и регулируемый кулачок 3, установленный на его штоке.

Конечный параллелограмм руки состоит

35 из рычагов 4 и 5, а предьщущий— из рычагов 6 и 7. Последние шарнирно соединены с одной стороны с основанием 1, а с другой стороны — с проме372 2 жуточным элементом 8, к которому также шарнирно подсоединены рычаги 4 и 5 переднего (конечного) параллелограмма. Концевой элемент 9 шарнирно подсоединен к концам рычагов 4 и 5. .Рычаг 5 имеет удлиненное плечо 10.

Управление движением параллелограммов механической руки осуществляется с помощью подпружиненного управляющего рычага 11 одним концом шарнирно связанного с удлиненньв: плечом 10

-рычага 5 переднего параллелограмма, а другим концом через пружину 12— с шарнирной опорой 13 основания.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче давления в силовой цилиндр привода 2 происходит поворот рычагов 6 и 7 параллелограмма и через промежуточный элемент 8 получает перемещение передний параллелограмм.

При этом одновременно происходит его разворот от воздействия управляющего рычага, причем строго определенное.положение опоры 13 обеспечивает движение концевого элемента горизонтально.и прямолинейно. В момент. касания кулачка 3 управляющего рычага

11 происходит сжатие пружины 12, рычаг 1 1 "удлиняется" и через плечо

10 рычага 5 разворачивает передний параллелограмм в обратном направлении и вниз. При этом .в результате суммирования перемещений концевого элемента 9 от давления штока привода в горизонтальной плоскости и перемещения под действием кулачка происходит вертикальное движение элемента

9 вниз.