Схват

 

СХВАТ, содержащий корпус, манжету и пневмопривод с клапаном. о т ли ча ющий с я тем, что, с целью повышения надежности работы, пневмопривод выполнен в виде пневмоцилиндра с подпружиненным пол{Л4 штоком , на торце которого закреплена манжета и вьтолнено отверстие, соединенное с полостью штока, при этрм клапан подпружинен и размещен в полости .штокз которая срединейа с рабочей полостью пневмоцилиидра, .при этом жесткость пружины штока больше жесткости пружины клапана.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН . (!9) (1!1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВ ТОРСКОМЫ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изоБРетений и ОтнРытий.(21) 3676496/25-08 (22) 13. 12.83 (46) 15.06.85. Бюл. й;- 22 (72) Г.В.Новиков, А .В.Абрамов, С.П.Калугин, С,В.Листов, В.В.Верещагин и U.Ñ.Äóëüãåðîâ (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 925836, кл. В 25 J 15/06, 1980. (54) (57) СХВАТ, содержащий корпус, манжету и пневмопривод с клапаном, ((5() В 25 J 15/00 / В 25 J 15/06 отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, пневмопривод выполнен в виде пневмоцилиндра с подпружиненным полым штоком, на торце которого закреплена манжета и выполнено отверстие, соединенное с полостью штока, при этом клапан подпружинен и размещен в полости .штока, которая соединейа с рабочей полостью пневмоцилиндра,,при этом жесткость пружины штока больше жесткости пружины клапана. !161378

Изобретение относится к робототехнике„ а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов.

Известен схват, содержащий корпус, манжету и пневмопривод с клапаном (11.5

Недостатком известного схвата является низкая надежность работы.

Цель изобретения — повышение надежно ти работы.

Цель цостигается тем, что в сх.ва- io те,, содержащем корпус, ма»жигу и пневмопривод с клапаном, пневмопривод выполнен в виде пневмоцилиндра с подпружиненным полым штоком, »я торце которого закреплена манжета и выполнено отверстие, соединенное с полостью штока, при этом клапан подпружинен и размещен в полости штока, которая соединена с рабочей полостью пневмоцилиндра, при этом жесткость пружины штока больше жесткости пружины клапана, На фиг. схематически представлен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг..1; 25 на фиг, 3 — разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 — разрез В-В на фпг. 2, Схват состоит из корпуса 1 с

»азами 2 для перемещения на некото рый угол в Горизо»та !Ь»ОЙ плоскостел штанг 3 с захватными элементами, расположенными по периметру корпуса

1 по форгле изделия„ механическими

4 и вакуумнымлл 5, жесткой тяги 4, штока 7,,шатуна 8, кривошипя 9, 35 соединенного с шатунами 10, Штанги 3 имеют отверстия 1 для крепления захватных элементов 4 и 5.

Иеханический захва" íûé элемент 4 49 состоит из основания 12, закреплен ного на штанге 3 болтами 13, изог нутой по окружности иглы. 14, жестко связанной с зубчатым колесом 15, имеющим возможность поворачиваться вокруг центра кривизны иглы на угол„ обеспечивающий протыкание заготовки с двух сторон, зубчатой рейки 16, соединяющейся »азами 17 посредством гайки 18 с жесткой тягой б. 5Î

Вакуумный захватный элемент 5 состоит из пневмоцилиндра 19 закреп-ленного на штанге 3 посредством шаровой опоры 20, шайбы 21 траверсы

22, штока 23 с отверстием 24, резино-55 вой уплотнительной манжеты 25; отверстия 26, клапана 27 и пружин 28 и 29.

Захват заготовки механическими захватными элементами осуществляется следующим образом.

Шток 7 привода, выдвигаясь посредством шатуна, поворачивает кривошип 9.

Последний через шатуны 10 втягивает тяги 6, перемещая закрепленные на них зубчатые рейки 16, которые поворачивают зубчатые колеса 15 с закреплен»ыми на них иглами 14. Последние,. о поворачиваясь на угол 180, протыкают заготовку и накалывают ее с обратной стороны, что исключает ее соскальзывание с иглы 14 во время манипулирова»ия. Заготовка переносится в пресс.

Давление жидкости или воздуха подается в другую полость цилиндра привода (»e показан). Шток 7 втягивается, кривошип 9 поворачивается в обратном направлении, толкая жесткие тяги 6, перемещая зубчатые рейки 16 в обратном на»равлении, Зубчатые колеса 15 вместе с иглами 14 поворачиваются в обратном направлении, освобождая заготовку. После прессования изделие имеет твердую поверхность с плоскими отдельными участками, и его захват осуществляется вакуумными захватными эцууентами 5 следующим образом, Сжатый воздух подается в надпоршневое пространство пневмоцилиндра 19, При этом клапан 27, сжимая пружину

Z8, опускается на отверстие 26, перекрывая его и перекрывая сообщение полости манжеты 25 с атмосферой через отверстие 24 в стенке штока 23. Давление воздуха в надпоршневом пространстве нарастает, и шток 23, сжимая йружину 29 более жесткую, чем 28, опускается, прижимая манжету 25 к поверхнссти готового изделия.

Ориентация захватных элементов 5 в горизонтальной плоскости осуществляется с помощью шаровой опоры 20.

При этом воздух вытесняется из сдеформированной полости манжеты 25,, При поднятии захватного устройства упругие силы, восстанавливая форму манжеты 25, создают разрежение в полости, обеспечивающее захват готового изделия. Изделие переносится в накопитель. Для освобождения иэделия давление в надпоршневом пространстве сбрасывается, пружина 28 поднимает клапан 27, который открываеч. стверстие 26. Воздух через отверстие 24 поступает в полость манжеты 25, и изделие сбрасывается. Шток 23 под

3 действием пружины 29 возвращается в исходное по ложение. Захватное устройство готово к новому процессу манипулирования. гаемый схват может быть

Предлагаемый использован с высокой д на ежностью

1161378 для работы с -з аготовками различных размеров и конфигурац ии,из вязких материалов и и „ессованными иэделиями, у которых твердые гладкие участки

5 поверхности, имеющие горизонтальное положен ие или частично отличающиеся от горизонтального.

3 361378

Составитель A. Алексеев

Редактор С. Лисина Техред А.Бабинец Корректор А. Зимокосов

Заказ 3898/22 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4