Манипулятор для длинномерных объектов

 

1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДЛИНОМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ, содержащий схват, выполненный в виде двух пар губок с приводами их перемещения, установленных на кронштейне по обе стороны от узла крепления кронштейна к звену манипулятора, отличающийс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет осуществления ориентации захватываемого объекта относительно схвата, он снабжен датчиками веса, установленными на каждой паре губок, блоком задания веса одного метра захватываемого объекта, сумматором, блоком сравнения, блоком определения и индикации знака, множительным блоком с цифровой индикацией, блоком выработки команд, блоком коммутации и индика ции команд управления, при этом вьгходы датчиков веса подключены к входам сумматора и блока сравнения, вьгход суммлгора соединен с из входов блока определения и индикации знака и с одним из входов множительного блока с цифровой индикацией, к другому входу которого подключен блок задания веса одного метра захватываемого объекта, выход блока сравнения подключен к другому входу блока определения и индикации знака и к одному из входов блока выработки команд, к другим входам которого подключены выход блока определения и индикации знака и вьгход множительного блока с цифровой индикацией, выход блока выработки команд соединен с блоком коммутации и индикации команд управления , который соединен с приводами. 2.Манипулятор по п. 1, о т л и (Л чающийся тем, что, с целью определения типа захватываемого объекта, он снабжен двумя бесконтактными датчиками положения объекта, установленными на кронштейне по обе СТОРОНЫ схвата, и дополнительным блоком сравнения, при этом выходы датчиков подключены к входам допол-. нительного блока сравнения, выход : эо которого соединен с блоком коммутации и индикации команд управления. 3.Манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности работы, он снабжен средством блокировки, а узел крепления кронштейна выполнен в виде подвеса, при зтом средство блокировки соединено с выходами датчиков положения.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (в! о!) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н АВТОРСНОМЪ СИИДВТВЪСТВМ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3509301/25-08 (22) 22.10.82 (46) 15.06.85. Бюл. Ф 22 (72) И.Н.Безмен, А.И.Бондаренко, !

0.Г.Евтухов и В.Л.Семенов (71) украинский научно-исследователь» ский и проектно-конструкторский институт подземной гидравлической добычи угля (53) 621.229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

tt - 885001, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДЛИНОМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ, содержащий схват, выполненный в виде двух пар губок с приводами их перемещения, установленных на кронштейне по обе стороны от узла крепления кронштейна к звену манипулятора, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет осуществления ориентации захватываемого объекта относительно схвата, он снабжен датчиками веса, установленными на каждой паре губок, блоком задания веса одного метра захватываемого объекта, сумматором, блоком сравнения, блоком определения и индикации знака, множительным блоком с цифровой индикацией, блоком выработки команд, блоком коммутации и индикации команд управления, при этом выходы датчиков . веса подключены к входам сумматора и блока сравнения, выход сумматора соединен с одним из

4(з!) В 25 J !9/00// В 25 J 15/00 входов блока определения и индикации знака и с одним из входов множительного блока с цифровой индикацией, к другому входу которого подключен блок задания веса одного метра захватываемого объекта, выход блока сравнения подключен к другому входу блока определения и индикации знака и к одному из входов блока выработки команд, к другим входам которого подключены выход блока определения и индикации знака и выход множительного блока с цифровой индикацией, выход блока выработки команд соединен с блоком коммутации и индикации команд управления, который соединен с приводами.

2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью определения типа захватываемого объекта, он снабжен двумя бесконтактными датчиками положения объекта, установленными на кронштейне по обе стороны схвата, и дополнительным блоком сравнения, при этом выходы датчиков подключены к входам дополнительного блока сравнения, выход которого соединен с блоком коммутации и индикации команд управления.

3. Манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности работы, он снабжен средством блокировки, а узел крепления кронштейна выполнен в виде подвеса, при этом средство блокировки соединено с выходами датчиков положения.

1161380

Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляторам, предназначенным для захвата и транспортировки длиномерных объектов, преимущественно,работающих в шахтной выработке.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей манипулятора за счет осуществления ориентации захватываемого объекта относительно 16 схвата манипулятора и определения типа захватываемого объекта.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого манипулятора, 1$

Манипулятор .содержит установленные на губках 1 и 2 схвата датчики 3 и 4 веса, выходы которых подключены к входам блока 5 сумматора и блока 6 сравнения, выходы которых соединены Ю с входом блока 7 определения и индикации знака, множительный блок 8, в котором происходит вычисление длины захватываемого объекта, соединенный с выходом блока 9 задания веса одного23 метра захватываемого объекта и с выходом блока 5 суммирования, блок 10 выработки команд, к одному из входов которого подключен выход блока 5 сравнения, а к другим входам — выходы б блока 7 определения и индикации зна.ка и множительногo блока 8. Выход бло. ка 10 выработки команд соединен с блоком 11 коммутации и индикации ко- манд управления, который соединен с приводом губок и манипулятора (не показаны). Кроме того, на кронштейне схвата установлены два бесконтактных датчика 12 и 13 положения захватываемого объекта 14, выходы которых

40 подключены к дополнительному блоку 15 сравнения, выход которого подключен к -входу блока 11 коммутации и индикации команд управления. Выходы датчиков. 12 и 13 подключены также к сред- 45 ству 16 блокировки привода манипуля- тора. Узел крепления кронштейна. выпал. нен в виде подвеса 17.

Манипулятор работает следующим образом.

Оператор визуально определяет профиль захватываемого объекта и задат" чиком 9 вводит в множительный блок 8 сигнал, пропорциональный весу одного метра захватываемого объекта, на другой вход которого приходит сигнал с сумматора 5, пропорциональный весу захватываемого объекта. При произвольном захвате с места складирования (например шахтная площадка) длиномерного. элемента в зависимости от смещения центра тяжести длиномера в датчиках 3 и 4 появляется сигнал, который суммируют в блоке 5, а в блоке,6 вычитают и с учетом знака . подают в блок 7, где от деления разности на суМму сигналов определяют величину, а по знаку сигнала — направление перехвата. Сигнал о величине и направлении перехвата:поступает al блок 10 выработки команд, куда также поступает информационный сигнал с блока 8, вычисляющего длину захваченного груза. Сигнал с блока. 10 выработки команд поступает в блок 11 коммутации и индикации команд управления, куда одновременно поступает сигнал с дополнительного блока 15 сравнения, пропорциональный разности сигналов бесконтактных датчиков 12 и 13. Таким образом в блоке 11 обра-. зуется информация о положении захватываемого объекта относительнс схвата и его конфигурации, что позволяет осуществить точное управляющее воздействие на привод манипулятора для перехвата груза. При столкновении манипулируемого длиномерного объекта или самого схвата с посторонними объектами нарушается положение длиномерного объекта по отношению к бесконтактным датчикам 12 и 13, изменяя их выходные сигналы, что фиксируется средством 16 блокировки привода манипулятора, вызывая его отключение.

1161380

Заказ 3898/22

Тираж 1050

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Ф, Майоров

Редактор Л. Веселовская Техред С.Легеза Корректор А. Зимокосов