Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения транспортного средства

 

САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТ- РОЙСТБО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕ- . НИЯ ДВШЖНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА , содержащее основной контур управления , включающий последовательно соединенные чувствительный элемент , датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ, сервопривод, объект управления, и контур само- ; настройки, включающий анализатор с двумя входами, первьй из которых соединен с.выходом чувствительного элемента, а выход через исполнительный механизм соединен с вторым входом импульсного элемента основного контура управления, при этом вто- ,рой выход двухпозиционного ключа через импульсный элемент соединен с вторым входом анализатора, о irличающееся тем, что, с целью повьшения качества работы устройства, оно снабжено цепью фильтрации помех, содержащей анализатор помех, первый вход котррО7 го соединен с вькодом чувствительного элемента, а второй - с выходом импульсного элемента основного контура управления посредством последовательно соединенных звена задержки и и myльcнoгo элемента , и управпяемь1м ключом, выход (Л которого соединен с вторым входом анализатора контура самонастройки, а входы - соответственно с выходом aHajm3aTopa помех и выходом импульсного элемента контура, самонастройки. )мм. О rs5 СО « 00

COOS СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(gi) A О) В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3572068/30-15 (22) 04. 04. 83 (46) 23.06.85. Бюл. N- 23. (72) А.А.Черпак (53) 631.364(088.8) (56) !. Авторское свидетельство СССР

Р 334935, кл. А 01 В 69/04, 1972, 1 (54)(57) САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТ-

РОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕ- .

НИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее основной контур управления, включающий последователь. но соединенные чувствительный элемент, датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ, сервопривод, объект управления, и контур самонастройки, включающий анализатор с двумя входами, первый из которых соединен с выходом чувствительного элемента, а выход через исполнитель- ный механизм соединен с вторым вхо„„80„„1162378 дом импульсного элемента основного

1 контура управления, при этом второй выход двухпозиционного ключа через импульсный элемент соединен с вторым входом анализатора, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения качества работы устройства, оно снабжено цепью фильтрации помех, содержащей анализатор помех, первый вход которого соединен- с выходом чувствительного элемента, а второй — с вьг ходом импульсного элемента основного контура управления посредст- . вом последовательно соединенных звена задержки и импульсного элемента, и управляемым ключом, выход которого соединен с вторым входом анализатора контура самонастройки, а входы — соответственно с выходом анализатора помех и выходом импульс" ного элемента контура самонастройки.

1162378

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения тракторов °

Известно самонастраивающееся устройство автбматического направления движения транспортного сред" ства, содержащее основной контур управления, включающий последовательно соединенные чувствительный эле- 1и мент, датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ, сервопривод, объект управления, и контур самонастройки, включающий анализатор с двумя входами, первый из которых соединен с выходом чувствительного элемента, а выход через исполнительный. механизм с6единен, с вторым входом импульсного элемента основного контура управления, TlpH этом Bторой.выход двухпоэнциоп ного ключа через импульсный элемент соединен с вторым входом анализатора Г11.

Недостатком известного устрой,ства является то, что в случае дви;жения трактора вдоль участков с резко искривленной базой, в контуре самонастройки вырабатываются сигналы, приводящие к ложной настройке

30 основного контура, и при выходе трактора на участки с плавными искривлешп1мн происходит повторная настройка системы. В том случае, если участки с резкими искривлениями базы имеют значительную протяженность, возможно ухудшение режимов работы контура управления, так как его на-, стройка может существенно измениться, Цель изобретения — повышение качества работы устройства.

Поставленная цель достигается тем, что самонастраивающееся устройство автоматического направления движения транспортного средства снабжено цепью фильтрации помех, содержащей анализатор помех, первый вход которого соединен с выходом чув- ствительного элемента, а второй— с выходом импульсного элемента основного контура управления посредством последовательно соединенных звена задержки и импульсного элемента, и управляемым ключом, выход которого соединен с вторым входом анализатора контура самонастройки, а входы— соответственно с выходом анализато-.. ра помех и выходом импульсного элемента контура самонастройки.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит основной контур управления и контур самонастройки. Основной контур управления содержит последовательно соединенные чувствительный элемент. 1, датчик 2, импульсный элемент,3, двухпозиционный ключ 4, сервопривод 5, объект

6 управления и контур самонастройки, включающий анализатор 7 с двумя входами, первый из которых соединен с выходом чувствительного элемента 1

Э а выход через исполнительный элемент 8 соединен с вторым входом импульсного элемента 3 основного контура управления, при этом второй выход двухпоэиционного ключа 4 основного контура управления через им-пульсный элемент 9 соединен с вторым входом управляемого ключа 10 °

Цепь фильтрации помех имеет звено

11 задержки, вход которого соединен с выходом импульсного элемента

3 основного контура управления, а выход через импульсный элемент 12 соединен с входом анализатора 13 ïîмех, первый вход которого соединен

1 с выходом чувствительного элемента

1 а выход — с первым входом управляемого ключа 10,. связанного выходом с вторым входом анализато- ра 7.

Устройство работает следующим образом.

Анализатор 13 помех имеет двухпозиционную релейную характеристику. Точка переключения анализатора

13 соответствует большему значению отклонения чувствительного элемента l чем точка переключения зоны нечувствительности датчика 2. В точке переключения анализатора 1.3 помех сигнал меняет на выходе свое значение с единицы на нуль таким образом, что при больших отклонениях чувствительного элемента l (сигнал анализатора 13 равен нулю, а при малых — единице. При значении, равном единице, анализатор 13 пропускает сигнал от импульсного элемента 12, а при значении, равном нулю, не пропускает этот сигнал на управляемый ключ 10.

Анализатор 13 помех может выполняться в виде различных конст-, руктивных решений, например, в виде контактного устройства с подвижным и неподвижным контактами для

1162378

Составитель С,Заруцкий

Техред Ж. Кастелевич

Редактор Н.Тупица

Корректор В.Бутяга

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3980/1

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 систем с механическим чувствитель= ным элементом, в виде потенциометрических, индукционных, емкостных, фотоэлектрических и других устройств, обеспечивающих релейную характеристику или любую другую характеристику с последующим ее преобразованием в релейную.

Звено 11 задержки производит задержку импульсного сигнала на время, равное рремени запаздывания сигнала от момента регистрации датчиком 2 величины рассогласования до начала реакции трактора б на управляющее воздействие.

Импульсный элемент 12 преобразует задержанный сигнал в импульсный сигнал. Длительность импульса элемента 12 устанавливается при изготовлении устройства и в дальнейшем не регулируется. Эта длительность определяется временем, необходимым для перехода управляемого ключа 10 из выключенного состояния во включенное состояние.

Положения включенного и выключенного состояний ключа 10 фиксированные, В этих положениях ключ 10 может находиться до момента воздействия на него соответствующего сигнала.. Ключ 10 имеет две цепи управления. По цепи от анализатора 13 помех ключ 10 включается, если значение отклонения элемента 1 мало и сигнал от элемента 12 проходит через анализатор 13 помех. По цепи от элемента 9 ключ 10 отключается, предварительно пропустив управляющий импульс от элемента 9 на анализатор 7.

Во время работы системы автоматического вождения при .движении трактора вдоль прямолинейной базы вели. чина отклонения элемента 1 мала и

4 анализатор 13 помех выдает сигнал, равный единице, в момент. времени, смещенный на- величину ь от начала подачи управляющего импульса элементом 3. В этом случае анализатор

13 помех пропускает управляющий сигнал по цепи: импульсный элемент

3, звено 1 1 задержки, импульсный элемент 12, анализатор 13 помех на управляемый ключ 10, После поступления этого сигнала ключ 10 открывается и пропускает управляющий импульс от элемента.9 на анализатор 7 контура самонастройки. После прохождения сигнала от элемента 9 управля.емый ключ.10 размыкается до следую,щего сигнала„ поступающего от анализатора 13 помех. Таким образом, цепи контура самонастройки остаются замкнутыми и система работает как самонастраивающаяся, пропуская все сигналы по контуру самонастройки.

В случае движения трактора вдоль д сильно искривленной базы величина отклонения чувствительного элемента

1 возрастает до таких пределов, что в момент времени, смещенный на величину от начала подачи управля3р ющего импульса элементом 3, сигнал анализатора 13 помех принимает значение, равное нулю. В этом случае, иипульсный сигнал от элемента 12 не проходит через анализатор 13 помех и управляемый ключ 10 остается

5 разомкнуться, а следовательно, цепь контура самонастройки прерывается, чем обеспечивается фильтрация помех для контура самонастройки.

Предлагаемое устройство позволяет исключить возиожность ложных сра,батываний контура самонастройки, за счет чего значительно повышается качество его работы.