Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий портал, приводы горизонтального и вертикального перемещения, барабан с набором ограничителей, систему управления, отличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, он снабжен двумя каретками, установленными на портале с возможностью поочередного перемещения вдоль него, и цилиндром, корпус которого закреплен на одной каретке, а шток - на другой, причем барабан установлен на одной из кареток. О) О) rs: 01 ;о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3624158/25-08 (22) 03.06.83 (46) 23.06.85. Бюл. № 2Я (72) А. С. Потачинскил, М. К. Силютина и А; Б. Васильев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Владзиевский А. П. Автоматические линии a .м а ш иHнHо0с тTрpоoеeнHиHиH. . КKнH. . 11, М., Машгиз, 1958, с. 159.

„.Я0„„1162590 А

4ИО В 25 Л 11/00 (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий портал, приводы горизонтального и вертикального перемещения, барабан с набором ограничителей, систему управления, отличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, он снабжен двумя каретками, установленными на портале с возможностью поочередного перемещения вдоль него, и цилиндром, корпус которого закреплен на одной каретке, а шток — на другой, причем барабан установлен на одной из кареток.

1162590

Фиг.2

Составитель Д. Ярков

Редактор И. Дербак Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 4022/11 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано в роботостроении для токарной обработки деталей.

Цель изобретения — увеличение числа точек позиционирования.

На фиг. 1 изображен промышленный робот в составе робототехнологического комплекса для токарной обработки, вид спереди, на фйг. 2 — конструкция подвижного упора робота.

Промышленный робот состоит из механизма 1 подъема с закрепленным внизу механизмом 2 ротации, на котором установлены два механизма 3 и 4 захвата. Механизм подъема -.перемещается по направляющей 5 к порталу от пневмоцилиндра 6. Каретки 7 и 8 также перемещаются по направляющей 5 и связаны между собой при помощи цилиндра 9. В каждой из кареток 7 и 8 имеются фиксаторы 10 и 11, которые фиксируются по пазам планки 12, жестко связанной с направляющей 5.

Барабан 13 с жесткими ограничителями

14, расположенный на каретке 7, позволяет ограничивать величину шага перемещения кареток 7 и 8 относительно одна другой.

Гидродемпфер 15 служит для безударного останова механизма подъема в конце горизонтального хода, упор 16 — для точного позиционирования механизма 1 подъема в точке остановки, а опоры 17 и 18 для привязки манипулятора к токарному станку.

Промышленный робот в составе робототехнологического комплекса для токарной обработки деталей работает следующим образом.

Кассету 19 с деталями подают на станок из накопителя 20 в зону захвата деталей механизмом 1 подъема, при опускании которого вниз согласно циклограмме происходит забор первой детали из кассеты схватом 3, подъем, перемещение к патрону станка, и в этот же момент фиксатор 11 каретки 8 расфиксируется с планкой 12 и подтягивается цилиндром 9 до ограничителя 14, расположенного на каретке 7. Затем

10 фиксатор 11 фиксируется на планке 12, а фиксатор 10 расфиксируется с планкой 12, и упором цилиндра 9 фиксатор 10 перемещается на необходимый шаг по ходу движения механизма 1 подъема, после чего фиксатор 10 фиксируется с планкой 12. Это позволяет перевести каретку 7 по ходу вперед для обеспечения замены следующей детали в кассете.

Величину перемещения кареток 7 и 8 в зависимости от шага деталей в кассете

20 настраивают при помощи набора ограничителей 14 на барабане 13.

При подходе механизма 1 в зону патрона станка происходит опускание руки схвата, захват схватом 3 детали из патрона, 25 ротация схватов, постановка новой детали схватом 4, подъем в уже подготовленную точку замены детали в кассете. Далее происходит опускание, забор схватом 3 новой заготовки, подъем, ротация, опускание схватом 4 уже обработанной детали в кассету, и цикл повторяется. После обработки одного ряда деталей в кассете она имеет возможность шагового перемещения в направлении, перпендикулярном движению манипулятораа.