Система управления

 

(!9) (13) СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(я) 0

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Я Д 1

ФТВ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ, .,;:;/

И АВТСССИСИУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3510531/24-24 (22) 09. 11.82 (46) 07.07.85. Бюл, У .25 (72) В.Г.Драни, В.И.армяков и И.П.Самчелеев (71) Коммунарский горно-металлургичес кий институт (53) 62-50(088.8) (56) Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления. Под рад. БВА.Санковско.;го. Минск,."Высшая школа", 1973, с. 528.

Авторское свидетельство СССР

В 847272, кл. О 05 В 13/ОО, 1981.

;(54)(57) СИСТКИА.УПРАВЛКНИЯ, содержащая последовательно соединенные первый усилитель, электромашинный усилитель, исполнительный двигатель, первый сумматор, второй усилитель и. первый релейный элемент, последовательно соединенные модель первого усилителя, модель электромашинного усилителя и модель исполнительного двигателя, выход которой соединен с вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные второй сумматор, третий усилитель и второй релейный элемент, первый вход второго сумматора соединен с выходом электромашинного усилителя, а второй входс выходом модели электромашинного усилителя, а также последовательно .соединенные третий сумматор, четвертый усилитель и третий релейный элемент, первый вход третьего сумма-. тора связан с выходом первого усилителя, а второй вход - с выходом модели первого усилителя, о т л и ч а ю— щ а я с я -тем, что, с целью повышения точности системы, в ней выход первого релейного элемента соединен с вторым входом исполнительного двигателя, выход второго релейного элемента — с вторым входом электромашинного усилителя, а, выход третьего релейного элемента — с входом первого усилителя. элементов практически обеспечивается

1 11660

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления объектами, параметры которых меняются в широком диапазоне и изменяются в условиях внешней среды.

Цель изобретения — повышение точности системы управления.

На чертеже представлена схема системы управления. !О

Система содержит модель 1, включающую последовательно соединенные модель 2 усилителя, модель 3 электромашинного усилителя, модель 4 исполнительного двигателя, сумматоры 5-7, на входы которых поданы фазовые коор" динаты Х, Х и X+ моделей 2-4, а также фазовые координаты объекта

Х„, Х и Х, усилители 8-1.0, входы которых подключены к выходам сумматоров 5-7, релейные элементы 11-13, входы которых подсоединены к выходам усилителей 8-10, объект управления, состоящий из последовательно соединенных усилителя 14, злектромашинно- 25

ro усилителя 15 и исполнительного двигателя 16, причем выход релейного элемента 11 соединен с входом усилителя 14, выход релейного элемента

12 - с вторым входом электромашиино- б го усилителя 15, а выход релейного элемента 13 - с вторым входом исполнительного двигателя 16.

Система управления работает следу. ющим образом.

До подачи входного сигнала на модель 1 желаемые значения Х", Х+ и %

Х фазовых координат (соответствуют скорости вращения исполнительного двигателя 16, напряжению на выходе 40 злектромашинного усилителя 15 и напряжению на выходе усилителя 14) мо» . делей 2-4 равны нулю и, следовательно, на входы релейных элементов 1113 поступают нулевые сигналы, и релейные элементы работают в скользящем режиме. После подачи входного сигнала Х в модель 1 формируются желаемые значения Х „, Х и Х> фазо вых координат объекта. Текущйе значения фазовых координат Х„ Х и Х измеряются в объекте регулирования.

В сумматорах 5-7.вычисляются отклонения „, 1 и о текущих значений фазовых координат Х4 Хg и Хд от жела емых значений X„, Х и Х". Отклоне ние 1,.зтекущего значения фазовой коор"

59 2 динаты Х> усилителя 14 объекта от желаемого значения Х» получаемого на выходе модели 2 усйлителя, усиливается усилителем 8 и через релейный элемент 11 поступает на вход усилителя 14 объекта. Выход этого усилителя подключен к первому входу электромашинного усилителя 15 объекта, а на второй вход его подключен выход релейного элемента 12, вход которого через усилитель 9 подсоединен к сумматору 6, вычисляющему отклонение и фазовой координаты Х электромашинного усилителя 15 объекта от желаемого значения Х", формируемого на выходе модели 3 электромашинного усилителя 3. Выход электромашинного усилителя 15 объекта подключен к первому входу исполнительного двигателя

16 объекта регулирования, на второй вход которого подключен выход релейного элемента 13. Вход релейного элемента 13 подключен к выходу сумматора 7, вычисляющего отклонение фазовой координаты Х от желаемого значения Х".

При таком построении системы управления устраняются большие отклонения текущих значений фазовых координат объекта как от параметрических,так и от внешних возмущений, действующих на звенья объекта регулирования. Это обусловлено тем, что возмущения, действующие на звенья объекта, компенсируются непосредственно на входе такого звена объекта, на которое действуют возмущения, т.е. сигнал компенсации не проходит весь тракт звеньев объекта (при действии возмущений на последйее звено объекта). При этом на входе релейных нулевой сигнал, что обеспечивает его работу в скользящем режиме.

Таким образом, предлагаемая система управления позволяет обеспечить высокую степень инвариантйости к параметрическим и внешним возмущениям, действующим на звенья объекта регулирования. Это обеспечивается как за счет- того, что система автоматического регулирования всегда работает в скользящем режиме, так и за счет того, что компенсация возмущений осуществляется путем воздействия на вход того звена объекта, на которое эти возмущения действуют.