Устройство для программного управления

 

УСТРОЙСТВр ДЛЯ ПРОГРАММНО- j ГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее генератор импульсов, первый распределитель и второй распределитель, соединенный выходами с входами блока задания программы, подключенного выходами к первЫ14 входам первых элементов И, отличающееся тем, что, с цепью расширения функциональных возможностей, в него введены генератор опроса, координатно-чувствительный приемник, преобразователь ввдеосигиал - импульс, первый триггер и по числу первых элементов И вторые триггеры, второй и третий элементы И, элемент НЕ и делитель частоты, соединенный входом с выходом генератора импульсов и с первым входом второго элемента И, подключенного выходом к входу второго распределителя, а вторым входом - к входу элемента НЕ и к прямому выходу первого триггера, связанного первым входом с выходом преобразователя ввдеосигнал - импульс, подключенного входом к выходу координатно-чувствительного фотоприемника, соединенного управляющим входом с выходом генератора опроса, подключенного входом к второму входу пер вого триггера, к выходу делителя сл частоты и к первому входу третьего элемента И, связанного вторым входом с выходом элемента НЕ, а выходом - с входом первого распределителя , лодключеннрго выходами к первым входам соответствующих вторых триггеров, соединенных вторыми 9д входами и выходом соответственно с 9 О 9д выходом и вторым входом соответствующих первых элементов И.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (l 9}, !! ) О61. А

4 (5() ;-: --- :- =

Д Ь Р. »Т", »";- q ЕИ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ"" : " :""-

И ЛЕТО»СИЛВУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГТИИ (21) 3291434/18-24 (22) 25.05.81 (46) 07.07.85. Бюл. И 25 (72) П.И.Госьков, P.M.Ãàëèóëèí и 10.А.Осокин (71) Алтайский политехнический ин: ститут им. И.И.Ползунова (53) 621. 50 355 (088 ° 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

It 537328, кл. С 05 В 19/08, 1975.

2, Авторское свидетельство СССР

It 456254, кл. G 05 В 19/08, 1968. (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВ ДЛЯ ПРОГРАИМНО- I

ГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее генератор импульсов, первый распределитель и второй распределитель, соединенный выходами с входами блока задания программы, подключенного выходами к первым входам первых элементов И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в него введены генератор опроса, координатно-чувствительный приемник, преобразователь видеосигнал - импульс, первый триггер и по числу первых элементов И вторые триггеры, второй и третий элементы И, элемент НЕ и делитель частоты, соединенный входом с выходом генератора импульсов и с первым входом второго элемента И, подключенного выходом к входу второго распределителя, а вторым входом - к входу элемента НЕ и к прямому выходу первого триггера, связанного первым входом с выходом преобразователя видеосигнал - импульс, подключенного входом к выходу координатно-чувствительного фотоприемника, соединенного управляющим входом с выходом генератора опроса, подключенного входом к второму входу первого триггера, к выходу делителя частоты и к первому входу третьего элемента И, связанного вторым входом с выходом элемента НК, а выходом — с входом первого распределителя, подключенного выходаии к первым входам соответствующих вторых триггеров, соединенных вторыми входами и выходом соответственно с выходом и вторым входом соответствующих первых элементов И.

1 11660

Изобретение относится к системам программного управления, в частности, для управления комплексами, состоящиМх из промышленных манипуляторов и механических прессов. 5

Управление осуществляется как в функции пространственного положения телевизионно просматриваемых элементов объектов управления, так и в функции времени.

Известно устройство, содержащее генератор импульсов, блок распределения импульсов, блок набора программы, триггеры, элементы И и

ИЛ Г1j.

Устройство предназначено для программного управления двухпозиционными объектами и позволяет производить частую смену программы, одна20 ко имеет ограниченные функциональные возможности, так как режимные параметры управляемого технологического процесса должны быть постоянны.

Известно устройство, содержащее два геиератора импульсов, два распределителя импульсов, блок задания программы, формирователи команд, подключенные входами к выходам распределителей, причем к одному — через блок задания программ. Устройство предназначено .для управления или контроля по временным программам с дискретизацией во времени, равной длительности эталонного такта и соответствующей наибольшему общему де- З5 лителю всех задаваемых выдержек времени.

Программирование времени выдачи команды осуществляется подключением формирователей команд к шинам, на 40 которых появляются импульсы на определенном такте работы генератора. Количество тактов генератора определяет степень дискретизации цикла и, соответственно, определяет точность задания программы $2).

К недостаткам устройства следует отнести отсутствие информационной связи с управляемым объектом, вследствие чего оно может применяться в 50 ограниченных условиях: когда режимные параметры управляемого технологического процесса неизменны. На практике приходится регулярно вносить коррекции в программы при изме" ненни параметров энергоносителядавления воздуха в пневмоприводах, давления и вязкости масла с гидроприводах, величины напряжения, частоты, фазы электропривода, температурных изменениях, влияющих на динамику процесса, изменениях инерционных па» раметров элементов управляемого объекта и др.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства. е

Поставленная цель достигается тем, что в устройство для программного управления, содержащее генератор импульсов, первый распределитель и второй распределитель, соединенный выходами с входами блока задания программы, подключенного выходами к первым входам первых элементов И, введены генератор опроса, координатно-чувствительный фотоприемник, преобразователь видеосигнал — импульс, первый триггер и по числу первых элементов

И вторые триггеры, второй и третий элементы И, элемент НЕ и делитель частоты, соединенный входом с выходом генератора импульсов и с первым входом второго элемента И, подключенного выходом ко входу второго распределителя, а вторым входом — к входу элемента НК и к прямому выходу первого триггера, связанного первым входом с выходом преобразователя видеосигнал — импульс, подключенного входом к выходу координатно-чувствительного фотоприемника, соединенного управляющим входом с выходом генерато. ра опроса, подключенного входом к второму входу первого триггера, к выходу делителя частоты и первому входу третьего элемента И, связанного ! вторым входом с выходом элемента НЕ, а выходом — с входом первого распределителя, подключенного выходами к первым входам соответствующих вторых

° триггеров, соединенных вторыми входами и выходом соответственно с выходом и с вторым входом соответствующих первых элементов И.

На фиг.1 дана блок-схема устройства; на фиг.2 — временная диаграмма устройства.

Устройство содержит генератор 1 импульсов,. первый и второй распределители 2 и 3, блок 4 задания, формирователи 5 импульсов, делитель 6 частоты, третий элемент И 7., второй элемент И 8, координатно-чувствительный датчик 9, вторые триггеры 10 ° первые элементы И 11, генератор 12 опроса, 061 4 в прямоугольный импульс), временное положение которого относительно начала развертки сигнала характеризует положение (координату) объекта. Появление этого сигнала на первом вхо- де первого триггера 15 изменяет со†. стояние этого триггера, снимает единичный сигнал, давая запрет прохождению пачки импульсов чере второй элемент И 8. Отсутствие сигнала на выходе первого триггера 15, т.е, отсутствие видеосигнала эа циклоопросы через элемент НЕ 16, дает разрешение на прохождение сигнала через третий элемент И 7, что свидетельствует о нулевом (или контрольном) положении объекта, и поступает на первый распределитель 2, через выходные шины которого триггеры 10 устанавливаются в единичное состояние и дают разрешение на прохождение программных сигналов через соответствующий первый элемент 11 ° Сигнал с выхода соответствующего первого элемента И 11 (а, фиг.2) поступает на исполнительные органы управляемого объекта и одновременно возвращает соответствующий триггер 10 в нулевое состояние до следующего запуска от первого распределителя 2.

Координатно-чувствительный фотоприемник (сканистор 13 (полупроводниковый аналог передающей телевизионной трубки) работает в развертывающем ,режиме и позволяет фиксировать изменение координат световых зои . с точностью до мкм. В разработанном устройстве применен сканистор с длиной светочувствительной площадки 20 мм (выпускаются до 50 мм), с помощью которого имеется возможность фиксации до 2"10 положейий управляемого объекта, для чего в предшествующих схемах потребовалось бы соответствующее количество импульсов генератора, а также датчиков положений.

3 1166 координатно-чувствительный приемник

13, преобразователь видеосигнал — импульс 14, первый триггер 15, элемент.

НЕ 16, объект 17 управления.

Устройство работает следующим об. разом.

Генератор 1 импульсов формирует импульсы, поступающие на вход BTO рого элемента И 8 и делителя 6 частоты, с выхода которого импульсы 6 10 (фиг,2) запускают генератор 12 опроса в частности, генератор пилообразного напряжения (в, фиг.2), устанавливает в единичное состояние первый триггер 15 (е, фиг.2), выходной 15 единичный сигнал которого дает разрешение на начало пропуска пачки импульсов через второй элемент И 8 на второй распределитель 3, на выходных шинах которого формируются импульсы .20 (и, к, л, фиг.2), которые поступают на блок 4 задания программы, к выходным шинам которого подключены первые входы первых элементов И 11 формировате лей 5 команд. Соответственно второй триггер 10 устанавливается в единич- ное состояние импульсами от первого распределителя 2 и подачей единичного сигнала на второй вход первого элемента И 11 дает разрешение на про- 30 хождение сигнала через эту схему с блока задания программ до достижения заданного числа (комбинаций) импульсов на выходе второго распределителя 3., Прй движении объекта управления

35 вдоль светочувствительной зоны координатно-чувствительного фотоприемника 13, например сканистора, движется световой поток Фс (et, фиг.2), причем интегральный видеосигнал сканистора (1 фиг.2), несущий информацию о положении (координате) управляемого объекта, обрабатывается преобразователем видеосигнал — импульс 14 (в частности, дифференцирование (д, фиг.2) с преобразованием триггером

1166061

1166061

Составитель В.Горбунова

Техред Л.Мартяшова . Корректор Е.Сирохман, /

Редактор Т.Кугрышева

Заказ 4307/41 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4