Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод и зажимные губки, связанные с приводом через шарнирнорычажный механизм, о т л и ч а ющ и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет предварительной ориентации захватываемого изделия, он снабжен механизмом ориентации, выполненным в воде подпружиненных относительно губок лап и цилиндров, установленных 9 возможностью поворота на зажимных губках и жестко соединенных с .помо11 (ью рычагов с верхними концами противоположных зажнмшлс губок, а также телескопических звеньев, проходящих через цилиндры и одним концом соединенных через гибкую CBlisb с верхними концами тех же зажимных губок, а другим - шарнирно связанных с подпружинентоми лапами, на другом конце которых установлены (Л дополнительно введенные подпружиненные палыцл.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (11)

8 А (53)+ В 25 J 5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3710431/25-08 (22) 28. 12. 83 (46) 15.07. 85. Бюл. Ф 26 (72) А.П. Шатайю1о (71) Подольский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени меха= нический завод им. М.И. Калинина

Производственного объединения "Подольскшвеймаш" (53) 62-229.72(088.8) (56) Пособие по применению промышФ ленных роботов. Под ред. Кацухико . Нода. M., "Мир", 1975, с. 273, рис. 9.6 в. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод и зажнмные губки, связанные с приводом через шарнирнорычажный механизм, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет предварительной ориентации захватываемого изделия, он снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде подпружиненных относительно губок лап и цилиндров, установленных с возможностью поворота на зажнмных губках и жестко соединенных с поMoH(bio рычагов с верхними концами противоположных зажнмных губок а также телескопических звеньев, проходящих через цилиндры и одним концом соединенных через гибкую связь с верхними концами тех же,зажимных губок, а другим - шарнирно связанных с подпружиненными лапами, на другом конце которых установлены дополнительно введенные подпружинен ные пальцы.

1166988

Изобретение относится к упаковке грузов или материалов, в частности к упаковке чемоданов со швейными машинами в коробки.

Известен схват манипулятора, со- 5 держащий привод и зажимные губки, свя. занные с приводом через шарнирно-рычажный механизм P1).

Недостаток известного устройства заключается в невозможности захвата ручки чемодана иэ любых ее положений.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения предварительной 15 ориентации изделия.

Цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, привод и эажимные губки, связанные с приводом через шарнирно-рычажный ме- 20 ханизм, снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде подпружиненных относительно губок лап и цилинд1 ов, установленных с возможностью поворота на зажимных губках и соединен-25 ных с помощью рычагов с верхними концами противоположных зажимных губок, а также телескопических звеньев, проходящих через цилиндры и соединенных одним концом с помощью гибкой связи ЗО с верхними концами противоположных зажимных губок, а другим шарнирно связанных с подпружиненными лапами, на противоположном конце которых установлены дополнительно введенные подпружиненные пальцы..

На фиг. 1 показан предлагаемый схват, исходное положение; на фиг.2то же, рабочее положение; на фиг.3— то же, вид сбоку. 40

Схват манипулятора содержит корпус 1, выполненный в виде рамки, к которому прикреплен пневмоцилиндр 2, шарнирно связанный посредством штока 3 и звеньев 4 с тремя губками

5, 6 и 7, вращающимися на оси 8, закрепленной в проушинах рамки 9 корпуса 1. На осях кронштейнов 10, приваренных к губкам 5 и 7, установлены цилиндры 11, в которых по- О ступательно перемещаются телескопи.ческие звенья 12, к верхним концам которых прикреплены тросики 13 через блоки 14 и соединены верхними концами противоположных губок 5 и 7.

Цилиндры 11 через жестко соединенные с ними рычаги 15 и тяги 16 шарнирно соединяются с верхними концами противоположных губок 5 и 7. Цилиндры

11 снабжены пружинами 17, которые через поршни 18, жестко соединенные со звеньями l2, удерживают последние в исходном положении, На нижних концах звеньев 12 шарнирно установлены лапы 19, удерживаемые в исходном положении пружинами 20 и упором 21.

На нижних концах лап 19 шарнирно установлены пальцы 22, удерживаемые в исходном положении пружинами 23.

Контроль исполнения команд на раскрытие и закрытие схвата осуществляется датчиками 24, установленными в обойме 25, и флажком 26, закрепленным на штоке 3 пневмоцнлиндра 2.

Устройство работает следующим образом.

При опускании корпуса 1 схвата пальцы 22 касаются горизонтальной поверхности чемодана 27, при этом

sa счет подпружиненных шарнирных соединений пальцев 22 с лапами 19 и -. лап 19 со звеньями 12 обеспечивается копирование поверхности чемодана, так как чемодан может устанавливаться выступающей частью крышки как вправо, так и влево. После поступле- ния команды на закрывание схвата шток 3 пневмоцилиндра 2 перемещается вверх при помощи звеньев 4, поворачивая губку 5 навстречу поворачивающимся губкам 6 и 7. Так как цилиндры 11, установленные в кронштейнах губок 5 и 7, шарнирно связанны с верхними концами противоположных губок через рычаг 15 и тягу 16, то при повороте губок 5 и 7 цилиндры 11 поворачиваются в осях кронштейнов 10 навстречу друг другу.

Одновременно происходит поворот и телескопических звеньев 12 лап 19 и пальцев 222. После того, как цилиндры 11 повернутся на определенный угол и один иэ пальцев 22 подхватит ручку чемодана 27, телескопические звенья 12, соединенные тросиками 13 с верхними концами противоположных губок 7 и 5, начинают перемещаться вверх, поднимая ручку 28, обеспечивая этим предварительный подхват и подъем ручки 28. После подъема ручки 28 на определенную величину ее подхватывают губки,5, 6 и 7 и производится ее окончательный захват, приз 11669 чем губка 5 заходит между губками 6 и 7. После этого поступает сигнал датчика 24 об окончании цикла.

88 . 4

Схват манипулятора позволяет автоматизировать операцию укладки чемоданов сошевйными машинамив коробку.

1166988

1166988

Составитель А. Ширяева

Техред О.Неце

Корректор Л. Бескид

Редактор Т. Митейко

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 4369/16 Тираж 1050

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5