Рука манипулятора

 

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА для захвата плоских деталей из стопы, содержащая установленное на основании звено, несущее схват, конечный выключатель, зубчатое колесо и рбйку с приводом ее перемещения, о тличающаяся тем, что, с целью обеспечения надежности работы манипулятора за счет уменьшения сил инерции, действующих на заготовку при повороте руки, она снабжена дополнительным схватом и двумя стержнями , а звено выполнено в виде двуплечего рычага, закрепленного на оси зубчатого колеса, одно плечо которого имеет Т-образную форму, при этом рейка установлена на основании с возможностью зацепления с зубчатым колесом, конечный выключатель установлен на основании с возможностью взаимодействия с другим плечом рычага , стержни установлены на концах полки Т-образного плеча рычага, а схваты расположены на этих стержнях. 2. Рука манипулятора по п. 1, отличающаяся тем, что стержни шарнирно связаны с рычагом.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК, (51и В 25 .Х 18/О

1 с

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3521608/25-08 (22) 14.12.82 (46) 15.07.85. Бюл. Ф 26 (72) Е.И. Семенов, С.А. Скородумов, В.В. Мальцевский, M.À. Крючков, Ю.В. Зерний, В.M. Плеханов, А.P. Волченков и Ю.М. Артемов (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (53) 62-229.72(088.8) (56) Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980, с. 276, рис. UI.2. (54) (57) 1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА для захвата плоских деталей иэ стопы, содержащая установленное на основании звено, несущее схват, конечный выключатель, зубчатое колесо и рейку с приводом ее перемещения, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с

„„SU,, I 166989 А целью обеспечения надежности работы манипулятора за счет уменьшения сил инерции, действующих на заготовку при повороте руки, она снабжена дополнительным схватом и двумя стержнями, а звено выполнено в виде двуплечего рычага, закрепленного на оси зубчатого колеса, одно плечо котоФ рого имеет Т-образную форму, при этом рейка установлена на основании с возможностью зацепления с зубчатым колесом, конечный выключатель установлен на основании с возможностью взаимодействия с другим плечом ры чага, стержни установлены на концах полки Т-образного плеча рычага, а схваты расположены на этих стержнях °

2. Рука манипулятора по п. отличающаяся тем, что стержни шарнирно связаны с рычагом.

1166989

Изобретение относится к автоматизации листовой штамповки с использованием промьш ленных роботов.

Целью изобретения является обеспечение надежности работы манипулятора за счет уменьшения сил инерции, действующих на заготовку путем выполнения звена несущего схват поворотным.

На фиг. показана рука манипуля- 10 тора, общий вид. на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Рука манипулятора содержит установленное на основании 1 звено, выполненное в виде двуплечего поворотного рычага 2, закрепленного на оси 3 зубчатого колеса 4. одно пле-ю 5 которого имеет Т-образную форjvj, Стержни 6 выполнены в виде телескопически установленных трубок, что обеспечивает возможность регулировки их длины, и закреплены шарнирно в обоймах 7, что позволяет изменять угловое положение рычагов в 5 гОризонтальной плоскОсти относитель-нО прОДОльнОК Оси робОта.

Ось 3 установлена в подшипниках качения 8 ча основании 1 кисти руки робота. На основании 1 закреплен Зб

KoFIe FIr»iA выключатель 9., связанный электрически или пневматически (в зависимости от системы управления), с системой управления роботом, и взаимодейс "гвующий с микрометрическим винтом 10, закрепленным на дру-гом плече рычага 2, Зубчатое колесО 4 кинематически связано с рейкой

11 привода поворота рычага 2, rмонтированного на руке робота. На ры- 4д чаге 2 установл"-на регулируемая опора 12» позволяюшая riprr ee ynope H основание l изменять угловое положение стержней 6 с двумя электромагнитными схватами 13 в вертикаль- 45 ной плоскости.

Ось 3 смонтирована в основании со смещением влево в плоскости чертежа относительно центра тяжести всей системы рычага» обойм., стерж- 5О ней и двух схватов, в результате чего за счет превьш ения правой относительно оси 3 части указанной системы микрометрический винт 10 постоянно контактирует с конечным 55 выключателем 9 °

Рейка 11 снабжена приводом 14„ обеспечивающим ее перемещение и вхождение в зацепление с зубчатым колесом 4.

Рука манипулятора работает следующим образом.

В соответствии с предусмотренным циклом работы в робото-техническом комплексе для листовой детали руку робота со схватами 13, угловое положение которьгх заранее отрегулировано посредством регулируемой опоры 12 и установкой обойм

7 в соответствующее положение, а длина — посредством установки теле— скопических трубок стержней 6 относительно друг друга, перемещают к стеллажу со стопой листовых деталей. Как только при вертикальном перемещении руки схваты 13 касаются верхней детали, плечо 5 вместе с обоймами 7 и стержнями 6 поворачивают против часовой стрелки. При повороте рычага 2 микрометрический винт 10, закрепленный на нем,, выходит из контакта с конечным выключателем 9, связанным с системой управления роботом.

Конечный выключатель 9 дает команду на остановку вертикального перемещения руки робота вниз, В это время вкюпочают питание электромагнитных схватов l3 производят захват ими верхней листово= детали l5.

В соответствии с заданной ггрогра;мой руку робота перемещают вверх или назад в горизонтальном направлении. Включают привод 14, в результате чего рейка 11 входит в зацеп— ление с зубчатым колесом 4, устанавливая рычаг 2 вместе со стержнями

6, схватами 13 и деталью 15 в вертикальное положение. Затем рука робота поворачивается в направлении, например„ к штампу пресса, транспортируя деталь в вертикальное положен -е. что снижает инерционные силы» стремящиеся сдвинуть заготовку относительно схватов, так как уменьшается значительно расстояние от центра тяжести детали до оси вращения руки робота и исключаются вертикальные прогибы и колебания детали. Затем вновь включают привод

14„ который устанавливает схват с деталью в горизонтальное положение, при этом рейка выходит из зацепления с колесом 4. Руку робота перемещают в межштамповое пространство

1166989

Составитель Ф, Майоров

Техред С.Мигунова

Корректор О. Луговая

Редактор Т. Митейко

Заказ 5064 Тираж 1050

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб:„. д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент" „г. Ужгород, ул. Проектная, 4 и опускают на нижний штамп. При касании схватов 13 плоскости штампа, так же как и при захвате листовой детали, происходит поворот рычага

2 против часовой стрелки, микрометрический винт выходит из контакта с конечным выключателем 9, который дает команду на остановку вертикального перемещения руки робота вниз.

В то время обесточиваются обмотки электромагнитных схватов 13, деталь

15 сбрасывается на зеркало нижнего штампа. Затем в соответствии с программой руку робота переключают вверх. За счет перевешивания правой части рычага 2 рука поворачивается по часовой стрелке, а микрометрический винт 10 нажимает на конеч" ный выключатель 9 для последующего вертикального перемещения руки робота вниз. Руку робота выводят из

10 межштампового пространства и производят штамповку заготовки.

Рука манипулятора Рука манипулятора Рука манипулятора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании устройств, применяемых для выполнения вспомогательных операций при работе машин различного целевого назначения

Изобретение относится к многозвенным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин, станков, прессов и др

Изобретение относится к многозвенным комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин и средств различного целевого назначения

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения операций при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин и средств различного назначения

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин и устройств различного целевого назначения

 

Наверх