Рабочий орган манипулятора

 

РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, источник избыточного давления воздуха, захватные устройства и эжектор, включающий СОПЛО, эжекционную камеру и выходной канал, причем эжекционная камера соединена с захватными устройствами соответствующими каналами, сопло соединено с источником избыточного давления воздуха, а выходной канал - с атмосферой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен съемной заглушкой, устанавливаемой на выходном канале эжектора.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABT0PCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3764092/25-08 (22) 26 ° 06.84 (46) 30.10.85. Бюл. В 40 (72) В.Г. Булатов и В.А. Попов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 637248, кл. В 25 J 15/06, 1977. (54)(57) РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, источник избыточного давления воздуха, захватные устройства и эжектор, включающий

4(1) В 25 J 15/00//В 25 J 15/06 сопло, эжекционную камеру и выходной канал, причем эжекционная камера соединена с захватными устройствами соответствующими каналами, сопло соединено с источником избыточного давления воздуха, а выходной канал— с атмосферой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен съемной заглушкой, устанавливаемой на выходном канале эжектора.

1187983 ВНИИПИ Заказ 6638/13 Тираж 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, эксплуатируемых в мелкосерийном производстве.

Цель изобретения — расширение тех- нологических возможностей рабочего органа манипулятора путем преобразования полости вакуумирования в полость нагнетания.

На фиг. 1 схематически изображен 10 рабочий орган манипулятора., продольный разрез; на фиг. 2 вариант сменного схвата.

Головка имеет корпус 1, в котором размещены эжектор 2, содержащий сопло 3, эжекционную камеру 4 и выходной канал 5, схваты 6 с присосками и крепежными элементами 7 для закрепления сменного схвата. На выходном канале 5 эжектора 2 установлена съем- 2б ная заглушка 8. Сменный схват содержит корпус 9, который крепится на схвате 6, захватный элемент 10 в виде цанги, диафрагму ll соединенную с подпружиненным выталкивателем 12, д ширина которого больше наружного диаметра цанги.

Рабочий орган манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении в случае воз->О можности захвата деталей с помощью вакуума съемная заглушка 8 и сменный схват сняты. По команде рабочий орган манипулятора схватами 6 устанавливается на поверхности детали. Воз35 дух под давлением по каналам корпуса 1 подается в эжектор 2, которым на присосках схватов 6 создается необходимое разрежение, обеспечивающее прижатие Деталей К IIpHCOCKBM Движе 4р нием манипулятора деталь переносится на рабочую позицию, после чего прекращается подача сжатого воздуха, деталь освобождается, рабочий орган манипулятора возвращается в исходное положение. Цикл повторяется.

Для захвата деталей с отверстиями или пазами, исключающими применение вакуума, на выходном канале 5 эжектора 2 ставится съемная заглушка 8, на схватах 6 при помощи крепежных элементов 7 крепятся сменные схваты, например цанговые. По команде движением манипулятора сменный схват вводится в отверстие дета.ли, которая захватывается за счет пружинящих свойств цанги и переносится на рабочую позицию. Из распределителя по каналам корпуса 1 подается сжатый воздух, который проходит через эжектор 2 (не создавая разрежения, пОскольку выход из эжектора заглушен ), и через каналы схватов 6 поступает в сменные схваты. При этом давление сжатого воздуха передается на диафрагму 11, которая смещает выталкиватель 12 и сталкивает деталь с цанги. Рабочий орган возвращается в исходное положение. Цикл повторяется.

Возможность использования на одном и том же рабочем органе манипулятора сменных схватов с различным принципом захвата расширяет технологические возможности рабочего органа, что позволяет использовать манипулятор в условиях мелкосерийного производства, т.е. при частой перенастройке с одного типа деталей на другой.