Очувствленный схват робота

 

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ РОБОТА , содержаш,ий установленные на корпусе пальцы с приводом их перемеш,ения, на рабочих поверхностях которых размещены датчики проскальзывания, соединенные с устройством управления приводом --WS..., / ни -|, перемещения, пальцев, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности и расширения технологических возможностей путем расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей, он снабжен дополнительными датчиками проскальзывания, выполненными в виде пластин из электропроводящей резины, концы которых закреплены на пальцах, блоком измерения, блоком памяти, компаратором и переключающим элементом с управляющим входом, при этом концы пластин подключены к блоку измерения, выход которого соединен с входом переключающего элемента и одним из входов компаратора, другой вход которого подключен к выходу блока памяти, вход блока памяти соединен с выходом переключающего элемента, а управляющий вход переключающего элемента подключен (Л к входу устройства управления приводом, один из входов которого соединен с выходом компаратора. О Ю а

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Рис. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3788743/25-08 (,22) 07.06.84 (46) 07.12.85. Бюл. № 45 (71) Дальневосточный ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева и Николаевский ордена Трудового Красного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С. О. Макарова (72) Ю. П. Кондратенко, А. Н. Панченко, А. Н. Ткаченко, В. Ф. Филаретов и Ю. М. Запорожец (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы:

Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 248. (54) (57) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ РОБОТА, содержащий установленные на корпусе пальцы с приводом их перемещения, на рабочих поверхностях которых размещены датчики проскальзывания, соединенные с устройством управления приводом

ÄÄSUÄÄ 1196264 А дц 4 В 25 J 15 08 В 25 J 9 18 перемещения, пальцев, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительнОсти и расширения технологических возможностей путем расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей, он снабжен дополнительными датчиками проскальзывания, выполненными в виде пластин из электропроводящей резины, концы которых закреплены на пальцах, блоком измерения, блоком памяти, компаратором и переключающим элементом с управляющим входом, при этом концы пластин подключены к блоку измерения, выход которого соединен с вхоЪ дом переключающего элемента и одним из входов компаратора, другой вход которого подключен к выходу блока памяти, вход блока памяти соединен с выходом д переключающего элемента, а управляющий Е вход переключающего элемента подключен к входу устройвтва управления приводом, один из входов которого соединен с выходом компаратора.

1196264

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях адаптивных роботов, приспосабливающихся к весу захватываемых объектов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей и повышение его чувствительности.

На фиг. 1 изображен очувствленный схват робота, общий вид; на фиг. 2 — то же, при манипулировании с деталью сложной конфигурации.

Очувствленный схват робота содержит корпус 1, к которому крепятся пальцы 2, перемещающиеся под действием привода (не показан), подключенного к устройству 3 управления„к которому подключен также датчик проскальзывания, например, выполненный в виде расположенных на рабочей поверхности пальцев 2 датчиков 4 давления.

На пальцах 2 схвата установлены дополнительные датчики проскальзывания, каждый из которых выполнен в виде пластины

5 из электропроводящей резины, закрепленной между пальцами 2 схвата.

Концы пластин 5 подключены к блоку 6 измерения, выход которого соединен с входом переключающего элемента 7 и одним из входов компаратора 8, другой вход которого подключен к выходу блока 9 памяти, вход блока 9 памяти соединен с выходом переключающего элемента 7, а управляющий вход этого элемента подключен к выходу устройства 3 управления, один из входов которого соединен с выходом компаратора 8.

Очувствленный схват работает следующим образом.

По сигналу устройства 3 управления происходит захват детали с определенным наперед заданным усилием. Если высота захватываемой детали не превышает высоту пальцев 2, то в случае проскальзывания детали между этими пальцами вследствие недостаточного усилия ее сжатия срабатывают датчики 4 давления, сигналы которых меняются при скольжении детали. При этом устройство управления выдает сигнал на привод пальцев 2 для увеличения сжимающего усилия. Когда сигналы датчиков 4 становятся постоянными, это свидетельствует об исчезновении проскальзывания детали, при этом устройство 3 управления обес5 печивает уровень сжимающего деталь усилия, достаточный для ее удержания и манипулирования. В том случае, если высота захватываемой детали превышает высоту пальцев, то в процессе захвата детали осуществляется движение схвата сверху вниз с последующим включением привода пальцев 2. При этом пластины 5 растягиваются, огибая контуры захватываемой детали, и изменяют свое электрическое сопротивление. !

О Сигнал, соответствующий величине сопротивления пластин 5, измеряется блоком 6 измерения и подается через переключающий элемент 7 на вход блока 9 памяти.

В момент начала движения схвата устройство З.управления с помощью переключающего элемента 7 отключает вход блока 9 памяти от выхода блока 6 измерения, а на выходе компаратора 8 устанавливается сигнал нулевого уровня, поскольку на его входы поступают равные по величине сигщ0 налы. Если в процессе движения схвата происходит проскальзывание детали между пальцами 2 схвата, то изменяется форма пластин 5 и, соответственно, их электрическое сопротивление, что приводит к изменению сигнала на выходе блока 6 измерения и появлению сигнала на входе компаратора 8. Независимо от знака сигнала на выходе компаратора 8 устройство 3 управления выдает управляющие команды на привод пальцев 2 для увеличения сжимающего усилия и подключает вход блока 9 памяти к выходу блока 6 измерения.

После обработки приводом заданного перемещения блок 9 памяти отключается от блока 6 измерения, а на выходе компаратора

8 устанавливается нулевой сигнал. В дальнейшем схват работает аналогичным образом до тех пор, пока сжимающее усилие пальцев 2 не будет достаточным для надежного удержания и манипулирования деталью.

Если очувствленный схват робота должен манипулировать с емкостью, в которую в

40 процессе работы поступает, например, жидкость или сыпучий груз, то, выполнив перед началом рабочих операций ротацию захвата на 180 для обеспечения расположения пластин 5 дополнительного датчика проскальзывания под захватываемой емкостью, устройство 3 управления обеспечивает автоматическое поддержание соответствия сжимающего емкость усилия с весом емкости и груза.

ВНИИПИ Заказ 7517/17

Тираж !049 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4