Устройство для управления электроприводом постоянного тока

 

Класс 2) с -,(j

% )22(?) 6

СССР ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ).".ТБУ

С. > (>!. До!»аниц1;ий «А, Б. ?c.1IocT «H

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕ))ИЯ ЗЛЕКТРОГ)РЙ!ВОДОМ

ПОСТОЯ Н)-)О1 О ТОКА

Заявлено 22 января 1959 т. ва Ve 61721о/24 в Кок нте-,:-.о вела» насбретен;:.!! и отк1>ытиг! прн Гоне;-е >1нннстров О .Т.р

Опубликовано в «Б(оллетене (зоеретеннй»,V 3 а 145(З г.

Настоящее иЗОбретение 0T«oc;ITcH к >стройс 1>ам,гlя прав,1ечия

3;IQI(TpoIIpHIIo>70M HocToiIiIHoI o T0Ki! l:0 системс Г-Д (либо УРВ-Д1, предН23Н2ЧЕННЫМ ДЛЯ ОТР200ТКИ Зад!1«!1ЫХ HCPCÌC!71(ill .й ГМТ(М Из . 1 HCHHR

ChOpOC.И д«И! 21 СЛЯ ПО Tp(" O, ib!10 i!C, 11 00 Трапецо :l, 2 !I=i!0. >П> Г;.>Нф1!КМ

С авто>!2ТИЧЕСКИМ ПСРЕКЛЮ>!СНИЕМ В РСЖИМ TOP>IO!И(01;1!Я.

Пре112гас\!Ос >>с Гройсl во 07 . !11 lастся О! :13вссT!Iых T(ì, что в нс >!

ПРИМЕНЕН 3TQKTPOH«bliI К1К Ч, ВКЛ!О>ILII«b« . H 1 Р231!ОСTb IIC>I>,((«2ПРЯжением рассогласования, снимаемым с программ! :ого ii следя!цего потенциометров, и нап!)яжением, 1!ро..орциональнь . I .., l! торможения привода, снимаемым с IIHTe! p2Top2, .!одк11оче!:l:GÃo к т;1хОГсне(?втору двигателя на период разгона.

Такое Bbii!0 IHCHHC l ст;10йства момент переключения электропривода с дв;1гатель Ого режим": на режим торможения.

На фиг. 1 и 2 изображена принципиальная схема предлагаемого устройства, выполненного в двух вариантах.

За!ектропривод содержит двигатель постоянного тока Д, питаемый ! енеРатоР2 Г, I(oToPbIIT B030) жД;!етс>1

ЗЛ1. 3;lexTpoMa!HIIHHbii! усилитель имеет трп обмотки упразления ОУ1, ОХ> и ОУз. Зада1ощая обмотка Оа>! питается от реверсивного электронного усилителя ЗУ. Обмотка ОУ2 отрицательной обратной связи по току обеспечивает поддержание не«змсш!ым тока якоря в пер,iog пуска и торможения. Обмотка Оа>,, Ооеспсч:IваеT 01 p2H!. :!011:lс скорости: p2UIL ния двигателя путем ограничения напряжсш!я ге!1е; атора; 3Т2 Обмотка включена по Одной «3 известных схем отсечки напряже«1(я. осуществляемой, например, с помощь!О стабиловольта !1« узла нап1,яжен«я сравHCH«S CI № 12251б

Величина пути, который необходимо отработать, задается замыканием коlïHктов П„П ....П„программного потснциомстра ПП. В исходном положении системы Движок слсДЯЩСГО поте13циометра СП, связанный с валом двигателя, установлен тяк, что напряжение рассогласования -1(.(= —. 5!) — 4 5=0, где SFI — заданный путь отработки, а Л5 — путь, пройденный следящим потенциометром с момента изменения задания.

Если разомкнуть замкнутый !3 исходном положении контакт потенциомol рН ПП li замкнуть ка кои-, 1èoo дру1 Ой с. rlë 1 01!такт, то ll I II ()ß>KOние рассогласования Л(.! будет пода)ю на вход электронного усилителя

ЭУ !I чср! з обмоткс Од э,lcKi-1)o)l;11!IHHII .)n) си, IHre, 131 пойдет ток. ответствующий насыщению усилителя ЗУ, При этом двигатель Д в зависимости от знака рассогласования начнет разгоняться в ту или другую сторону, В электроприводах с ограничением ускорения и скорости вращения двигателя отработка пути за минимальное время должна происходить при малых рассогласован 1ях по треугольному графику скорости, я при больших — по трапецеидальному, Предлагаемое устройство с отработкой пути по указанным графикам автоматически Опрсделяст момент пер сходя 0) разгона или установившейся скорости к торможению двигателя Для этого путь 5> ко1 торый проходит дви,"атель Il;)H торможении, учитывается заранее, в период разгона двигателя, с помощьк) интегратора и, включенного на напряжение тахогснератора П д13!1г11теля. На фиг. 1 в качестве примера показан электронный интегратор, но в схеме может быть использован интегратор л10бого типа. В исходном положении схемы при скорости вращения n=0 конденсатор С интегратора замкнут нормально замкнутыми контактами Iyl)crl)Hre;lr реле РБ, вклк)че1гного на зажимы тахогенератора; поэтому напряжение на выходе интегратора равно нулю. При разгоне двигателя под действием напряжения рассогласования AU реле PH срабатывает, размыкает свои контакты, шунтирующие конденсатор С, и интегратор начинает интегрировать, создавая определенное напряжение на выходе. Интегрирование ведется только

B период разгона двигателя, т. с. когда n n„„, Коэффициент усиления интегратора с помощью сопротивления F(выбирается так, чтоб. I при известном статическом моменгс нагрузки двигателя напряжение U„ на выходе интегратора в период;)азгона определяло бы путь торможения S .. Разность напряжения рассогласова1шя ЛГ и напряжения U., снимаемого с интегратора, управляет электронным ключом ЗК. Управляющее напряжение про lopllHÎ!!Hльно 5;,-- Л5 — 5 . 11pH ),()Г„ключ закрыт и напряжение тахогенераторя (. через ключ не подается ня

ВхОд yñHëHÒ0ля З) . В рез чльтатс д!3и Ятс.Ih разгонястся под действием напряжения Л(. При отработке пути Л5=-5;,— 5, напряжение ((„стаМ новится больше 4U, ключ срабатывает и на вход усилителя ЗУ подается напряжение тахогенератора Ь, нанрявлснное навстречу Л((, В результате этого ток в обмотке ОУ,, включенной на выходе усилителя

ЭУ, изменяет знак и двигатель тормозится.

При малых рассогласованиях переключение ключа ЭК и торможение двигателя начинаются при и-:nÄÄÄ. При больших рассогласованиях, когда отработка идет по трапецеидальному графику при достижении скорости n=n„„.. вступает в действие обмотка ограничения напряжения ОУз, Одновременно срабатывает управляющее чувствительное реле РУ, вкточенное последовательно с этой обмоткой, которое размыкаМ 122516 ет свой нормально замкнутый контакт на входе интегратора И Таким образом, интегратор работает только при п(п„„„., а далее íà íc.. запоминается напряжение U„, пропорциональное пути торможения. При отработке пути Л5 срабатывает электронный ключ и на вход усилителя

ЭУ подается напряжение U, вызывающее торможение двигателя.

На фиг. 2 представлен другой вариант предлагаемого устройства, при котором программный и следящий потенциометры питаются переменным током. При этом электронный усилитель ЭУ и электронный ключ ЭК реагируют на сигналы как постоянного, так и переменного тока. Путь торможения S„учитывается как изменение напряжения (о на следящем потенциометре Со в период разгона. Для этой цели напряжение следящего потенциометра.:ерез разделительный трансформа. тор T подается на выпрямитель В и далее на конден=агоры С и С-, включенные B сеточные цепи двух катодных повторителей, собранных ня двоином триоде . 7. В исходном положении схемы при Л(7=0 и n=0 нормально закрытые контакты реле РУ и РН замкнуты и напряжение на выходе катодных повторителей равно нулю.

При появлении напряжения рассогласозания ЛГ электронный усилитель ЭУ насыгцяется и двигатель начинает разгоняться. При этом реле PH срабатывает и отключает конденсатор С, от выпрямителя В

В результате на левой половине лампы „7 запоминается начальная зеличипа напряжения Uo, а на правую половину лампы подастся текущее значение Uq, вследствие чего напряжение постоянного тока

UÄ ia выходе катодных повторителей будет пропорционально пути, про одимому движком следящего потенциометра в период разгона. При соответствующем выборе коэффициентов усиления трансформатора и катодных повторителей можно сделать напряжение Г, пропорциональным пути торможения S., двигят ля с данной скорости и. В схеме на фиг. 2

7 так же, как и в схеме на фиг, 1, па гход электронного клгоча подается напряжение ЛУ вЂ” U,, пропорциональное S — Л5 — 5

При отработке малых рассогласований напряжение (. „меняется непрерывно, и когда (. „ Л(, ключ ЭК срабатывает, вследствие чего напряжение тахогенератора (, подводится к усилителю ЭУ и двигатель тормозится Для того ггобы пр:r больших рассогласованиях напряжение U„. не менялось при достиже:пи максимальной скорости вращения двигателя, предусмотрено управляющее реле РУ, включенное, например, последовательно с обмоткой ОУ„. электромашинного усилителя.

При n=n „. оно с,оим нормально закрытым контактом отключает конденсатор С2 оТ зыпрямителя В, вследствие чего напряжение, пропорциональноеЬ„- — S запоминается каторжными повторителями и остяст.я неизменным. В этом случае оно соответствует пути торможения двигателя с максимальной скоростью. Прп отработке пути S„— 5 . ключ ЭК срабатывает, тяк как при этом (. „Л(.", и двигатель тормозится

В схемах, приведенных на фиг. 1 и 2, применены электромагнитные реле РН и РУ; однако для повышения точности эти реле могут оыть заменены электронными ключами

Предмет изобретения

1. Ъстроиство, .I );IpBB;ILFIH i элеKTpp.i i O.Jowl iloct0$IHl!QI 0 тока по системе Г-Д (либо УРВ-Д), предназначенным для отработки заданных перемещений путем изменения скорости двигателя по треугольному либо трапецеидальному графику с автоматическим переключением в режим торможения, о тл и ч а ю щ ее cя тем, что для определения мо№ 122516 мента переклIO IOIIIIII р:1:ilO!IO t аг!0!":l)OHI bl! !1CIK) -I, !. K IO ICH! :XII

1за .1ость межд наг ряжением рассогласования, гни Гнием ым с Грогра ммного и следящего, 11оте:щиометров, и напряжением, пpollopниопал;— ным пути торможения привода, снимае.,1ым с интегра-ора, подключенНОГО к тахогенератор1 дви. ателя 11а пс(п!Од разГона.

2. Устройство по и. 1, о тл и ч а ющ ее си тем,:1то для запоминае1 и я и «ти торможения, ">ч н т ы в а е м О Г о в;! е1) и Од p a 3 Г о 11;l и а и изменение напряжения, снимаемого со следящего 11отеш1иок стра, применены два катодны. . повторителя.

СР ду — 1Ж 01 0 т г

1 (t

Комитет ио делам изобретений и открытий нри Юовете Министров СССР

Редактор В. М. Парнес Гр. 91

Поди. и псы. 25.11 -1960

Тираж 1250 цc 30

Информационно-издательский отдел.

Объем 0,34 и. л. 3ак. 939

Типография Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССГ

Москва. Петровка 14.