Рабочий орган манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР (21). 3773706/25-08 (22) 24.07.84
:(46) 07,01.86. Бюл. Ф 1 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) В.А.Лопухин, А.С.Гурылев,.
А.Г.Михайлов, В.Г.Плотников и Н.Б.Генералова (53) 62-229.72(088.8) (56) Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981, с. 259, рис. 167., (54)(57) 1i РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯ: ТОРА, содержащий соединенный с рукой корпус и присоску, связанную с источником рабочей среды посредством
151) 4 В 25 J 7/00 // В 25 J 15/06 подводящего канала, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности угловой коррекции положения плоского компонента интегральной микросхемы, м он снабжен приводом вращения, уста.новленным на корпусе, и промежуточным элементом, установленным на выходном валу привода вращения, а присоска смонтирована на промежуточном элементе, причем ось выходного вала привода вращения и ось присоски расположены на одной прямой, а подводящий канал смонтирован на наружной поверхности промежуточного элемента.
2. Рабочий орган по п. 1, о т л и ч а ю щ н и с я тем, что промежуточный элемент выполнен С-образным.
3. Рабочий орган по п. 1, о т— л и ч а ю шийся тем, чТо, с целью повышения точности позициониI у
9 рования, промежуточный элемент вы-. полнен в виде замкнутой рамки.
4. Рабочий орган по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью повышения технологичности, в промежуточном элементе выполнен канал для подвода рабочей среды.
Изобретение относится к области манипулирования изделиями, а именно к рабочим органам манипуляторов, предназначенных для подачи плоского компонента микросхемы на рабочую позицию в автоматах с системами технического зрения.
Цель изобретения — повышение точности установки плоского компонента на интегральную микросхему путем обеспечения..возможности угловой коррекции положения плоского компонента в рабочем органе манипулятора при использовании системы техничес-. кого зрения.
На фиг. 1 изображен рабочий орган манипулятора для подачи плоского компонента интегральной микросхемы, общий вид, на фиг. 2 — вариант выполнения рабочего органа манипулятора для подачи плоского компонента интегральной микросхемы для автоматов с системой технического зрения с огибающим промежуточным элементом, выполненным в виде замкнутой рамки; на фиг. 3 — то же, с огибающим промежуточным элементом, выполненным в виде трубки, на фиг. 4 - структура приемной части системы технического зрения.
Рабочий орган манипулятора для подачй плоского компонента интегральной микросхемы для автоматов с системой технического зрения содержит источник рабочей среды (не показан), подводящий канал 1, в нижней части которого закреплена присоска 2, электродвигатель 3 с редуктором 4, выходной вал 5 которого жестко связан с узлом 6 крепления в подводящем канале 1, причем ось выходного вала 5 и ось присасывания присоски 2 размещены на одной нормали к поверхности плоского компокента интегральной микросхемы, огибающий промежуточный элемент 7 (например, С-образная рамка), жестко закрепленный в верхней части с
5 узлом крепления подводящего канала а часть подводящего канала 1 от узла 6 крепления подводящего канала 1 до присоски 2 расположена внутри огибающего промежуточного элемента 7. Кроме того, огибающий промежуточный элемент 7 может быть выполнен в виде рамки, например, О-образной формы или в виде металлической трубки, внутренняя часть
15 которой является частью подводящего канала 1 от узла крепления 6 до присоски. Часть подводящего канала
1 между узлом 6 крепления и присоской 2 может представлять собой
20 трубку из резины или пластика, связывающую штуцер и присоску 2. Штуцер может находиться как в узле 6 крепления подводящего канала 1 данного рабочего органа манипулятора пода25 чи, так и в другом узле манипулятора. Если огибающий промежуточный элемент 7 выполнен в виде трубки, а следовательно, из жесткого материала (например, стали), то часть
30 подводящего канала 1 от узла 6 крепления до присоски 2 может проходить .внутри этой трубки. В качестве привода может быть использован шаговый двигатель РШД-24 и редуктор с передаточным числом 6 е 1 °
Рабочий орган манипулятора подачи плоского компонента интегральной микросхемы для автоматов с системой технического зрения работает сле40 дующим образом.
По управляющим сигналам, подаваемым от системы управления, включается электродвигатель 3. Вращение от электродвигателя 3 через редук12
I тор 4 передается на выходной вал 5, на котором с помощью винтов закреплены узел 6 крепления подводящего канала 1 и огибающий промежуточный элемент 7. Поэтому вращение выходного вала 5 вызывает одновременно вращение узла 6 крепления подводящего канала 1 и огибающего промежуточного элемента 7 относительно оси z c плоским. элементом 8. Система технического зрения содержит приемную часть 9, включающую как минимум микроскоп 10 и зеркало 11, конструктивно жестко связанные (в одном корпусе), между собой, а также датчик 12 видеосигнала и блок 13 обработки электрических сигналов. В качестве датчика 12 видеосигнала могут использоваться приборы на основе вакуумных трубок: видиконов, плюмбиконов (например, приборы КТП-39, КТП-40, КП-103 и т.д.), супперортиконов (например, КТП-4 и т.п.) и твердотельных приборов с зарядовой связью, например, на базе микросхемы K1200gM1 141Е. Для датчиков 12 видеосигнала, построенных на базе приборов с зарядовой связью, .положение не ограничивается, т.е. они могут быть расположены вертикально или горизонтально осью чувствительности датчика. Для датчиков видеосигнала на основе вакуумных приборов ось.чувствительности в общей конструкции должна занимать горизонтальное положение, так как в процессе эксплуатации внутри вакуумных трубок выделяются от внутренних элементов конструкции вакуумных трубок частицы, которые при вертикальном положении оси чувствительности датчика видеосигнала под действием силы тяжести опадают на мишень и образуют ложные сигналы.
Видеосигнал датчика 12 далее обрабатывается в блоке 13 обработки электрических сигналов, с выхода которого передаются сигналы управления перемещением. Таким образом, огибающий промежуточный элемент 7 должен иметь форму, позволяющую при его вращении относительно оси z не задевать приемную часть 9 системы технического зрения. Экспериментально установлено, что .углы относительно оси z, в пределах которых требуется корректировать положение
02859
55 плоского компонента интегральной микросхемы, лежат в диапазоне +25
6 относительно требуемого положения.
Необходимая точность позиционирования по указанному углу нахолится в пределах 1 . Угловой шаг электродвигателя РШД-24 на один управляющий импульс составляет 3 . Редуктор
4 позволяет обеспечить угловой шаг выходного вала 30 . Огибающий проI межуточный элемент 7 может иметь, например, С-образную форму (фиг. 1).
Однако, могут быть и другие формы, но следует иметь ввиду, что для обес печения сохранности части подводящего канала 1 от узла 6 крепления подводящего канала 1 до присоски в местах ее контакта с огибающим.промежуточным элементом 7 последний должен иметь плав-форму, так как на угловатых участках огибающего промежуточного элемента 7 быстро изнашивается указанная часть промежуточного элемента. Такая конструкция позволяет в поле зрения системы технического зрения представить плоский компонент интегральной микросхемы, частично закрываемый только присоской 2.. Но присоска может быть выполнена диаметром 0,5 им, а размеры кристаллов обычно больше 1 мм, что значительно меньше размеров электродвигателя 3 с редуктором 4.
Выполнение огибающего промежуточного элемента в виде рамки (фиг. 2) позволяет повысить жесткость конструкции, в результате чего меньше сказывается влияние его остаточных деформаций при захвате и установке плоских компонентов интегральной микросхемы и колебаний огибающего промежуточного элемента после захвата-установки, что повышает точность позиционирования рабочего органа манипулятора подачи плоского компонента интегральной микросхемы.
Если огибающий промежуточный элемент выполнить в виде трубки (фиг.З), то внутренняя часть его может являться одновременно частью подводящего канала 1 от узла 6 крепления до присоски 2, что уменьшает число обрабатываемых деталей, упрощает изготовление, повышает надежность работы технологичность конструкции °
)202859
1202859
Ю
Фиг.2
1202859
BHHHIIH Заказ 8366/! 9 Тираж 1049 Подписное
Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул. Проектная, 4
