Захват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) . (И) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ilO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3776884/25-08 (22) 30.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. N- 1 (72) В.А. Ландо, Г.Г. Елтьппева, П.И. Завацкий, А.Е. Орлов и Н,Д, Кондра (53) 621.9-. 229.64(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 549311, кл. В. 23 Q 3/Ob, 1977. (54)(57) ЗАХВАТ ПРОИЬЫЛЕННОГО РОБОТА, содержащий захватные рычаги закрепленные на корпусе и связанные с приводом, выполненным в виде закрепленного на штоке конуса, и разиедц4 В 25 J 15/00// В 23 Q 3/06 щенный на корпусе упор, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата при установке детали по торцу, упор выполнех подпружиненнЫм и снабжен датчиком контроля наличия детали, выполненным в виде контактной пары, подвижным контактом которой является пружина„упора, которая закреплена на корпусе, а корпус снабжен другой пружиной, закрепленной. на нем с возможностью взаимодействия с пружиной упора и являющейся неподвижным контактом контактной пары.

1 1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным органам технологического оборудования, в частности промышленных роботов.или манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей при установке их по торцу.

На чертеже изображен предлагаемый захват..

Захват содержит приводной цилиндр

t, внутри которого расположен поршень 2 со штоком 3 и установленным ., на штоке управляющим элементом, выполненным в виде втулки 4 с коническим отверстием и связанным с возможностью перемещения вдоль оси штока.

Качающиеся двуплечие рычаги 5 под действием пружинного кольца 6, вставленного в заточки на внутренних поверхностях рычагов, опираются на соединительную втулку 7 своими верхними плечами, при этом пружинное кольцо застраховано от выпадения торцом разрезной втулки 8, а рычаги установлены на осях 9 с воэможностью качания.

Концы осей укреплены в расточках 10 корпуса. В нижней части корпуса расположен подпружиненный упор 11, поджимаемый свободными концами плоских пружин 12 и 13.через изоляционную прокладку 14, при этом второй конец пружины 12 закреплен..на корпусе захвата с помощью набора изоляционм пластин 15 совместно с пружиой 16, расположенной над пружиной

12 с некоторым зазором.

На расположенных друг над другом свободных концах пружин 16 и 1.2 имеются контактные пятачки, обращенные друг к другу,, Второй конец пружины 13 крепится к корпусу без изоляционных прокладок.

Корпус цилиндра 1 и корпус захвата соединены переходной втулкой 17.

Поршень 2 установлен в верхнем — исходном положении, при помощи пружины 18 возврата.

В исходном положении нижний торец упора 11 располагается несколько выше торцов нижних захватных плеч рычагов 5.

Захват работает следующим образом.

При опускании руки промышленного робота или манипулятора происходит ввод захватных плеч качающихся рычагов 5 в изделие, при этом подпружиВНИКПИ

Филиал ППП

202876

5

55 э г ° ненный упор 11 смещается вверх под действием торца захватываемого изделия.

Контакты пружин 12 и 16 смыкаются и через укрепленные на корпусе концы сигнал о наличии изделия в зоне захвата поступает в схему управления.

Цикл может быть продолжен.

В бесштоковую полость цилиндра 1 подается давление и поршень 2 опускается, сжимая пружину 18 возврата, При этом опускается и управляющий элемент 4, сводя сферические концы ведущих плеч рычагов 5. Последние, разворачиваясь вокруг осей 9, производят захват изделия. При этом подпружиненный упор обеспечивает фиксацию изделия по торцу, препятствуя потере ориентации.

Усилие зажима зависит от взаимного расположения конической поверхности отверстия втулки 4 и сферических концов ведущих плеч качающихся рычагов

5 и устанавливается предварительно смещением втулки 4 вдоль оси штока 3.

Рука манипулятора или промышленного робота вместе с укрепленным на ней захватом поднимается, унося зажатое в захвате изделие. При этом от захвата поступает постоянный сигнал о наличии изделия в последнем. Рука производит манипуляции по заданной программе.

При завершении манипуляций с изделием давление полости цилиндра 1 снимается, поршень 2 со штоком 3 и втулкой 4 возврашается в исходное положение под действием пружины 18 возвра-.. та.

Ведущие плечи рычагов 5 под деиствием пружинного кольца 6 расходятся в исходное положение, сводя нижние— захватные плечи и освобождая иэделие, При этом подпружиненный упор 11 подимает изделие к базовой поверхности, редотвращая потерю им ориентации нли возможность смещения.

Рука с захватом поднимается, удаляя захват от изделия, и при этом под действием пружин 12 и 13 плавно опускается подпружиненный упор 11, предохраняя изделие от смещения.

При размыкании торцов упора и изделия происходит размыкание контактов пружин 12 и 16, снимается сигнал о наличии изделия в захвате и система готова к повторению цикла.

1049 Пощтисмое ужгород, ул.Проектная, 4