Устройство для управления приводом передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

am SU (11) 4 А

У1>4 В 66 С 13/22 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ >

Н АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3750057/29-11 (22) 12.06.84 (46) 15.01.86. Бюл. № 2 (71) Институт проблем механики

AH СССР (72) М.Ю.Рачков (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹1129174,,кл. В 66 С 13/22, 05.01.83. (54)(57) 1, УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО СРЕДСТВА С ГИБКОЙ ПОДВЕСКОЙ ГРУЗА, содержащее сумматор, датчики скорости механизма передвижения и углового отклонения гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора, пропорциональный усилитель, выполненный с элементами для изменения выходного и входного сигнала, последний из которых соединен с выходом сумматора, блоком сравнения, один вход которого соединен с выходом пропорционального усилителя, а выход — с входом блока управления механизмом передвижения грузоподъемного средства, и интегратором, вход которого соединен с датчиком скорости углового отклонения гибкой подвески груза, а выходс другим входом блока сравнения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком извлечения квадратного корня, датчиком длины гибкой подвески груза, подключенным к входу блока извлечения квадратного корня, блоком деления, входы которого подсоединены к выходу блока извлечения квадратного корня и датчику скорости механизма передвижения, датчиком пути грузоподъемного средства, блоками умножения, входы первого из которых соединены с датчиком пути грузоподъемного средства и выходом блока деления, а входы второго — с датчиками скорости механизма передвижения и пути грузоподъемного средства, с приводами коррекции, управляющие входы которых соединены с выходами блоков умножения, а выходы связаны с элементами изменения соответственно выходного и входного сигнала пропорционального усилителя.

2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что каждый привод коррекции включает в себя компаратор, ключ питания, управляющий вход которого соединен с выходом компаратора, двигатель, рабочая обмотка которого подсоединена к ключу питания, и блок обратной связи по положению двигателя, вход которого связан с выходом двигателя, а выход подключен к входу компаратора.

1 12

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления приводом передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза.

Цель изобретения — повышение надежности устройства управления приводом передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза, На фиг.1 изображена функциональная схема предлагаемого устройства для управления приводом передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза, на фиг.2 — функциональная схема привода коррекции; на фиг.3 — аппроксимированные оптимальные линии переключения устройства.

04546

l5 чика 25 соединены с вторыми н. ;од;счп сумматора 11, компаратор» 10 и (»>и ка 14 умножения. Приводь> 13 и 20 кор— рекции состоят из компаратора 26, первый вход которого соединен с входом привода коррекции и через ключ

27 питания — с входом двигатегя 28, который через редуктор 29 связан с движками потенциометров и через блок 30 обратной связи по положению двигателя — с вторым входом компаратора 26, выход которого подключен к управляющему входу ключа 27.

Устройство для управления приводом передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза работает следующим образом.

Устройство для управления приводом передвижения грузоподьемного средства 1 с гибкой подвеской груза содержит датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески груза, датчик 3 скорости механизма передвижения,датчик 4 длины гибкой подвески груза и датчик 5 пути грузоподъемного средства. Датчик 2 подключен к входу интегратора 6 и к первому входу сумматора 7.. Датчик 3 подключен к второму входу сумматора 7 и к первому входу блока 8 деления. Датчики 4 и 5 подключены соответственно к блоку 9 извлечения квадратного корня и к первому входу компаратора 10, выход которого через первые входы сумматора 11 и блока 12 умножения соединен с входом привода 13 коррекции. Выход блока 9 соединен с первым входом блока 14 умножения и через инвертор 15 с первым входом блока 16 умножения, Выход блока 14 соединен с вторым входом блока 8, первый вход которого соединен через инвертор 17 с вторым входом блока 16. Выход сумматора 7 соединен с входом пропорционального усилителя 18 через потенциометры 19 изменения егo входного сигнала, движки которых связаны с выходом блока 16 через привод

20 коррекции. Выход привода 13 кинематически связан с движками потенциометров 21 изменения выходного сигнала пропорционального усилителя 18, выход которого соединен с первым входом блока 22 сравнения.

Интегратор 6 через второй. вход блока 22 связан с регулятором 23 скорости механизма 24 передвижс>ния грузоподъемного срсдс.тва 1. >В лходы задат20

Движение осуществляется в три этапа: разгон с гашением колебаний, движение с гашением колебаний и торможение с гашением колебаний. Быстродействие и возможность гашения колебаний при любых угловых отклоне— ниях груза обеспечивается использованием аппроксимации оптимальных линий 31 и 32 переключения, изображенных на фиг.3 и реализованных на базе пропорционального усилителя 18, в осях (— угла отклонения груза от вертикали и с > — скорости груза, равной алгебраической сумме скорости транспортного средства Ч и угловой скорости отклонения груза от вертикали g . Ha первом и втором этапах даижения используется линия 31, которой соответствуют начальные положения движков потенциометров 21. Сигналы с датчиков 2 и 3 используются для определения текущего значения угла отклонения груза относительно линии переключения.

Эти сигналы суммируются с помощью сумматора 7 и подаются на вход усилителя 18, выходной сигнал с которого сравнивается в блоке 22 со значением текущего угла отклонения груза, получаемым от датчика 2 с помощью интегратора 6. Если сигнал интегратора 6 меньше сигнала усилителя

18, то регулятор 23 скорости включает наибольшую скорость механизма

24 передвижения, а если наоборот наименьшую, Переход к режиму торможения осуществляется в момент равенства сигналов с датчика 3 и с задатчика 25 на компараторе 10. На задатчике 25 заранее выставляется требуемое значение момента перез д». Коррекция линии переключения происходит в соответствии с текущими значениями линейной скорости механизма передвижения и длины подвески груза, а также при переходе к режиму торможения (линия 32 фиг,3).

Коррекция осуществляется путем изменения масштаба линии переключения по вертикали и сдвигом начала координат по горизонтали. Горизонтальные участки линии для этапа разгона соответствуют значению ! ! где L — длина подвески груза; ускорение свободного падения.

Аналогичные участки для этапа торможения соответствуют значению (2)

Коррекция по вертикали осуществляется согласно указанным соотношениям. С помощью сумматора 11 и выхода задатчика 25 с единичным сигналом формируется значение коэффициента, которое поступает на первый вход блока 12 умножения, на второй вход которого подается сигнал от датчика 3, отнесенный к значению посредством блока 8 деления, !!2 !/2 блока 9 извлечения квадратного корня и блока 14 умножения, на котор;.!й!

S/2 от задатчика поступает значение /!

В результате на выходе блока 12 в каждый момент времени формируется

120- / " 4/! 4 сигнал, соответствую!ций горизонтальным участкам линии переключения.

Указанный сигнал поступает на первый вход компаратора 26 привода 13 коррекции и через ключ 27 включает двигатель 28, который через соответственно подобранный редуктор 29 перемещает движки потенциометров 21. .Остановка двигателя 28 происходит по команде с компаратора 26, которая идет на управляющий вход ключа

27,. после того как сигнал на втором входе компаратора 26, поступающий с блока 30, достигает значения сигнала на его первом входе. В случае дальнейшего изменения сигнала на выходе блока 12 снова происходит включение двигателя 28 в соответствующем направлении с дальнейшей отработкой величины корректирующего сигнала. При переходе к этапу торможения сигнал с компаратора 10 инвертируется в блоке 15 и поступает на первый вход блока 16 умножения, на втором входе которого постоянно находится сигнал с датчика 3, инвертированный в блоке 17. Таким образом, по сигналу с блока 17 на привод 20 коррекции поступает сигнал, ЗО равный значению необходимого сдвига линии переключения по горизонтали.

Отработка сигнала производится по схеме, аналогичной приводу 13 коррекции по вертикали, при этом кинематический выход привода 20 связан с движком потенциометра 19, Все корректирующие каналы могут работать независимо друг от друга и одновременно, что обеспечивает гибкость и быстродействие работы устройства управления в целом.

1204546

Составитель А Гедеонов

Техред А.Бабинец Корректор М.Пожо

Редактор С.Лисина

Финна- П1Ш "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 8484/21 Тираж 803 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5