Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК. SU„„1206077 (59 4 В 25 J 1/02 В 66 С 11/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОписАнИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Ч " " (М ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

l (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий каретку с приводом подъема, захват и рычажно-шарнирную руку, последовательно соединенные рычаги которой расположены со смещением один отноЮ

Cb

Ю (21) 3651825/25-11 (22) 30.09.83 (46) 23.01.86. Бюл. ¹ 3 (72) Э.M.Öàðåâ, Э.Ф.Бенуа, С.Г.Захаров и М.В.Попов (53) 621.791 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 659376, кл. В 25 J 1/02, 1977. сительно другого в вертикальной. плоскости и снабжены по концам звездочками, связанными посредством це пи, а первый и последний рычаги связаны кинематически со звездочками, смонтированныьж соответственно на корпусе каретки и на захвате, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства при эксплуатации и надежности в работе, звездочки жестко закреплены на рычагах и выполнены с одинаковыми диаметрами, вдвое меньшими диаметров звездочек корпуса каретки и захвата.

1 120

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к конструкции руки манипулятора, и предназначено для транспортирования штучных грузов между рабочими местами.

Цель изобретения - повышение удобства при эксплуатации и надежности в работе.

На фиг. 1 показан манипулятор, . рука в транспортном положении, общий вид; на фиг. 2 — то же, рука в рабочем положении; на фиг. 3 — сечение

А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 2.

Манипулятор содержит каретку 1 с ходовыми катками 2, установленную на монорельсе 3, механизм 4 подъема (иэображен условно), захват 5, подвешенный на гибком элементе 6 механизма подъема, складывающуюся рычажно-шарнирную руку 7, верхний рычаг

8 которой через шарнир 9 закреплен на кронштейне 10 каретки 1, а нижний рычаг 11 через шарнир 12 соединен с груэоэахватным устройством 5. Рука 7 состоит из последовательно соединенных шарнирами 13-15 рычагов 16 и 17, количество которых четно и определяется необходимой высотой подъема груза. Каждый из рычагов 16, 17 и 11 на своем верхнем конце снабжен соответственно звездочками 18-20. Рычаг 8 снабжен звездочкой 21. На нижнем конце рычагов 16, 17,и 11 расположены

6077 2 звездочки 22 и 23. Диаметры звездочек 18-23 одинаковы. Соосно шарниру

9 на кронштейне 10 каретки t закреплена звездочка 24, а на захвате 5— звездочка 25. Диаметры звездочек 24 и 25 вдвое больше диаметров всех остальных звездочек.

Звездочки 24 и 18, 22 и 21, 19 и 20, 23 и 25 попарно кинематически

10 (цепью) соединены между собой.

Все рычаги 8,16,17 и 11 расположены со смещением один относительно другого и лежат в разных вертикаль15 ных плоскостях.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении (рука сложе20 на) все рычаги параллельны и лежат в одной горизонтальной плоскости.

После остановки манипулятора над рабочим местом механизмом 4 подъема опускают подвешенный на тросе 6 за25 хват 5. Рука 7 раскладывается. Шарниры 12 и 14 перемещаются строго по вертикали ввиду того, что передаточное отношение звездочек 24 и 18, 25 и 23 составляет 2: 1. Рычаги 16 и 11, 30 8 и 17 перемещаются попарно параллельно, так как диаметры звездочек на рычагах одинаковы. Таким образом, обеспечивается пространственная фиксация груза в процессе его перемещения по вертикали.

1206077

1206077

В(/Уб

Составитель Б.Дубинин

Редактор Н,Тупица Техред M,Пароцай . Корректор Л.Патай

Заказ 8617/15 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4