Манипулятор бурильной машины

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„» 1208221 (5>) 4 Е 21 С 11/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ,, ;z/

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ е вв

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

00 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3767512/22-03 (22) 05.07.84 (46) 30.01.86 Бюл,¹ 4 (71) Фрунзенский политехнический. институт (72) В,В,Волосков, А.Т.Тентимишев и Б.В.Фомин (53) 622.233.055.3(088.8) (56) Патент Швеции ¹ 395744, кл. Е 21 С 11/00, опублик.1977, Патент Швеции № 392319, кл. Е 21 С 11/00, опублик.1976. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР БУРИЛЬНОЙ МА—

ШИНЫ, включающий стрелу, шарнирно соединенную с направляющей податчика и опорой, цилиндр поворота, цилиндркорректор, угломер и гидромагистрали, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции при повышении надежности в работе, поршневая полость цилиндра-корректора разделена перегородкой с отверстием, в котором с возможностью перемещения установлен плунжер с поршнями на концах, причем штоковая и поршневая полости между дном цилиндракорректора и перегородкой соединены через гидромагистрали поршневыми полостями угломера, который выполнен в виде золотника с двумя поршнями и штоком соединенным с указательной

С2 стрелкой. C) 1208221

40

Принцип работы манипулятора с гидравлической связью цилиндра наклона и цилиндра-корректора. основан на методе подобия треугольных систем

АВС и A В<С,, у которых длины сторон отличаются на коэффициент подоАВ бия Ьт е. — — — =Ь

А,В, АС

Д е

А<С, Изобретение относится к горной промышленности,, в частности к манипуляторам для бурильных машин„

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежноСти манипулятора бурильной машины.

На чертеже показана гидрокинематическая схема предлагаемого манипулятора бурильной машины.

Манипулятор бурильной машины, 10 включающий стрелу 1, один конец которой посредством опоры 2 соединен с направляющей податчика 3, а другой — с вращающимся вокруг оси 0-01 кронштейном 4 вращателя 5.

Цилиндр 6 корпусом закреплен к кронштейну 4, а штоком 7 соединен со стрелой 1. В передней части стрелы 1 размещен цилиндр-корректор 8, включающий поршень 9 со штоком 10, 20 соединенным шарнирно с опорой 2.

Поршневая полость цилиндра-корректора 8 разделена втулкой 11, в отверстии которой размещен плунжер

12 с поршнями 13 и 14 .на концах, 25 при этом один из поршней (13) образует полость.а, между втулкой и поршнем, полость Р между поршнем и дном цилиндра †корректо 8, а второй — полость между втулкой и поршнем и полость г между поршнем плунжера 12 и поршнем 9 цилиндра-корректора 8.

Полости а и 11 соединены гидравли— ческими магистралями 15 и 16 с золотником 17, связанным со стрелкой 18 угломера 19 ° Полость о и штоковая полость цилиндра-корректора 8 связаны гидравлическими магистралями

20 и 21 с распределителем 22, Штоковая полость цилиндра 6 соединена гидравлической магистралью 23 с полостью 3 цилиндра-корректора 8, а поршневая полость — гидравлической магистралью 24 с распределителем 25.

С этим же распределителем гидравлической магистралью 26 соединена штоковая полость ) цилиндра-корректора 8.

Цилиндры 6 и 8 снабжены гидравлическими замками 27 и 28.

50

В(; — = Ь . В треугольных системах

В С, AB(. и А,В„С, две стороны постоянные, третья изменяется в процессе наклона стрелы. 11ри соединении штоковой.полости цилиндра 6 с поршневой полостью цилиндра-корректора 8 при равных внутренних диаметрах (В) параллельность положения направляющей податчика 3 осуществлена за счет параметров штока 7, диаметр которого связан отношением с коэффициентом (л — 1) подобия Ь d

|цт 6

В исходном положении манипулятора стрелка 18 угломера 19 занимает нейт0 ральное положение, т.е.показывает 0

В полостях g о и 3 находится масло, При подаче масла от распределителя

25 по гидравлической магистрали 24 происходит перемещение поршня со штоком 7 на величину L при этом масло из штоковой полости цилиндра 6 по гидравлической магистрали 23 поступает в полость Z и воздействуя на поршень 9, перемещает его на величину

L — Благодаря геометрическому подоЬ бию систем АВС и A В (С,, при отклонении стрелы 1 направляющая попатчика

3 сохраняет горизонтальное положение,"

На угломере 19 стрепка 18 показывает .

0 ..

Для наклона направляющей податчика 3 масло из распределителя 22 по гидравлической магистрали 20 подается в полость, и воздействуя на поршень 14, перемещает плунжер 12 относительно закрепленной втулки 11. При движении плунжера 12 осуществляется движение поршня 9 со штоком 10 цилиндра-корректора 8, В результате такого перемещения происходит рассогласование геометрического подобия и направляющая податчика 3 отклоняется от параллельноного положения. При перемещении плунжера 12 масло иэ камеры (поступает по гидравлической магистрали

16 к золотнику 17 и перемещает его, перемещение золотника 17 вызывает отклонение стрелки 18 угломера 19, Наклон направляющей податчика 3 в противоположную сторону осуществляется путем подачи масла от распределителя 22 по гидравлической магистрали 21 в штоковую полость

1208221

Составитель Ю.Стрелов

Техред М.Пароцай Корректор В ° Бутяга

Редактор Ю.Середа

Заказ 213/41. Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул,Проектная, 4 цилиндра-корректора. Жидкость, воздействуя на поршень 9, перемещает его (вправо по чертежу). При движении поршня 9 перемещается плунжер

12 с поршнями 14 и 13, при этом масло из полости 8 по магистрали

15 поступает к золотнику 17 и перемещает его, вызывая отклонение стрелки 18.

В результате разделения поршневой полости цилиндра-корректора перегородкой (втулкой) с отверстием, в котором с возможностью перемещения установлен плунжер с поршнями на концах появилась возможность осуществлять наклон бурильной машины.

Точность установки направляющей податчика достигается за счет гидравлической связи полостей, образованных между перегородкой, поршнем и дном цилиндра-корректора с угломером.

Оператор наводит направляющую податчика не визуально, а точно под определенным градусом по показаниям угломера.

Б результате повышения точности бурения шпуров улучшается технология буровых работ, обеспечивается ровный свод выработки за счет расположения под одинаковым углом оконтури, вающих шпуров, улучшается устойчивость кровли, меньший дополнитепьный объем горной массы, подлежащей погрузке. Перечисленные факторы поз10 воляют увеличить производительность и безопасность условий труда проходчиков, Предлагаемая конструкция манипу— лятора бурильной машины проста по

15 устройству (имеется два цилиндра против шести в прототипе) удобна в работе, поскольку оператор с пульта управления может зацавать необходимый угол положения направляющей

20 податчика, Надежность системы достигается за счет уменьшения дополнительных шар— ниров и приводов, а также за счет применения хорошо обработанных и ап25 робированных вусчовиях горнойпромыш— ленности цилиндрови системуправления,