Способ гашения колебаний системы

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11) 1д11 4 F 16 F 7/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ХОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3596402/25-28 (22) 25 ° 03.83 (46) 30.04.86. Бюл. N 16 (71) Андроповский авиационный технологический институт (72) Н.А.Архипенко, Н.Ф.Кравченко, Ю.Б.Поляков и А.В.Румянцев (53) 62 1-752 (088.8) (56) Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. M. Наука, 1967, с.209.

Kamiya Y.Yokoyama Y, Takano M.

Study on high-speed intermittent

motion of robot arm. In Bu11etin of

the Japan Society of Precision Engineering. 1978. V.12, У 1, рр.51-52.

Алексеев А.Н. и Сборовский А.К.

Судовые виброгасители. Л.: Судпромгиз, 1962, с. 146. (54) (57) СПОСОБ ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ

СИСТЕМЫ, заключающийся в том, что в нее вводят дополнительную перемещаемую массу, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения эффективности гашения колебаний. систе- мы в виде поворотной руки промышленного робота, дополнительной массе сообщают движение вдоль руки от оси вращения последней в момент окончания ее поворота.

1227848

Составитель А.Машкин

Редактор А.Долинич Техред В.Кадар Корректор В.Синицкая

Заказ 2276/37 Тираж 880 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Ужгород, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть, например, использовано для гашения колебаний подвижных элементов робототехнических средств.

Целью изобретения является повышение эффективности гашения колебаний системы в виде поворотной руки промышленного робота.

Способ осуществляется следующим образом.

В момент окончания поворота руки робота и выхода на упор амплитуда ее колебаний имеет максимальную величину. В данный момент вдоль руки от оси вращения последней начинают перемещать дополнительную массу.

В результате возникает кориолисова сила инерции, всегда направленная к положению статического равновесия руки. В этом случае сила инерции является восстанавливающей силой, эа счет нее происходит гашение колебаний.

10 Использование изобретения позволит повысить производительность обслуживаемого роботом технологического оборудования и значительно увеличить динамическую точность позицини15 рования .промыш енного робота.