Схват очувствленного робота

 

А1

Ие} (}}} (5!) 4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCH056V СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ}Ф (21) 3815140/25-08 (22) 20.11.84 (46) 23.05 ° 86. Бюл.И 19 (71) Николаевский ордена Трудового

Красного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С. О. Макарова (72) Ю. П. Кондратенко и О. М. Захаров (53) 621.229.72(088,8) (56) Промышленные роботы./Под ред.

Ю, Г. Козырева. М.: Машиностроение, 1983, с. 249, табл; 98. (54) (57) . СХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленные в корпусе губки с приводом их перемещения и датчик проскальзывания, включающий размещенную в одной из губок рабочую головку с основанием из магнитопроводящего материала,-расположенным соосно электромагниту, установленному в губке, и с наконечником, закрепленным на основании и расположенным в пазу, выполненном в губке, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью обеспечения надежности работы схвата, датчик проскальзывания снабжен подвижной относительно корпуса опорой, дополнительными рабочими головками, дополнительными электромагнитами, штоком шарнирно связанным с подвижной опорой, и подпружиненными к корпусу и между собой рычагами, одни концы которых шарнирно связаны между собой и со штоком, а другие расположены в губках, а также пластиной, выполненной иэ электропроводного эластичного материала, закрепленной в корпусе и жестко связанной со штоком, при этом наконечники выполнены из эластичного материала, а рабочие головки закреплены на других концах рычагов.

1232475

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях адаптивных роботов, приспосабливающихся к весу захваты» ваемых деталей. 5

Целью изобретения является обеспечение надежности работы схвата за счет выполнения бесконтактным датчика проскальзывания.

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

Схват содержит установленные в корпусе 1 губки 2 с приводом их перемещения (не показан) и датчик проскальзывания, включающий рабочие головки - 1 основную и дополнительную с основани.и 3 из магнитопроводного материала, расположенные соосно электромагнитам

4, установленным в губках 2, и с наконечниками 5 из эластичного материала, закрепленными на основании 3 и расположенными в пазах 6, выполненных в губках.

Датчик проскальзывания включает также шток 7, шарнирно связанный с подвижной относительно корпуса 1 опорой 8 и подпрУжиненный к корпусу пружиной 9, рычаги 10, расположенные в губках 2 и подпружиненные друг к другу пружиной 11, и пластину 12, выпол- Зб ненную из электропроводного эластичного материала, например электропроводной резины, которая закреплена в корпусе 1 и жестко связана со штоком 7. 35

Одни концы рычагов 10 шарнирно связаны между собой и со штоками 7, а на других свободных концах закреплены рабочие головки.

Схват очувствленного робота рабо- 40 тает следующим образом.

Перед захватом детали под действием пружины 11 наконечники 5 рабочих головок выступают в пазах 6 над поверхностью губок 2. В момент захвата детали последняя приходит в соприкосновение с наконечниками 5 и утапливает их в пазах 6. Поскольку пружина

11 стремится свести рычаги 10, то они, имея вид клещевого замка, жестко фиксируются наконечниками 5 на детали. Если при пробном движении деталь начинает проскальзывать, то рычаги

10 не связанные жестко с губками 2, начинают перемещение относительно них вместе с деталью по ходу ее проскальзывания.

При этом перемещается шток 7. Опора 8 позволяет рычагам 10 смещаться при любом направлении проскальзывания детали. Перемещение штока 7 вызывает деформацию пластины 12 иэ электропроводящей резины, с центром которой . шток 7 жестко связан, а следовательно, вызывает изменение ее электричес« кого сопротивления.

Изменение сопротивления пластины

12 является выходным сигналом блока регистрации сигнала проскальзывания и командой управляемому приводу для увеличения сдавливающего усилйя.

Одновременно подается питание на электромагниты 4, которые притягивают основания 3 оттягивая рабочие головки от поверхности детали, а пружина 9 возвращает рычаги 10 в исход« ное состояние.

Если величины сдавливающего усилия недостаточно для удержания детали, то на следующем пробном шаге электромагниты 4 обесточиваются и все операции повторяются. Процесс адаптации захвата к весу детали осуществляется до тех пор, пока не будет обеспечено сдавливающее усилие, достаточное цля удержания детали.

1232475

Составитель С. Новик

Редактор А. Шандор Техред O.Гортвай Корректор М. Самборская

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий !

13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2732/17

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, оектная 4