Способ программного управления очистным комбайном, работающим со става конвейера,и система программного управления очистным комбайном

 

1о Способ программного управления очистным комбайном, работающим со става конвейера, включающий измерение угла продольного наклона корпуса комбайна, пути, пройденного комбайном , и управление корпусом комбайна , отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления за счет автоматичес-- кой компенсации подштыбовки конвейера , распознавания и парирования отказов электрогидропривода перемещения исполнительных органов относительно корпуса и рационального выбора управляющих воздействий, предварительно задают минимально допустимую величину клиренса комбайна, измеряют положение измерительных органов относительно корпуса комбайна, угол продольного наклона и путь, пройденный по конвейеру одной из опор комбайна, а на концах конвейера - расстояние от нижней полки конвейера до почвы пласта, запоминают обобщенные координатрл исполнительных органов образцового цикла, преобразуют текущие значения измеренных вeличJiн в обобщенные координаты исполнительных органов , определя ют разность между ними и выбирают управляющие воздействия: если все опоры комбайна регулируемые , а величины и знаки рассогласований текущих II запомненных обобщенных координат всех исполнительных органов и,дентичны, то рассогласование отрабатывают перемещением корпуса комбайнаесли указанные условия не выполняются либо при изменении положения корпуса клиренс уменьшается до минимально допустимой величины, ранее заданной, то рассогласование отрабатывают перемещением исполнительного органа относительно корпуса комбайна и изменяют положение корпуса только при отказе хотя бы одного из исполнительных элементов перемещения исполнительных органов ртноситепьно корпуса комбайна или по достижении хотя бы одним из исполнительных органов крайнего относительно корпуса положения. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обобщенные координаты исполнительных органов очистного комбайна определяют в соответствии с зависимостью К.-1 + fp ZI sin y. +f sin J ,, ± sin4 + hjj COS Ч +ff- siuf, KM с (О (Л го со О5 со JZ cosy. + i cosy ± ±,on COS - h sint+Et С05Ы,

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ÄÄSUÄÄ 12361() 3 (58 4 Е 21 С 35/24

1 с, t Jt(ðð описдник NSOBPETEHHI

К ABTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТХРЫТИЙ (2i) 3756202/22-03 (22) 20,06.84 (46) 07.06.86. Бюл. № 21 (7 1) Московский ордена Трудового

Красного Знамени горный институт (72) А.И.Котлярский, В,А.Резников, В.И.Силаев, A.Â.Ñòàðîñåëüñêèé, Д.И.Фрегер и В.Н.Шалагин (53) 622.232.72(088.8) ("6) Патент СССР ¹ 805957, кл. Е 21 С 35/24, опублик. 1981

Авторское свидетельство СССР № 972089, кл. Е 21 С 35/24, 1982.

Патент Великобритании ¹ 1063468, кл, Е 21 С 35/24, опублик. 1967, (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ОЧИСТНЫМ КОМБАЙНОМ, РАБОТАЮЩИМ СО

СТАВА КОНВЕЙЕРА И СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОЧИСТНЫМ КОМБАЙНОМ (57) 1. Способ программного управления очистным комбайном, работающим со става конвейера, включающий измерение угла продольного наклона корпуса комбайна, пути, пройденного комбайном, и управление корпусом комбайна, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления за счет автоматической компенсации падштыбавки конвейера, распознавания и парирования отказов электрогидрапривода перемещения исполнительных органов относительно корпуса и рационального выбора управляющих воздействий, предварительно задают минимально допустимую величину клиренса комбайна, измеряют положение измерительных органов относительно корпуса комбайна, угол продольного наклона и путь, пройденный по конвейеру одной из опор комбайна, а на концах конвейера — расстояние ат нижней полки конвейера до почвы пласта, запоминают обобщенные координаты исполнительных органов образцовага цикла, преобразуют текущие значения измеренных величин в обобщенные координаты исполнительных органов, определяют разность между ними и выбирают управляющие воздействия: если все опоры комбайна регулируемые, а величины и знаки рассагласований текущих и запомненных абобщенных координат всех исполнительных органов идентичны, То рассогласование отрабатывают перемещением корпуса комбайна если указанные условия не выполняются либо при изменении положения корпуса клиренс уменьшается до минимально допустимой величины, ранее заданной, та рассогласование отрабатывают перемещением исполнительного органа относительно корпуса комбайна и изменяют полажение корпуса только при отказе хотя бы одного из исполнительных элементов перемещения исполнительных органов относительно корпуса комбайна или па достижении хотя бы одним иэ исполнительных органов крайнего относительно корпуса положения.

2. Способ по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, чта обобщенные координаты исполнительных органов очистного комбайна определяют в соответствии с зависимостью

К-1 1 = (+ р sing + „sin > Д +

sin<+ 4 саз V +3 sin<

К-1

X = Г cos P, + (, cos p„+

+, и сова — Ь, sin 1 + Lg cosd., 1236103 где YVо

Г

lq

on вертикальная обобщенная координата исполнительного органа; горизонтальная обобщенная координата исполнительного органа, расстояние от нижней полки конвейера до почвы пласта в том из сопряжений лавы с штоком, откуда было начато движение, длина рештака скребкового конвейера; путь, пройденный опорой по рештаку, на котором она находится, угол продольного наклона рештака конвейера, равный углу наклона опоры; углы наклона каждого иэ ранее пройденных рештаков; длина проекции на ось, параллельную корпусу комбайна, расстояния между опорой, положение которой контролируется, и геометрическим центром опоры поворотного редуктора соответствующего исполнительного органа, длина проекции на ось, перпендикулярную корпусу комбайна, расстояние между опорой, положение которой контролируется, и геометрическими центрами опор редукторов; угол продольного наклона корпуса комбайна, угол отклонения от горизонтали прямой, соединяющей геометрические центры исполнительного органа и опоры поворотного редуктора,.

Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами и может быть использовано для автоматизации очистких комбайнов.

Цель изобретения — повьппение точности управления за счет автоматической компенсации подштыбовки конвейера, распознавания и парирования

t. > — длина прямой, соединяющей геометрические центры исполнительного органа и опоры поворотного редуктора °

3. Система программного управления очистным комбайном, работающим со става конвейера, содержащая программный блок, датчик угла наклона корпуса комбайна, датчик пути, пройденного комбайном, блоки формирования управляющих сигналов и исполнительные элементы перемещения корпуса комбайна, отличающаяся тем, что она снабжена блоком преобразования координат, датчиком угла наклона одной из опор комбайна, датчиками положения исполнительных органов относительно корпуса комбайна, блоком выбора управляющих воздействий, исполнительными элементами перемещения исполнительных органон относительно корпуса комбайна, двумя датчиками контроля скрытой границы уголь-порода, двумя концевыми выключателями, при этом датчик пути, пройденного комбайном, укреплен на той же опоре, что и датчик угла наклона, два датчика контроля скрытой границы угольпорода и концевые выключатели расположены по концам конвейера, выходы всех датчиков связаны с входами блока преобразования координат, выходы которого соединены с входами программного блока, выходы которого соединены с входами блока выбора управляющих воздействий., соответствующие выходы которого соединены с входами блоков формирования управляющих сигналов, выходы которых подключены к соответствующим исполнительным элементам„ отказов электрогидропривода перемещения исполнительных органов относительно корпуса и рационального выбора управляющих воздействий.

5 На фиг. 1 приведено схематическое изображение участка конвейерного става и очистного комбайна; на фиг, 2— блок схема предлагаемой системы уп103 кк- 1) (р

+ ° .. + sing (dl (К-1) (К-2)(P (<. 0P ) Р

sin y I dl„ (К-))Гр где Х„и Уоп координаты опоры принятой в качестве центра подвижной системы координат. оо

on

) + X, пор у

+ Х оа Peg

Yon. Peg (3) где X„,.p, и оо рро.

dX dlk — cosg(t)

dt dt ор1 Оа — — sing(t)

dY dlk

dt dt

40 оо Python Peg, 3 1236 равления, на фиг. 3 — функциональная схема блока преобразования координат на фиг. 4 — функциональная схема программного блока ; на фиг. 5 — функциональная схема блока выбора управ5 ляющих воздействий.

Положение исполнительного органа очистного комбайна относительно условно неподвижной точки отсчета определяется положением исполнительного )0 органа относительно корпуса комбайна, положением корпуса комбайна относительно одной из его опор, принятой за центр подвижной системы координат и положением указанной опоры относительно условно неподвижной точки отсчета.

Выбор в качестве центра подвижной системы координат опоры комбайна 20 объясняется тем, что траектория движения опоры однозначно определяется рельефом и, следовательно, просуммировав все векторы перемешений опоры в процессе ее движения, можно опре- 25 делить ее положение относительно места начала движения, т.е. в интересующем на случае относительно условно неподвижной точки отсчета в месте сопряжения лавы со штреком. Движение 30 опоры, рассматриваемой как материальная точка, описывается для общего случая движения по произвольному рельефу следующими дифференциальными уравнениями:

dlk где — — скаляр скорости движения

dt опоры, 1((1) — угол наклона вектора ско- 45 рости опоры.

11ри перемещении комбайна по рештакам скребкового конвейера )(i(t)

= const в пределах рештака и равен, 50 если пренебречь перемещением и деформацией последнего под действием веса комбайна и усилий резания и подачи, углу наклона соответствующего рештака. Осуществив тождественные преобра- 55 зования уравнений (1) ипроинтегрировав их по участкам, соответствующим рештакам, получают

2 а

X = cos } . ) dl + cosy, (dl, + (К-1,) р (К )Е Е

+ ... + соз )(1 dl +cosy L dl ()i-1j ) K с 1 К (к 2 Ср (К.1)P

P р 2 (р

Y, sin y. f d1 + п1пК j п1 о ( а

К-1

X,„= 1? cos у. +:Х cosy ()

P- K к (2 .1

К-1 — 1 &sing + 1 sing ;- 1

Тогда обобщенные координаты исполнительных органов определяются следующей зависимостью: координаты геометрического центра опоры поворотного редуктора в подвижной системе координат проекции на соответстствующие оси подвижной системы координат прямой, соединяющей геометрические центры опоры поворотного редуктора и исполнительного органа, как видно из схематического изображения комбайна (фиг. 1) являются проекциями на соответствующие оси подвижной системы координат прямой, соединяющей опору комбайна, выбранную в качестве центра подвижной системы координат, и геометрический центр поворотного редуктора.

1236103

35 к-1 1 — Y, + 1 SI.ng, + 1 « п » +

1 !

+ 1,„s1пy + ?i, сîsч + lg s1ng, 40 к,- 1

Х= 1,, cosg +1 cosg +

I --!

1 к к

+ 1 OOsу — h sin + 1)cos, (к) 45 где Y вертикальная Обобщенная координата исполнительного органа, горизонтальная обобщенная координата исполнительного

50 органа; расстояние от нижней полки конвейера да почвы пласта в том из сопряжений лавы со штреком, где начато движение камбаина; длина рею гака скребкавого конвейера, Для упрощения учета изменения клиренса при подвеске комбайна с регулируемыми опорами и упрощения использования технической документации на комбайны при реализации системы указанную прямую последонательно проее цируют на продольную и вертикальные оси комбайна, смещают проекции к центру подвижной системы координат, используя плоскапараллельное их перемещение, и проецируют на соответствующие оси подвижной системы координат. Нахождение Х„„, и Y,„„сводится к последовательному решению двух прямоугольных треугольников (Фиг,. 1) °

Носле подстановки в зависимости

Y„, определенных как показано, и

Х „, У„ из соотношений (2), а также грибавив к координате 7 величину

1 . для компенсации изменения падштыбовки рештака, на котором выбирается условно подвижная тока, получают соотношение н соответствии с которым производится преобразование координат в обобщенные координаты исполнительпьх органон и условно неподвижной системе координат, Таким образом, Обобщенные координаты нижнего и верхнего исполнительных органов очистного комбайна могут определяться в соответствии с зависимостью ? к путь прОйденн61й опОрай па рештаку„ на катаром она находится, угол продольного наклона рештака конвейера, равный углу наклона опоры углы наклона каждого из ранее пройденных рештаков, проекция на ась, параллельную корпусу комбайна расстояние между опорой, положение которой контролируется и геометрическим центром опоры поворотного редуктора, соответствующего испалнительнага органа, проекция на ось, перпендикулярную корпусу комбайна расстояние между опорой, положение которой контролируется и геометрическими центрами опор поворотных редукторов; угол продольного наклона корпуса комбайна; угол отклонения ат горизонтальной прямой, соединяющей геометрические центры исполнительного органа и опоры наворотного редуктора; длина прямой, соединяющей геометрические центры исполнительнага органа и опоры панаратнога редуктора.

В состав системы праграммногс управления (фиг„ 2) входят датчик 1 угла наклона корпуса комбайна, датчик 2 угла наклсна одной из апор комбайна, датчики 3 и ч положения исполнительных органов относительно корпуса комбайна, датчик 5 пути, пройденного комбайном. Эти датчики расположены на комбайне. Датчики 6 и 7 контроля скрытой границы уголь-парада и концевые выключатели 8 и 9 расположены по концам скребкового конвейера. Выходы датчиков 1 — 9 связаны с входом блока 10 преобразования координат. Выход блока 10 преобразования координат через программный блок

11 связан с входом блока 12 выбора управляющих воздействий. Выходы блока 12 управляющих воздействий через соответствующие блоки 13-16 c)opMHpo дания управляющих сигналов cвязаны с входами исполнительных зле;1ентон

17-20.

Система работает следующим абразом.

1236103

Во время движения очистного комбайна сигналы с выходов датчиков 1-9 поступают на вход блока 10 преобразования координат.

В состав блока 10 преобразования координат (фиг. 3) входят счетчик

21, выход которого связан через элементы 22 и 23 умножения с входами сумматоров 24 и 25, Второй выход

I0

t счетчика через ключи 26 и 27 соответственно сумматоры 28 и 29, элементы

30 и 31 памяти и элементы 32 и 33 умножения связаны с входами сумматоров 24 и 25. Вторые входы сумматоров

28 и 29 связаны соответственно с выходами элементов 30 и 31 памяти. Информационный вход ключа 26 и второй вход элемента 22 умножения связаны с выходами синусного функционального преобразователя 34. Информационный вход ключа 27 и второй вход элемента 23 умножения связаны с выходом косинусного функционального преобразователя 35, Выход второго синусного функционального преобразователя

36 через соответствующие элементь1

37 и 38 умножения связаны с входами сумматоров 24 и 25 соответственно.

Выход второго косинусного преобразователя 39 через элемент 40 умножения связан с входом сумматора 24, а через элемент 41 умножения — с входом сумматора 25. Выходы третьих косинусного функционального преобразователя 42 и синусного функциональ35 ного преобразователя 43 через соответствующие элементы 44 и 45 умножения связаны с входами сумматоров 24. и 25 соответственно.

Вход счетчика 21 (фиг. 3) связан с выходом датчика 5 местонахождения комбайна (фиг. 2), входы синусного и косинусного функциональных преобразователей 34 и 35 (фиг. 3) соединены с датчиком 2 угла продольного наклона одной из опор комбайна (фиг.2), входы синусного 43 и косинусного 42 функциональных преобразователей соединены с датчиком 3 контроля положения верхнего исполнительного органа.

Сумматор 25 (фиг. 3), кроме того, связан с датчиками 6 и 7 (фиг. 2) контроля скрытой границы уголь-порода через ключ 46, управляющий вход кото- S5 рого соединен с триггером 47 (фиг.3), входы которого соединены с выходами концевых выключателей 8 и 9.

Еанал преобразователя координат верхнего исполнительного органа работает следующим образом.

При перемещении опоры комбайна на заданное расстояние, определяемо принятым шагом дискретности и равное, например, О, 1 м с выхода датчика 5 пути приходит импульс и содержимое счетчика увеличивается на единицу.

Содержимое счетчика 2 1 пропорциональное величине i в зависимости (4) поступает на вход элементов 22 и 23 умножения. На вход синусного и косинусного функциональных преобразователей 34 и 35 с выхода датчика 2 угла продольного наклона одной из опор комбайна поступает сигнал, пропорциональный величине этого угла)1 а с их выходов сигналы, пропорциональные sin g u cns P поступают на вторые

К Ь. входы соответствующих блоков 22 и

23 умножения. При этом на выходах последних формируются сигналы, пропорциональные соответственно i, sin g к и 1.соз р . При перемещении опоры на длину, равную длине рештака скребкового конвейера, содержимое счетчика

2i обнуляется, а с его второго выхода на управляющие входы ключей 26 и

27 поступает отпирающий импульс.

Через открывающиеся ключи 26 и 27 с выхода косинусного функционального преобразователя 34 сигнал, пропорциональный cos 11 поступает на вход

I сумматора 28, где складывается с содержимым элемента 30 памяти, после чего происходит перезапись содержимого элемента 30 памяти в элемент памяти записывается результат суммирования. На выходе элемента 30 памяти, таким образом, сигнал, пропорциональК-1 ньгй, cos у . Аналогично, с помощью

i-1

I синусного функционального преобразозателя 35, ключа 27 и сумматора 29 на выходе элемента 31 памяти появляется сигнал, пропорциональный величиК-1 не sing .

1 =1

E элементах 32 и 33 умножения сигналы с выходов элементов 30 и 31 памяти соответственно умножаются на константу, пропорционапьную длине рештака 1р . С выхода элемента 32 умножения на вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональный величиК-1 не 1 У cosy а с выхода элемента

I =1

1236103

33 умножения на вход сумматора 25 поступает сигнал, пропорциональный к-« величине 1р sin y . Аналогичным

1= 1

5 образом сигнал с выхода датчика 1 угла продольного наклона корпуса ком— байна преобразуется в синусном функциональном преобразователе 36, умножается на константы, пропорциональные h „ и 1 „ в элементах 37 и 38 умножения соответственно и на входы сумматоров 24 и 25 поступают сигналы, пропорциональные Ь„„ sinv и 1„, з1п ц соответственно.

Сигнал " датчика 1 угла продольного наклона корпуса комбайна преобразуется в косинусном функциональном преобразователе 39, инвертируется инвертором и складывается с констан20 той, пропорциональной единице. После умножения сигнала на константу, пропорциональную Ь,„ в элементе 41 умножения с его выхода на вход сумматора 25 поступает сигнал, пропорциональный величине h„ cosч . Сигнал, пропорциональный сов «, с выхода косинусного функционального преобразо— вателя 39 умножается на константу, пропорциональную величине 1, элементом 40 умножения и на вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональный величине 1 соз « . о««

Аналогично, с помощью косинусного

42 и синусного 43 функциональных пре— образователей и элементов 44 и 45 умножения сигнал, пропорциональный углу наклона поворотного редуктора, с выхода датчика контроля положения верхнего исполнительного органа от— носительно корпуса комбайна преобра40 зуются в сигналы, пропорциональные величины 1grosq и 1«, sine, и поступают на входы сумматоров 24 и 25 соответственно.

В зависимости от того, какой из

4 концевых выключателей 8 и 9 замкнут последний раз, меняется состояние триггера 47 и, следовательно, сигнал на его выходе. Под действием выходного сигнала триггера 47 ключ 46 под- 0 ключает к выходу один из информационных входов и с выхода соответствующих датчиков 6 и 7 контроля открытой границы уголь †поро на вход сумматора 25 поступает сигнал, пропорцио- 5 нальный величине Y„ . Сумматоры 24 и 25 суммируют поступающие на их входы сигналы и сигнал на их выходе про»«орпионален обобщенным координатам верхнего исполнительного органа, ;пределенным в соответствии с зависимостью (4).

Ана««огично построе««и ка«»ал преобразования координат нижнего исполнительного органа.

Сигналы, пропорционал ьные о бобще нным координатам х, у каждого исполнительного органа поступают в программный блок 11 (фиг. 2).

В состав программного блока (фиг. 4) входит элемент 48 памяти, выход которого соединен с «зходом двупорогового компаратора 49, выход которого через ключ 50 соединен с входом элемента 48 памяти и элемента 51 памяти, выход которого через компаратор 52 и ключ 53 сседине«» с входа— ми элементов 48 и 51 памяти, Управляющие входы ключей 50 и 53 соединены с соответствующими выходами задатчика 54 режима, а выход элемента 48 памяти через элемент 55 вычитания соединен с кг»ючом 56, управляк«щий вход которого соединен с выходом сумматора 25, входы элемента 51 памяти и компаратора 52 соединен с выходом сумматора 24, а вьгход ключа 56 соединен с входом блока 12 выбора управляющих воздействий.

Блок работает следующим образом °

В режиме задания программы при выполнении образцового цикла с выходов задатчика 54 режима на управляющие входы ключей поступают сигналы, запирающие ключи 53 и 56 и открывающие ключ 50. При этом в двупороговом компараторе 49 непрерывно происходит сравнение текущих значений обобщенных координат с последней из зафиксированных и при рассогласовании большем, »åì принятый шаг обработки или рав«»ом ему по модулю срабатывает двулороговый компаратор и по переднему фронту его выходного сигнала, прошедшего через открытый ключ 50, элементы 48 и 51 памяти фиксируют соотfipтст«зенно очередное значение обобщенных координат соответственно X. u

В режиме управления ключ 50 запирается, а ключи 53 и 56 открываются.

При этом непрерывно происходит определение разности текущей и соответствующей проходимому участку лавы зафиксированной обобщенных координат в элементе 55 вычитания и рассогласование через открытый ключ 56

1236103

12 поступает в блок 12 выбора управляющих воздействий.

При совпадении текущей и зафиксированной координат 3 срабатывает ком5 паратор 52 и его сигнал через открытый ключ 53 поступает на адресные шины элементов 48 и 51 памяти. По этому сигналу элементы 48 и 51 памяти подают на выходы следующие по ходу комбайна зафиксированные значения обобщенных координат Х и и работа блока повторяется. Таким образом, обобщенные координаты в программном блоке 11 фиксируются при задании

15 программы. При отработке программы в блоке программно производится вычитание влекущих значений координаты из зафиксированных при равенстве соответствующих величин Х

Сигналы рассогласования, пропорциональные разности текущих и зафиксированных значений координа- f нижнего и верхнего исполнительного органа, поступают на входы блока 12 выбора управляющих воздействий.

В состав блока 12 выбора управляющих воздействий (фиг. 5) входят элемент 57 вычитания, связанный с пороговым устройством 58 и инвертором

59. Выходы порогового устройства 58 непосредственно, а инвертора 59 через второе пороговое устройство 60 связаны с элементом И 61, выходы ко— торого соединены через ключ 62 с управляющими выходами ключей 63-65.

Выходы ключей 63 и 64 непосредственно и через реле времени, соответственно 66 и 67, элементы 68 и 69 памяти и пороговые устройства 70 и 71

40 соединены соответственно с информационными и управляющими входами ключей 72 и ?3 соответственно. Вторые выходы реле 66 и 67 времени связаны с входами соответствующих элементов

68 и 69 памяти. Кроме того, в состав блока 12 выбора управляющих воздействий входят датчики 74 и 75 выдвижки штока гидродомкратов управления корпусом, выходы которых через пороговь1е устройства 76 и 77 соединены

50 с управляющим входом ключа 62, Блок 12 выбора управляющих воздействий работает следующим образом.

Величины рассогласования текущих и зафиксированных значений координат 55 верхнего и нижнего исполнительного органов поступают с выхода программного блока 11 на вход элемента 57 вычитания. Их разность сравнивается в пороговом устройстве 58 с нулем.

Поскольку разность может быть отрицательной, то одновременно в пороговом устройстве 60 с нулем сравнивается и проинвертированная в инверторе 59 величина разности. Если величины рассогласования для обоих органов одинаковы по величине и знаку, т,е. их разность равна О, то на выходах обоих пороговых устройств 58 и 60 появляется сигнал, соответствующий логической "1".

При этом на выходе элемента И 61 также появляется логическая "1 которая через открытый ключ 62 закрывает ключи 63 и 64 и открывает ключ

65, -,.е. рассогласование направляется на отработку перемещения корпуса комбайна. Если разность текущих и зафиксированных координат верхнего и нижнего органов по величине и знаку не совпадают, то разность величин рассогласования не равна О, что исключает появление двух логических

"i на входе элемента И 61, следовательно, на выходе элемента И 61 появляется напряжение, соответствующее логическому "0, открывающее ключи

63 и 64 и закрывающее ключ 65. При этом рассогласование направляется на отработку перемещением исполнительных органов относительно корпуса.

При отработке рассогласования перемещением корпуса сигналы с выходов датчиков 74 и 75 вьщвижки штоков гицродомкратов управления корпусом комбайна непрерывно сравниваются в пороговых устройствах 76 и 77 с заданным значением, соответствующем заранее заданному минимально допустимой величине клиренса и при уменьшении клиренса до заданной величины одно или оба пороговых устройства 76 и 77 срабатывают и запирают ключ 62.

При этом вне зависимости от сигналов на выходе элемента И 61, т.е. от величин и знаков рассогласования, ключ 65 закрыт, а ключи 63 и 64 открыты, т.е. рассогласование направляется на отработку перемещением исполнительных органов. Если регулируемыми являются не все опоры комбайна, то пороговые устройства 76 и 77 настраиваются на такой порог, при котором срабатывает при любых значениях сигнала с выходов датчиков 74

1236103 и 75 выдвижки штоков гидродомкратов управления корпусом комбайна.

При подании рассогласования на отработку перемещением исполнитель5 ных органов относительно корпуса, ключи 63 и 64 открываются и на их выходах появляются сигналы рассогласования. При их появлении срабатывают реле 66 и 6? времени и начинают 1О отсчет времени. При срабатывании реле времени на элементы памяти с выхода реле времени подается синхроимпульс, при приходе которого элементы памяти фиксируют рассогласование.

Пока длится отсчет времени с выходов реле 66 и 67 времени и на входы пороговых устройств 70 и 71 подается напряжение, равное нулю, рассогласова— ния на входах каждого из реле времени 66 и 67 и выдержка времени рассчитывается так, что рассогласование за счет отработки уменьшается на величину, не меньшую, чем шаг отработки.

По истечении выдержки времени ре- 25 ле 66 и 67 времени со своих выходов подают на входы соответствующих пороговых устройств суммы величины рассогласования в момент окончания выдержки времени и константы, пропорциональный шагу отработки, умноженной на знаковую функцию рассогласовния. С вь|хода элементов 68 и 69 памяти на вторые входы пороговых устройств 70 и 71 подаются величины расД согласования в момент начала отсчета выдержки времени. Если дополнитепьные элементы перемещения исполнительных органов относительно корпуса исп- равны и хотя один из исполнительных органов не находится в крайнем относительно корпуса положении, напряжения на выходах реле 66 и 67 времени не больше соответствующих напряжений на выходах элементов 68 и 69 памяти

45 и, следовательно, на выходах пороговых устройств напряжения равны нулю, ключи 72 и 73 заперты. При невыполнении этого условия для одного или обоих реле 66 и 67 времени превышают

50 соответствующие сигналы на выходах элементов 68 и 69 памяти, одно или оба пороговых устройства срабатывают и отпирают один или оба ключа 72 и 73.

При этом соответствующее рассогпасование направляется отработку пе55 ремещением корпуса комбайна независимо от клироса и введенных в пороговые устройства 76 и 77 блокировок.

При поступлении с одного из выходов блока 12 выбора управляющих воздействий сигнал рассогласования на соответствующий вход блоков 13

16 формирования управляющих сигналов, которые могут быть выполнены в виде последовательного соединения ждущего мультивибратора, элемента умножения на знаковую функцию входного сигнала и усилителя мощности, в них формируются управляющие сигналы. Они могут представлять собой импульсы, длительность которых пропорциональна шагу отработки при дискретном управлении, а напряжение — напряжению срабатывания злектрогидропреобразователей. Импульсы с выходов блоков 13-16 формирования управляющих сигналов поступают на входы соответствующих исполнительных элементов 17-20.

По сигналам с выходов блоков 1316 формирования управляющих сигналов исполнительные механизмы осушествляют перемещение исполнительных органов или корпуса комбайна, В качестве датчиков 1 и 2 углов наклона корпуса и опоры комбайна могут применяться компенсационные емкостные измерители угла отклонения от ьертикали и синусным выходом и аналогоцифровыми преобразователями.

Аналогичные датчики, определяющие угол наклона поворотного редуктора, могут использоваться в качестве датчиков 3 и 4 положения исполнительных органов. Датчик 5 пути, пройденного комбайном, может выполняться на том же принципе, что и разработанный датчик контроля выдвижки штока гидроцилиндра, т.е. на базе магнитного обегающего ролика и считывающего устройства. В качестве датчиков 6 и 7 контроля открытой границы уголь-порода может, например, использоваться радиоизотопное устройство.

Блок 10 преобразования координат, программный блок 11 и блоки 13-16 формирования управляющих сигналов реализуют на операционных усилителях, например 157 серий, микросхемах 176, 561, 580, 352 и 212 серий, полевых и биполярных транзисторах, электромагнитных реле в типовом включении. На той же элементой базе реализуется блок 12 выбора управляющих воздейстl5

1236103

16 вий. В качестве датчиков 18 и 19 выдвижки штоков гидродомкратов в составе— блока 12 выбора управляющих воздействий могут применяться либо датчики выдвижки штоков гидродомкратов, или расходометрические с шестеренными, например, расходомерами.

В качестве исполнительных элементов 17-20 может, использоваться электропривод очистного комбайна.

1236103

ДЕЛ. В,/41

Составитель И. Назаркина

Техред Л.Сердюкова КорректоР Г.Решетняк

Редактор N.Бланар

Заказ 3074/33

Тираж 470 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4