Микроманипулятор для микрохирургии

 

Изобретение относится к медикобиологической технике и может быть использовано при операциях на клеточном уровне, в глазных ч др. микрохирургических операциях, а также в биофизических и электрофизиологисл ьд со 00 о

foal>

СОКИ СОВЕТСНИХ

РЕаЪБЛИН

„„SU„„1238016 А1

159 4 С 02 В 21 32

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMY СВЬЗДЕТЕЛЬСТВУ

W-4

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ Ф (21) 3828261/24-10 (22) 17. 12.84 (46) 15.06.86. Бюл. 1t 22 (7 1) Севастопольский приборостроительный институт (72) В.A.Òåðåùåíêî (53) 535.823(088.8) (56) Фонбрюн П. Методы микроманипуляций. М.: Мир, 1951.

Хохлов А.М. и др. Принцип построения и описание комплекта микромани.пулятора KM-1. — Цитология, 1971, т. 13, М- 4. (54) ИИКРОИАНИПУЛЯТОР ДЛЯ МНКРОХНРУР ГИИ (57) Изобретение относится к медикобиологической технике и может быть использовано при операциях на клеточном уровне, в глазных ч др. микрохирургических операциях, а .также в биофизических и электрофизиологи12380 ческих экспериментах. Целью изобретения является снижение инерционности и дрейфа иикроинструмента при работе. Для этого привод микроманипулятора выполнен .в виде трех гидроцилиндров 21, 22 и 23 с подпружиненными поршнями 24, 25 и 26. Угловое перемещение инструмента 44 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях осуществляется с помощью сильфонов 33

16 и 34, в которых перемещением .поршней 25 и 26 гидроцилиндров 22 и 23 изменяется объем жидкости, в результате чего сильфоны изгибаются относительно продольных стяжек 40 и 41.

Линейное перемещение микроинструмен-. та 44 производится; за счет перемещения поршня 24 гидроцилиндра 21, изменяющегося объем жидкости в сильфоне 35. 3 ил.

Изобретение относится к медикобиологической технике, а именно к микрохирургическим манипуляторам, и может быть использовано при микрохирургических операциях на клеточном уровне, таких как пересадка. ядер в яйцеклетке, в глазных и в микрохирургических операциях на организменном уровне, а также в биофизических и электрофизиологических экспериментах на биологических тканях, животных и растительных клетках.

Цель изобретения — снижение инерФ циояности и дрейфа микроинструмента при работе.

На фиг. 1 представлен микроианипулятор для иикрохирургии в сборе; на фиг. 2 — привод иикроманипулятора и разрезы А-А, Б-Б и В-В; на фиг. 3механический блок дистанционного., управления.

Кюкроианипулятор состоит из механического блока 1 дистанционного управления, имеющего .корпус. 2 и одну рукоятку 3 на шаровом шарнире 4, в которой размещен иикроиетрический винт 5 с подвижной гайкой 6, с которой соединен гибкий тросик 7. С расположенной снаружи на рукоятке 3 регулировочной втулкой 8 связаны через шарниры 9 два штока 10 и 11, расположенные. внутри цилиндров 12 и 13., укрепленных на шаровых шарнирах 14.

Через размещенные на концах цилиндров 12 и 13 соединительные-втулки 15 гибкие тросики 16 и 17 соединены со штоками 10. и 11 а через втулки 18— с .приводом 19 микроманипулятора. Привод состоит из корпуса 20, в котором расположены три гидроцилиндра 21, 3

22 и 23, поршни 24, 25 и 26 которых размещены в пружинах растяжения 27, 28 и 29 и каждый соединен с гибкими тросиками 7, 16 и 17. При этом гидро5 цилиндры 21, 22 и 23 соединены жесткими гидромагистралями 30, 31 и 32 с последовательно установленными соосными сильфонами 33, 34 и 35 с жесткими торцами 36 — 39. В сильфоне .33

1О между торцами 38 и 39 расположены. с эксцентриситетом относительно оси сильфона продольные стяжки 40 и изогнутые трубки гидромагиатралей 31 и 32, а в сильфоне 34 между торцаlS ми 37 и 38 с эксцентриситетом относительно оси - продольные стяжки 41, установленные в плоскости, перпендикулярной.плоскости стяжек 40, и изогнутая трубка гидромагистрали 32, 2р соединенная. с сильфоном 35 линейного перемещения, на жестком торце 36 .которого размещен палец 42 с установленным на нем держателем 43 микро.инструмента 44.

Микроманипулятор работает следующим образом.

В держатель 43 устанавливают микроинструмент 44. Его угловое перемещеgp ние производят поворотом головки рукоятки 3 и связанного с ней иикровинта 5, подвижная гайка б которого через гибкий тросик 7 перемещает поршень 25 гидроцилиндра 22, увеличивая объем жидкости в сильфоне 33, который, деформируясь, изгибается из-за наличия продольных стяжек 40, поворачивая торец 38 с двумя снльфонами 34 и 35 и микроинструментом 44 в плоскости, перпендикулярной относительно

016

1238 а фьеск

Тираж 501 . Подписное

ВНИИПИ Заказ 3287/47

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з продольных стяжек 40. При повороте микровинта 5 в противоположную сторону давление жидкости и пружина 28 возвращают поршень 25, при этом уменьшается объем жидкости в сильфоне 33, который, деформируясь, поворачивают торец 38 в противоположную сторону.

Поворот микроинструмента 44 в плоскости, перпендикулярной первой плоскости поворота, производят движением !О рукоятки 3 относительно шарового шарнира 4. При этом в цилиндре 12 перемещается шток 10, максимальный ход которого регулируют подвижной втулкой 8 и который через гибкий 1 тросик 17 перемещает поршень 26 гидроцилиндра 23, увеличивая объем жидкости в сильфоне 34. Сильфон 34 изгибается относительно продольных стяжек 41, поворачивая торец 37 с силь- 2О фоном 35 и микроинструментом 44 на нем в плоскости, перпендикулярной первой. При обратном движении рукоятки 3 пружина 27 возвращает поршень 26 гидроцилиндра 23, уменьшая объем 25 жидкости в сильфоне 34 и поворачивая

его торец 37 в противоположную сторону. Линейное перемещение микроинструмента 44 вперед также производится движением рукоятки 3, которая пере- ЗО мещает шток 11 в цилиндре 13 и через гибкий тросик !6 перемещает поршень 24 гидроцилиндра 21, увеличивая объем жидкости в сильфоне 35 и вызывая линейное перемещение торца 36 с микроинструментом 44 на нем. При обратном движении рукоятки 3 давление жидкости и пружина 29 возвращают порщень 24 .в гидроцилиндре 21, уменьшая объем жидкости в сильфоне 35 и тем самым перемещая торец 36 с микроинструментом 44 назад. Таким образом, движением рукоятки 3 обеспечивается перемещение микроинструмента 44 как поступательное, .так и угловое в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. формула изобретения

Иикроманипулятор для микрохирургии, содержащий держатель микроинструмента, связанный через привод с блоком дистанционного управления перемещением микроинструмента как поступательным, так и угловым в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью снижения инерционности и дрейфа микро инструмента при работе, привод выполнен в виде трех гидроцилиндров с подпружиненными поршнями, соединенных трубопроводами.с тремя последовательно соединенными и соосными держателю сильфонами, выполненными с жесткими торцами, причем держатель закреплен на крайнем торце, а два сильфона снаб жены продольными стяжками, размещенными между жесткими торцами в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и с эксцентриситетом относительйо оси сильфонов, нри этом подпружиненные поршни связаны гибкими тросиками с блоком дистанционного управления.