Способ вождения машинно-тракторных агрегатов вдоль горизонталей склонов

 

СОКИ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗ06РЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДКЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3819358/30-15 (22) 18. 10.84 (46) 30.06.86. Бюл. з 24 (71) Сибирский научно-исследовательский институт механизации и злектрификации сельского хозяйства (72) А.Т Калюжный, В.В.Лазовский.и

В.А.Днепровский (53) 631. 301 (088 ° 8) (54) (57) СПОСОБ ВОЖДЕНИЯ МАШИННОТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ ВДОЛЬ ГОРИЗОН-. АЛЕИ СКЛОНОВ, заключающийся в измерении угла галопирования агрегата,,,SU„„1240372 A 1 (Я) 4 А 01 В 69/04, G 05 D 1/08 формировании сигнала рассогласования и изменении направления движения в сторону уменьшения рассогласования, отличающийся тем, что, с целью повышения точности, измеряют синус угла галопирования и дополнительно синусы углов наклона.и сползания агрегата на склоне, а сигнал рассогласования формируют пропорционально разности между синусом угла

:галопирования и произведением синусов углов наклона и сползания агрегата.

1240372

8=sing-sin(f-gg) sino(s(np-sing cossgx

pr gin4 соь и а " 5«<

Так как соби 1, то, учитывая (1) получим фаcos sins 5и а(5ь1Я cosy 9, т.е. сигнал рассогласования,форэм>у;. емый по предлагаемому способу, про« порционален углу рассогласования в вертикальной плоскости Д, и, не зависит от крутизны склона A н практи55

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может использоваться при противоэрозийной обработке почвы, Цель изобретения — повышение точности вождения агрегатов вдоль горизонталей склонов.

На фиг.1 приведены геометрические построения для математического доказательства достижения поставленной 10 цели; на фиг.2..- структурная схема устройства для предлагаемого способа; на фиг.3 - то же,, электрическая схема, На фиг,I приняты обозначения:

АИК — горизонтальная плоскость; . 15

АДС — поверхность склона; А-место агрегата на склоне; АС вЂ” направление продольной оси агрегата; АŠ— направление вектора скорости агрегата

АВ - горизонталь склона ДАМ 4СВК 20 - угол склонаф А САК = P - угол галопнрования; Е САЕ = - А - угол сползания агрегата на склоне; L EAB

= 4 — угол рассогласования в плоскости склона; Е ЕАР 8 — угол рас- 25 согласования в вертикальной плоскости.

Для осуществления предлагаемого способа измеряют синусы углов склона, сползания и галопирования, определяют значение произведения синусов углов склона и сползания, сравнивают его значение с значением сийуса угла галопирования формируют сйгйал рас=

1 согласования как разность сравнивае"

35 мых величин, изменяют направление движения агрегата в сторону снижения появляющегося рассогласования.

Из фиг. 1 видно,что

КС = АС „sing и КС = ВС sin< = АС. Sin p, я*

Поэтому sin p - sin j. sin+ 0 (f )

Сигнал рассогласования Р равен раз" ности синусов углов галопирования и произведения синусов углов склона а( и сползания -Ь, т.е. чески не зависит от величины сползания агрегата - Ь .

Устройство для осуществления предлагаемого способа содержит измеритель

1 синуса угла склона, измеритель 2 синуса угла сползания и измеритель 3 синуса угла галопирования. Выходы измерителей 1 и 2 синусов углов склона сползания соединины с выходами схемы

4 умножения, а выход схемы 4 умножения и выход измерителя 3 синуса угла г галопирования соединейы с входами схемы 5 сравнения. Выход схемы 5 сравнения соединен с входом блока 6 управления рулевым механизмом агрегата.

На фиг.3 представлена электрическая схема устройства. В качестве измерителей 1 и 3 синусов углов склона и галопирования используются маятниковые креномеры, содержащие в качестве чувствительных элементов бесконтактные сельсины СВИТ-2. Измеритель 3 сйнуса угла сползания выполнен в виде дискового самоустанавливающегося ножа, поводок. которого кинематически соединен с валом ротора сельсина. СБИТ-2, используемого в качестве чувствительного элемента (далее измерители 1-3 синусов углов склона, сползания и галопирования названы сельсинами). Питание статорных обмоток сельсинов 1 и 3 осуществляется от генератора 7 переменного напряжения. Роториая обмотка сельсина 1 соединена со статорной обмоткой сельси.на 2, чем достигается реализация математической операции перемножения синусов углов склона и сползания.Роторные обмотки сельсинов 2 и 3 соеди-. нены последовательно-встречно, чем достигается реализация математической операции вычитания синуса угла галопирования.и произведения синусов углов склона и сползания. Преобразование переменного напряжения в пос тоянное осуществляется при помощи ключа 8, в качестве которого может использоваться интегральный ключ К284КН1А, Выход ключа 8 соединен с входом блока 6 управления рулевым ме- ханизмом.

Сельсины 1 и 3 расположейы горизонтально, причем ось ротора сельсина 1 перпендикулярна направлению склона, а ось ротора 3 параллельна поперечной оси агрегата. Сельсин 3 установлен вертикально.

В исходном состоянии, когда агрегат движется по горизонтальной плос1240372 фиг, 2

Составитель А.Паньков

Редактор Н.Киштулинец Техред О ° Гортвай Корректор Е.Сирохман

Заказ 3421/1 Тираж 679 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 t3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная, 4 кости без бокового скольжения, магнитные оси статоров и роторов сельсинов СБМТ-2 перпендикулярны и напряжения на роторных обмотках отсутствуют. При движении по склону ротор 5 сельсина 1 поворачивается на угол склона, и на выходе роторной обмотки появляется напряжение, пропорциональное синусу угла склона. Однако еслипри этом боковое сползание агрегата отсутствует, то напряжение на роторной обмотке сельсина 2 отсутствует и на ключ 8 поступает напряжение роторной обмотки сельсина 3. При этом вожде.— ние агрегата осуществляется аналогич-15 но известному способу, толь— ко по величине угла галопи— рования.

Движение агрегата на склоне всегда сопровождается его сползанием, поэтому ротор сельсииа 2 в действительности повернут на угол сползания, а вйходное напряжеййе роторной об-. мотки сельсина 2 пропорционально произведению синусов углов склона и сползания. Это напряжение вычитается из напряжения роторной обмотки сельсина

3, а разность поступает на ключ . 8, где выпрямпяется и поступает на вход блока 6.

Использование предлагаемого способа позволяет повысить точность вождения машинно-тракторных агрегатов вдоль горизонталей склонов, что способствует снижению водной эрозиипочвы и сохранению ее плодородия.