Модуль манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

77 77 15 8

7Е 72 70

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3662228/25-08 (22) 10.10.83 (46) 30.06.86. Бюл. № 24 (71) Харьковский ордена Ленина авиационный институт им. Н. Е. Жуковского (72) А. И. Полетучий (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1199608, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с установленными в нем двумя выходными звеньями, выполненными в виде двух коаксиальных валов, и привод их поворота, включающий два электродвигателя и две волновые передачи, отличаюи ийся тем, что, с целью уменьшения габа„„SU„, 1240580 сю 4 В 25 J 17/00 // В 25 1 9/08 ритов, электродви"атели установлены на дополнительно введенной оси с буртом в средней части, один конец которой закреплен в корпусе, а другой — установлен в расточке внутреннего вала, причем оба электродвигателя размещены соосно коаксиальным валам между генераторами волн и разделены буртом, а статоры электродвигателей смонтированы на оси и расположены внутри роторов, при этом гибкие колеса волновых передач жестко связаны между собой и посредством выполненных на бурте и на внутренней поверхности гибких колес зубчатых нарезок соединены с дополнительной осью, а жесткое колесо каждой волновой передачи жестко связано с соответствующим выходным звеном.

1240580

Составитель А. Ширяева

Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Л. Веселовская

Заказ 3437/! 1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, например в кистевых шарнирах и схватах манипуляторов.

Целью изобретения является уменьшение габаритов.

На чертеже изображен модуль манипулятора, продольный разрез.

Модуль манипулятора содержит корпус 1 и выходные звенья 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержащая в средней части бурт, связанный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8. На краях гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепляются соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 связано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое колесо 12 — с выходным звеном 2. Выходные звенья 2 и 3 установлены коаксиально друг другу и через подшипниковые опоры 13 и 14 опираются на торец корпуса 1.

На оси статора смонтированы статоры

15 и 16, расположенные соответственно внутри роторов 17 и 18 электродвигателей.

Роторы 17 и 18 смонтированы на подшипниковь1х опорах 19 и 20, установленных на оси 6. На роторах 17 и 18 соответственно закреплены генераторы 21 и 22 волн, взаимодействующие с гибким колесом 8 в районе зубчатых венцов 9 и 10. Для обеспечения лучшей центровки ось 6 одним концом установлена в расточке выходного звена 2.

Модуль манипулятора работает следующим образом.

При подводе напряжения к статорам 15 и 16 начинают вращаться роторы 17 и 18, 10 а вместе с ними и генераторы 21 и 22 волн.

Каждый генератор волн деформирует свой зубчатый венец гибкого колеса 8, которое неподвижно, так как связано через зубчатое соединение 7 и ось 6 с корпусом 1.

Вследствие деформирования зубчатых венцов 9 и 10 гибкого колеса 8 и их зацепления соответственно с жесткими колесами

11 и 12 последние получают вращение и сообщают его выходным звеньям 2 и 3.

Напряжение может быть подано на два

20 статора 15 и 16 одновременно или только на один из них. В зависимости от этого вращение получают оба выходных звена 2 и 3 или только одно из них. Выходные звенья 2 и 3 могут также вращаться с разной угловой скоростью в одном и противоположном направлениях.